用于机器人操作系统的数据采集方法及装置制造方法及图纸

本申请公开了用于机器人操作系统的数据采集方法及装置。所述方法的一具体实施方式包括：实时监测至少一个信息采集器的数据存储区，信息采集器用于采集无人驾驶车辆的位置状态数据；当数据存储区存在更新数据时，获取更新数据；将更新数据保存至对应信息采集器的数据缓存区。该实施方式提高了数据的鲁棒性。

Data acquisition method and device for robot operating system

The present application discloses a data acquisition method and device for a robot operating system. Including a specific embodiment of the method, the data storage area of real-time monitoring of at least one of the information acquisition, information collector for position data acquisition of unmanned vehicle; when there is a data store update data, update data acquisition; data cache will update the data saved to the corresponding information. This implementation improves the robustness of the data.

【技术实现步骤摘要】
用于机器人操作系统的数据采集方法及装置
本申请涉及数据处理
，具体涉及信息存储
，尤其涉及用于机器人操作系统的数据采集方法及装置。
技术介绍
汽车拓展了人们出行的范围，给人们的出行带来了便利，提高了人们的生活质量。随着科技的发展和进步，通过智能系统控制的无人驾驶车辆能够获取比有人驾驶的汽车更多的行驶信息，具备更高的安全性，成为未来汽车发展的一个重要趋势。无人驾驶车辆采用机器人操作系统进行信息传输，并依靠人工智能模块、视觉计算模块、视频摄像头模块、雷达传感器模块、激光雷达模块和GPS(GlobalPositioningSystem，全球定位系统)模块协同合作，让无人驾驶车辆可以在没有任何协助的情况下，自动安全地行驶。然而，现有的无人驾驶车辆的数据处理还存在一些不足。现有的无人驾驶车辆的数据传输通常采用机器人操作系统，无人驾驶车辆的位置系统通过多种传感器获得无人驾驶车辆的位置坐标转换关系，但在对无人驾驶车辆进行控制时，根据位置坐标转换关系计算无人驾驶车辆的当前位置的过程复杂，且根据位置坐标转换关系得到的信息量有限且单一；并且，一旦位置信息得到的数据精度不高或有错误，则将导致无人驾驶车辆做出错误判断，对无人驾驶车辆的精确控制产生不利影响。
技术实现思路
本申请提供了用于机器人操作系统的数据采集方法及装置，以解决
技术介绍
中提到的技术问题。第一方面，本申请提供了一种用于机器人操作系统的数据采集方法，所述方法包括：实时监测至少一个信息采集器的数据存储区，所述信息采集器用于采集无人驾驶车辆的位置状态数据；当所述数据存储区存在更新数据时，获取所述更新数据；将所述更新数据保存至对应所述信息采集器的数据缓存区。在一些实施例中，所述实时监测至少一个信息采集器的数据存储区包括：通过机器人操作系统的话题订阅和/或话题发布实时监测所述数据存储区。在一些实施例中，所述当所述数据存储区存在更新数据时，获取所述更新数据包括：当所述数据存储区存在更新数据时，查看所述更新数据的时间标签，若所述时间标签对应的时间与当前时间的时间差小于设定阈值，则获取所述更新数据。在一些实施例中，所述将所述更新数据保存至对应所述信息采集器的数据缓存区包括：按获取顺序将所述更新数据保存在对应所述信息采集器的数据缓存区内；将所述更新数据的时间标签记录到时间窗，所述时间窗用于通过时间标签来限定数据缓存区内保存的数据。在一些实施例中，所述将所述更新数据的时间标签记录到时间窗包括：按接收顺序将时间标签放置在所述时间窗的时间标签序列的第一位。在一些实施例中，所述将所述更新数据保存至对应所述信息采集器的数据缓存区还包括：删除所述时间标签序列内与第一位时间标签对应的时间的差值大于设定时间阈值的时间标签，并删除所述数据缓存区内对应该时间标签的数据。第二方面，本申请提供了一种用于机器人操作系统的数据采集装置，所述装置包括：监测单元，用于实时监测至少一个信息采集器的数据存储区，所述信息采集器用于采集无人驾驶车辆的位置状态数据；更新数据获取单元，用于在所述数据存储区存在更新数据时，获取所述更新数据；存储单元，用于将所述更新数据保存至对应所述信息采集器的数据缓存区。在一些实施例中，所述监测单元包括：监测子单元，用于通过机器人操作系统的话题订阅和/或话题发布实时监测所述数据存储区。在一些实施例中，所述更新数据获取单元包括：时间标签查询子单元，用于在所述数据存储区存在更新数据时，查看所述更新数据的时间标签，若所述时间标签对应的时间与当前时间的时间差小于设定阈值，则获取所述更新数据。在一些实施例中，所述存储单元包括：存储子单元，用于按获取顺序将所述更新数据保存在对应所述信息采集器的数据缓存区内；时间标签存储子单元，用于将所述更新数据的时间标签记录到时间窗，所述时间窗用于通过时间标签来限定数据缓存区内保存的数据。在一些实施例中，所述时间标签存储子单元包括：位置设定模块，用于按接收顺序将时间标签放置在所述时间窗的时间标签序列的第一位。在一些实施例中，所述存储单元还包括：数据删除子单元，用于删除所述时间标签序列内与第一位时间标签对应的时间的差值大于设定时间阈值的时间标签，并删除所述数据缓存区内对应该时间标签的数据。本申请提供的用于机器人操作系统的数据采集方法及装置，在监测到至少一个信息采集器的更新数据后，将更新数据保存至对应信息传感器的数据缓存区，能够最大化保留各个信息采集器的更新数据，提高了数据的鲁棒性。附图说明通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：图1是本申请可以应用于其中的示例性系统架构图；图2是根据本申请的用于机器人操作系统的数据采集方法的一个实施例的流程图；图3是根据本申请的用于机器人操作系统的数据采集方法的一个实施例的应用场景的一个示意图；图4是根据本申请的用于机器人操作系统的数据采集装置的一个实施例的结构示意图；图5是根据本申请的服务器的一个实施例的结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关专利技术，而非对该专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关专利技术相关的部分。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。图1示出了可以应用本申请的用于机器人操作系统的数据采集方法或用于机器人操作系统的数据采集装置的实施例的示例性系统架构100。如图1所示，系统架构100可以包括无人驾驶车辆101、102、103，网络104和服务器105。网络104用以在无人驾驶车辆101、102、103和服务器105之间提供通信链路的介质。网络104可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。无人驾驶车辆101、102、103通过网络104与服务器105交互，以接收或发送消息等。无人驾驶车辆101、102、103上可以安装有各种数据处理应用，例如位置信息应用、速度控制应用，雷达测距应用、温度控制应用、通讯应用等。无人驾驶车辆101、102、103可以是具有显示屏并且程序调试的各种车辆，包括但不限于电动汽车、油电混合汽车和内燃机汽车等等。服务器105可以是对无人驾驶车辆101、102、103的位置状态数据进行采集的服务器，例如对无人驾驶车辆101、102、103上的多种传感器测得的参数进行采集的服务器。服务器105可以对多种传感器测得的位置状态数据进行采集，并将采集的位置状态数据存储到对应的传感器的数据存储区，以供无人驾驶车辆101、102、103的数据处理需要。需要说明的是，本申请实施例所提供的用于机器人操作系统的数据采集方法可以由无人驾驶车辆101、102、103单独执行，或者也可以由无人驾驶汽车101、102、103和服务器105共同执行。一般情况下，用于机器人操作系统的数据采集方法由无人驾驶车辆101、102、103执行。相应地，用于机器人操作系统的数据采集装置可以设置于无人驾驶车辆101、102、103中，也可以设置于服务器105中。应该理解，图1中的无人驾驶车辆、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于机器人操作系统的数据采集方法，其特征在于，所述方法包括：实时监测至少一个信息采集器的数据存储区，所述信息采集器用于采集无人驾驶车辆的位置状态数据；当所述数据存储区存在更新数据时，获取所述更新数据；将所述更新数据保存至对应所述信息采集器的数据缓存区。

【技术特征摘要】
1.一种用于机器人操作系统的数据采集方法，其特征在于，所述方法包括：实时监测至少一个信息采集器的数据存储区，所述信息采集器用于采集无人驾驶车辆的位置状态数据；当所述数据存储区存在更新数据时，获取所述更新数据；将所述更新数据保存至对应所述信息采集器的数据缓存区。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实时监测至少一个信息采集器的数据存储区包括：通过机器人操作系统的话题订阅和/或话题发布实时监测所述数据存储区。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当所述数据存储区存在更新数据时，获取所述更新数据包括：当所述数据存储区存在更新数据时，查看所述更新数据的时间标签，若所述时间标签对应的时间与当前时间的时间差小于设定阈值，则获取所述更新数据。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述更新数据保存至对应所述信息采集器的数据缓存区包括：按获取顺序将所述更新数据保存在对应所述信息采集器的数据缓存区内；将所述更新数据的时间标签记录到时间窗，所述时间窗用于通过时间标签来限定数据缓存区内保存的数据。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述更新数据的时间标签记录到时间窗包括：按接收顺序将时间标签放置在所述时间窗的时间标签序列的第一位。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述将所述更新数据保存至对应所述信息采集器的数据缓存区还包括：删除所述时间标签序列内与第一位时间标签对应的时间的差值大于设定时间阈值的时间标签，并删除所述数据缓存区内对应该时间标签的数据。7.一...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁艺冰，冯凯文，刘博聪，陈卓，马彧，何玮，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11