停车机器人制造技术

本实用新型专利技术公开一种停车机器人；它包括架体；其特征在于：所述架体包括两个相互对接的第一车架和第二车架，且所述第一车架和第二车架相向或反方向拉伸，第一车架和第二车架的顶部分别设有一行走机构；所述架体的四个角处分别设有一副轮；车架的四个角处分别设有一用于提升车辆的提升机构。

Parking robot

The utility model discloses a parking robot; it comprises a frame body; and is characterized in that the frame body includes two abutting the first frame and a second frame, and the first frame and a second frame opposite or reverse direction stretching, at the top of the first frame and a second frame are respectively provided with a walking mechanism; four. The frame body are respectively provided with a pair of wheels; the four corners of the frame are respectively provided with a lifting mechanism for lifting vehicles.

【技术实现步骤摘要】
停车机器人
本专利技术涉及智能停车机器人
，尤其涉及一种停车机器人。
技术介绍
AGV小车（自动导航小车、智能停车机器人）是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有小车编程与停车装置、安全保护以及各种移载功能的运输小车，近年来随着我国车辆的急剧增加，城市用地面积减少，停车场变得更加的拥挤和超负荷，其AGV已逐步应用于停车场中。
技术实现思路
本专利技术的目的在于适应现实需要，提供一种停车机器人。为了实现本专利技术的目的，本专利技术所采用的技术方案为：设计一种停车机器人，它包括架体；其特征在于：所述架体包括两个相互对接的第一车架和第二车架，且所述第一车架和第二车架相向或反方向拉伸，第一车架和第二车架的顶部分别设有一行走机构；所述架体的四个角处分别设有一副轮；车架的四个角处分别设有一用于提升车辆的提升机构。所述提升机构包括向架体外侧延伸并间隔设置的两个固定座，两个固定座之间设有两个平行的滑杆，包括两个滑套，其中一个滑套套在滑杆上并可在滑杆上滑动，另一个滑套与滑杆固定连接，还包括两个用于夹持车轮的钳杆，两个钳杆上分别套有若干个固定轴承，两个钳杆分别与两个滑套一一对应连接，两个钳杆向滑杆的外侧延伸并平行间隔设置；所述提升机构还包括一提升伺服电机，所述提升伺服电机固定于两个滑杆的一端，该提升伺服电机的动力输出轴上连接有丝杆，活动套在滑杆上的滑套上设有与丝杆匹配的内螺纹通道，所述丝杆贯穿所述内螺纹通道设置；两个钳杆之间的两个滑杆上还套有一支撑座，所述支撑座通过其上的丝杆套孔套在丝杆上，且所述支撑座通过丝杆的转动可在两个滑杆上轴向往复滑动，还在所述支撑座的下表面上固定有一支撑轮。两个钳杆分别与一轴向驱动机构连接，所述轴向驱动机构包括一固定设置的套管，套管的两端开口，套管的一端连接有一电机，所述套管内设有一丝杆套筒，所述套管内腔的截面为矩形，所述丝杆套筒呈矩形，所述丝杆套筒可在套管内轴向滑动，所述电机的伸缩轴上连接有驱动丝杆，所述丝杆套筒套在驱动丝杆上；所述钳杆为管状结构，且所述钳杆的一端贯穿套管，另一端插入至套管内并与丝杆套筒对接，且所述驱动丝杆可伸入至钳杆内部；所述钳杆上套有一直线轴承，所述直线轴承位于套管内并可沿套管的轴向移动，所述固定轴承的直径小于所述套管内腔截面的最小宽度/长度，且所述固定轴承可缩回套管内。两个钳杆分别与一轴向驱动机构连接，所述轴向驱动机构包括：设置在两个滑套的底部内的管腔，管腔的两端开口，管腔的一端连接有一推杆电机，所述管腔内设有一直线轴承，所述钳杆的一端位于滑套内的管腔中并与推杆电机的伸缩轴连接，其另一端穿过直线轴承延伸至滑套的外部，所述管腔的内径大于所述固定轴承的直径。所述提升机构还包括与所述固定座数目相同、位置一一对应的固定套管，所述固定套管固定于架体的底部，各固定套管内设有一支撑滑杆，位于外侧的支撑滑杆的端部与固定座连接，位于内侧的支撑滑杆的端部延伸至固定套管内侧，且位于内侧的各支撑滑杆的端部上分别连接有一轮距推杆电机，轮距推杆电机的伸缩轴与支撑滑杆的端部连接，所述轮距推杆电机固定于架体上。两个所述行走机构分别设置于第一车架和第二车架的底部；单个所述行走机构包括两个间隔设置于架体下方的轮组，两个轮组的结构相同，单个所述轮组包括两个左右间隔设置的主轮，两个主轮分别与一个伺服电机连接；所述架体的四个角处分别设有一副轮；单个所述轮组还包括一支撑板，所述架体上设有一通孔，所述支撑板压在通孔侧边的架体上，所述支撑板通过若干个销杆与架体连接，销杆贯穿支撑板及架体设置，且位于架体下方的销杆上套有减震弹簧，减震弹簧下端压在销杆下端的压板上，所述架体压在减震弹簧的上端，所述两个主轮及所述伺服电机均安装于支撑板的下方；所述支撑板下方的中部设有一轴件，且所述轴件与所述支撑板构成T形，所述轴件穿过穿孔位于架体的下方，还包括一旋转板，所述旋转板的中部设有一轴承套管件，所述轴件上套有一旋转轴承，所述轴承套管件套在旋转轴承上，所述两个主轮及所述伺服电机均安装于旋转板上。架体的左右两侧分别设有两个滑杆，位于同一侧的两个滑杆的一端固定连接于第一车架的中部，第二车架的左右两侧的中部分别设有一滑杆套，两个滑杆的另一端穿过第二车架中部的滑杆套并可相对滑杆套轴向滑动，两个滑杆平行间隔设置，相互对接的第一车架和第二车架端部的左右两侧分别固定有一滑杆座，滑杆座上设有两个滑孔，第一车架和第二车架上的滑杆座通过对应的滑孔套在滑杆上；位于第一车架和第二车架之间的四个滑杆上设有一横向固定架，横向固定架的两端分别设有一旋转电磁铁，旋转电磁铁的两端分别设有一转轴，转轴上设有两个平行的卡板，位于同一侧方向上，且与所述转轴相向设置的第一车架和第二车架端部的两个滑杆座的侧部分别设有一纵向卡槽，所述纵向卡槽的上下两端贯穿滑杆座，且通过旋转电磁铁的转动，所述卡板的前端可偏转至纵向卡槽内；所述纵向卡槽的上端开口处向外扩张构成Y形。所述架体的底部设有四个充电接口，所述充电接口的本体为导电金属件并向下延伸，充电接口的下端呈喇叭状，充电接口的上端通过绝缘橡胶板与架体连接，充电接口的侧壁上设有若干个环绕充电接口侧壁对称间隔设置的伸缩缝，伸缩缝的下端贯穿充电接口的下端部，伸缩缝的上端置于充电接口的中部；还包括电源连接装置，所述电源连接装置安装于地面上，所述电源连接装置包括与所述充电接口匹配并与外部电源连接的导电杆，所述导电杆的顶端插入至充电接口内。所述电源连接装置包括一顶部壳板，顶部壳板上设有一穿孔，穿孔内设有一陶瓷环件，导电杆贯穿陶瓷环件，位于顶部壳板的下方设有一充电推杆电机，充电推杆电机的伸缩轴纵向设置，且充电推杆电机的伸缩轴的端部通过一绝缘件与导电杆的下端连接；所述绝缘件为陶瓷件，所述绝缘件呈管状结构，且绝缘件的内部设有一隔板，隔板与绝缘件一体构成，所述导电杆的下端位于绝缘件上端的管腔中，充电推杆电机的伸缩轴的顶端位于绝缘件下端的管腔中。所述充电接口内的顶部设有一弹簧，弹簧的下端连接有一顶板；充电接口的侧部设有至少两个间隔设置的位置传感器。本专利技术的停车机器人在使用中具有如下优势：1.实施中单一车辆的轮胎通过两个钳杆的相向运动可以对车辆进行夹持和抬升；2.通过第一车架和第二车架的相向运动或相背运动，可以调节第一车架和第二车架之间的长度，通过此方式可以对不同轴距车长进行托运。3.使用中通过两个轮组的配合可以实现任一方向、角度的360度方向的转变，且在改变方向的过程中其转弯半径小，可在狭小的空间内实现转弯；4．通过对固定座的推出和拉回，可以改变钳杆向架体外侧的最大伸出距离，通过此方式可以对不同轮距的车长进行托运。5.实施中通过充电接口可以实现与外接电源的快速链接，可改变传统人工插线的充电方式，与智能小车的结合可实现自助充电。附图说明图1为本专利技术的主要结构示意图；图2为本专利技术的正面局部结构示意图；图3为本专利技术的正面局部结构另一示意图；图4为本专利技术的反面局部结构示意图之一；图5为本专利技术中的钳杆及其套管剖面结构示意图；图6为本专利技术的底部状态主要结构示意图；图7为本专利技术的主要结构另一示意图；图8为本专利技术中的推杆电机、滑套及其内的钳杆主要结构示意图；图9为本专利技术中的推杆电机、滑套及其内的钳杆局部剖面结构示意图；图10为本专利技术的主要结构另一示意图；本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种停车机器人，它包括架体；其特征在于：所述架体包括两个相互对接的第一车架和第二车架，且所述第一车架和第二车架相向或反方向拉伸，第一车架和第二车架的顶部分别设有一行走机构；所述架体的四个角处分别设有一副轮；车架的四个角处分别设有一用于提升车辆的提升机构。

【技术特征摘要】
1.一种停车机器人，它包括架体；其特征在于：所述架体包括两个相互对接的第一车架和第二车架，且所述第一车架和第二车架相向或反方向拉伸，第一车架和第二车架的顶部分别设有一行走机构；所述架体的四个角处分别设有一副轮；车架的四个角处分别设有一用于提升车辆的提升机构。2.如权利要求1所述的停车机器人，其特征在于：所述提升机构包括向架体外侧延伸并间隔设置的两个固定座，两个固定座之间设有两个平行的滑杆，还包括两个滑套，其中一个滑套套在滑杆上并可在滑杆上滑动，另一个滑套与滑杆固定连接，还包括两个用于夹持车轮的钳杆，两个钳杆上分别套有若干个固定轴承，两个钳杆分别与两个滑套一一对应连接，两个钳杆向滑杆的外侧延伸并平行间隔设置；所述提升机构还包括一提升伺服电机，所述提升伺服电机固定于两个滑杆的一端，该提升伺服电机的动力输出轴上连接有丝杆，活动套在滑杆上的滑套上设有与丝杆匹配的内螺纹通道，所述丝杆贯穿所述内螺纹通道设置；两个钳杆之间的两个滑杆上还套有一支撑座，所述支撑座通过其上的丝杆套孔套在丝杆上，且所述支撑座通过丝杆的转动可在两个滑杆上轴向往复滑动，还在所述支撑座的下表面上固定有一支撑轮。3.如权利要求2所述的停车机器人，其特征在于：两个钳杆分别与一轴向驱动机构连接，所述轴向驱动机构包括一固定设置的套管，套管的两端开口，套管的一端连接有一电机，所述套管内设有一丝杆套筒，所述套管内腔的截面为矩形，所述丝杆套筒呈矩形，所述丝杆套筒可在套管内轴向滑动，所述电机的伸缩轴上连接有驱动丝杆，所述丝杆套筒套在驱动丝杆上；所述钳杆为管状结构，且所述钳杆的一端贯穿套管，另一端插入至套管内并与丝杆套筒对接，且所述驱动丝杆可伸入至钳杆内部；所述钳杆上套有一直线轴承，所述直线轴承位于套管内并可沿套管的轴向移动，所述固定轴承的直径小于所述套管内腔截面的最小宽度/长度，且所述固定轴承可缩回套管内。4.如权利要求2所述的停车机器人，其特征在于：两个钳杆分别与一轴向驱动机构连接，所述轴向驱动机构包括：设置在两个滑套的底部内的管腔，管腔的两端开口，管腔的一端连接有一推杆电机，所述管腔内设有一直线轴承，所述钳杆的一端位于滑套内的管腔中并与推杆电机的伸缩轴连接，其另一端穿过直线轴承延伸至滑套的外部，所述管腔的内径大于所述固定轴承的直径。5.如权利要求3或4所述的停车机器人，其特征在于：所述提升机构还包括与所述固定座数目相同、位置一一对应的固定套管，所述固定套管固定于架体的底部，各固定套管内设有一支撑滑杆，位于外侧的支撑滑杆的端部与固定座连接，位于内侧的支撑滑杆的端部延伸至固定套管内侧，且位于内侧的各支撑滑杆的端部上分别连接有一轮距推杆电机，轮距推杆电机的伸缩轴与支撑滑杆的端部连接，所述轮距推杆电机固定于架体上。6.如权利要求5所述的停车机器人，其特征在于：两个所述行走机构分别设置于第一车架和第二车架的底部；单个所述行走机构包括两个间隔设置于架体下方的轮组，两个轮组的结构相同，单个所述轮组包...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄曹，胡俊，冯志威，杨建萍，李文，巴萍，舒小斌，万锐，魏宇，刘全兵，
申请(专利权)人：江西丹巴赫机器人股份有限公司，
类型：新型
国别省市：江西,36