一种螺旋运动管道机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种螺旋运动管道机器人，包含N个驱动模块、N‑1个扭矩调节模块和N个连接模块，N为大于等于3的自然数；N个驱动模块对应固定在N个连接模块上，N个连接模块通过N‑1个扭矩调节模块依次相连，其中：扭矩调节模块用于调整其相邻两个连接模块之间的扭转角度，使得螺旋运动管道机器人呈螺旋状、各个驱动模块紧贴在管道的外壁或者内壁上；驱动模块用于提供动力，使得螺旋运动管道机器人在管道的外壁或者内壁上运动。扭矩调节模块使机器人紧贴管道，各驱动模块协同驱动机器人螺旋前进。本发明专利技术能适应各种管道，紧贴各种直径和截面形状的管道的内外壁，用于管道巡检、维修、清洗、焊接等领域。

【技术实现步骤摘要】
一种螺旋运动管道机器人
本专利技术涉及管道机器人领域，尤其涉及一种螺旋运动管道机器人。
技术介绍
随着国际社会工业化水平的快速发展，尤其是核工业以及石油天然气等行业的快速发展，管材的使用量急剧增加，典型的使用环境，如远距离的带压输送石油天然气，以及输送含有放射性危险物质的管道，城市冬季供暖管道的巡检清淤等。如何进行管道的检测维护，就显得尤其必要。管道机器人作为一种理想的管道检测和维护设备，广泛的应用于管道的清洗、检测、维修、焊接等诸多领域，对延长管道使用寿命，降低安全事故风险有重要意义。现阶段的管道机器人针对不同的管道环境有很大的局限性。不同行业中的管道使用环境有很大区别，比如城市供水供暖管道直径从2米以上到直径仅为1~2厘米，管道长时间使用后容易产生铁锈水垢等；石油天然气行业的管道普遍为压力管道；化工领域的管道通常用来输送有毒有害等物质。其中个行业的管道使用时也有共性，最典型的就是管道布局复杂，干线管道与支线管道交叉布局，阀门以及弯角众多等。但常用的管道机器人都面临一个问题，即机动灵活性严重不足，对不同直径的管道适应性不足，无法通过弯角、交叉、阀门等复杂情况，如果管道内部有障碍物，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种螺旋运动管道机器人，其特征在于，包含N个驱动模块、N‑1个扭矩调节模块和N个连接模块，所述N为大于等于3的自然数；所述N个驱动模块对应固定在所述N个连接模块上，所述N个连接模块通过所述N‑1个扭矩调节模块依次相连，其中：所述扭矩调节模块用于调整其相邻两个连接模块之间的扭转角度，使得螺旋运动管道机器人呈螺旋状、各个驱动模块紧贴在管道的外壁或者内壁上；所述驱动模块用于提供动力，使得螺旋运动管道机器人在管道的外壁或者内壁上运动。

【技术特征摘要】
1.一种螺旋运动管道机器人，其特征在于，包含N个驱动模块、N-1个扭矩调节模块和N个连接模块，所述N为大于等于3的自然数；所述N个驱动模块对应固定在所述N个连接模块上，所述N个连接模块通过所述N-1个扭矩调节模块依次相连，其中：所述扭矩调节模块用于调整其相邻两个连接模块之间的扭转角度，使得螺旋运动管道机器人呈螺旋状、各个驱动模块紧贴在管道的外壁或者内壁上；所述驱动模块用于提供动力，使得螺旋运动管道机器人在管道的外壁或者内壁上运动。2.根据权利要求1所述的螺旋运动管道机器人，其特征在于，所述驱动模块包括机架、驱动轮、套筒、轴筒、第一轴承、第二轴承、驱动电机、主动齿轮、第一至第三行星齿轮、电机安装架、第一端盖和第二端盖、第一至第三固定轴；所述驱动轮中空，与所述套筒、轴筒由外至内同轴设置，驱动轮和套筒之间过盈配合，套筒和轴筒之间过盈配合；所述轴筒两端伸出套筒后分别通过第一轴承、第二轴承和所述机架相连，使得所述轴承能够带动所述驱动轮相对机架自由转动；所述套筒两端均和所述机架贴合；所述机架用于固定所述第一轴承和第二轴承，其上端将所述驱动轮的一部分露出在外、下端和所述驱动模块对应的连接模块固连；所述第一端盖、第二端盖分别设置在所述第一轴承、第二轴承的外侧，均和所述机架固连，用于将所述第一轴承、第二轴承密封在第一端盖、第二端盖、机架包围的空间中；所述驱动电机通过所述电机安装架固定在所述第二端盖上，其输出轴和所述主动齿轮的轴心固连；所述第一至第三固定轴和所述轴筒的轴线平行设置，其一端均和所述第一端盖固定相连；所述第一至第三星行齿轮分别通过轴承对应设置在所述第一至第三固定轴的另一端；所述轴筒内壁上设有齿轮圈，所述主动齿轮分别和所述第一至第三星行齿轮啮合，所述第一至第...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭辽兵，陈李成，吴泽枫，胡焰，王壮，尹洪飞，张晨，
申请(专利权)人：郭辽兵，
类型：发明
国别省市：江苏,32