一种车辆转运装置、定位装置及方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种车辆转运装置、定位装置及方法。所述定位装置包括：主站和主站对应的从站，主站和从站均设置于目标对象上以实现对目标对象的定位；主站，用于接收北斗基准站发送的差分修正信息；并根据差分修正信息，修正自身所在位置的位置信息；并且，将差分修正信息转发至从站；从站，用于接收主站转发的差分修正信息；并根据差分修正信息，修正自身所在位置的位置信息；并且，将自身的修正位置信息发送至主站。本发明专利技术提供的定位装置及方法、车辆转运装置，获取目标的对象的位置信息和姿态信息，以实现对目标对象更精确的定位。进而实现在车辆转运时不需要人员指引，并且定位精度高。

A vehicle transport device, positioning device and method

The invention provides a vehicle transport device, a positioning device and a method. The positioning device comprises: from the station and the main station corresponding to the master station and slave stations were set up on target to achieve the positioning of the target object; the main station, the base station for sending and receiving Beidou differential correction information; and according to the differential correction information, updating its location information and location; the differential correction information is transmitted to the slave station; from the station for receiving station transmitting differential correction information; and according to the differential correction information, position information correction of its own location; and its modified location information is sent to the master station. The positioning device and method and vehicle transfer device provided by the invention acquire location information and posture information of the target's object, so as to achieve more precise location of the target object. In turn, there is no need for personnel guidance and high positioning accuracy in vehicle transport.

【技术实现步骤摘要】
一种车辆转运装置、定位装置及方法
本专利技术涉及车辆转运
，更具体地，涉及一种车辆转运装置、定位装置及方法。
技术介绍
目前，对于车辆等目标对象进行定位常出现定位精度低的问题，特别地，对于一些需要利用高精度定位的场合，该问题亟待解决。特种车辆长途运输一般采用铁路运输，特种车辆装卸是特种车辆铁路运输必不可少的环节。目前主要利用除特种车辆驾驶员以外的工作人员进行引导停车。并且，在夜间或天气恶劣的情况下，工作人员一般使用手电等光源进行引导驾驶员进行停车操作。但人员和点光源引导停车的可靠性差、精度低，使得特种车转运难度大、效率低。因此，实现特种车辆在白天、夜间以及气象条件恶劣情况下均可高效并可靠完成特种车辆的装车和卸车，是一个迫切需要解决的问题。
技术实现思路
本专利技术提供一种克服现有技术中特种车定位精度低，在转运时需要除特种车驾驶员之外的工作人员引导停车，并且在恶劣环境中转运困难等问题的一种车辆转运装置、定位装置及方法。根据本专利技术的一个方面，提供一种定位装置，所述定位装置包括：主站和所述主站对应的从站，所述主站和所述从站均设置于目标对象上以实现对所述目标对象的定位；所述主站，用于接收北斗基准站发送的差分修正信息；并根据所述差分修正信息，修正自身所在位置的位置信息；并且，将所述差分修正信息转发至所述从站；所述从站，用于接收所述主站转发的差分修正信息；并根据所述差分修正信息，修正自身所在位置的位置信息；并且，将自身的修正位置信息发送至所述主站。优选地，所述主站，还用于根据自身的修正位置信息和所述从站发送的修正位置信息，获取所述目标对象的姿态信息。优选地，所述主站，包括：导航模块、导航天线、通信模块、通信天线和信息处理模块；所述导航模块，通过所述导航天线，获取所述主站的位置信息；所述通信模块，通过所述通信天线，接收所述北斗基准站发送的差分修正信息；所述信息处理模块，根据所述主站的位置信息和所述差分修正信息，获取所述主站的修正位置信息；并且，将所述差分修正信息转发至所述从站中；并且，根据自身的修正位置信息和所述从站发送的修正位置信息，获取所述目标对象的姿态信息。根据本专利技术的另一个方面，提供一种车辆转运装置，所述转运装置包括：车辆端转运装置、停靠端转运装置和处理装置，所述车辆端转运装置为上述的定位装置；所述停靠端转运装置为上述的定位装置；所述车辆端转运装置均设置于所述车辆上，所述停靠端转运装置设置于所述停靠面上；所述车辆端转运装置，用于根据北斗基准站发送的车辆差分修正信息，获取所述车辆的位置信息；所述停靠端转运装置，用于根据北斗基准站发送的停靠端差分修正信息，获取所述停靠面的位置信息；所述处理装置，用于根据所述车辆的位置信息和所述停靠面的位置信息，获取所述车辆和所述停靠面的相对位置信息，以实现将所述车辆停靠在所述停靠面上的指定位置。优选地，所述车辆端转运装置，还用于获取所述车辆的姿态信息；所述停靠端转运装置，还用于获取所述停靠面的姿态信息。优选地，所述转运装置还包括：显示装置，所述显示装置设置于所述车辆内，用于接收并显示所述车辆的位置信息、所述车辆的姿态信息、所述停靠面的位置信息和所述停靠面的姿态信息。根据本专利技术的又一个方面，提供一种定位方法，所述定位方法包括：S1，接收北斗基准站发送的差分修正信息；并根据所述差分修正信息，修正自身所在位置的位置信息；并且，将所述差分修正信息转发至从站中；S2，接收所述从站发送的所述从站的修正位置信息；S3，根据自身的修正位置信息和所述从站的修正位置信息，以实现对所述目标对象的定位；或者，根据自身的修正位置信息和所述从站的修正位置信息，获取所述目标对象的姿态信息。优选地，步骤S3中根据自身的修正位置信息和所述从站的修正位置信息，获取所述目标对象的姿态信息，具体包括：S31，在所述主站和所述从站中，获取每一站点的修正位置信息；所述修正位置信息包括站点当前的经度信息、纬度信息和高度信息；S32，根据所述站点的修正位置信息，获取所述站点在地心地固坐标系中的位置坐标；S33，将所述站点在地心地固坐标系中的位置坐标，转换为在WGS-84地心大地坐标系中的位置坐标；S34，将所述站点在所述WGS-84地心大地坐标系中的位置坐标，转换为北东地坐标系中的位置坐标；S35，根据所述站点在所述北东地坐标系中的位置坐标，获取转台坐标系的三个坐标轴的单位矢量；S36，将所述转台坐标系的三个坐标轴的单位矢量，作为所述北东地坐标系转换为转台坐标系的转换矩阵；并根据所述转换矩阵，获取所述目标对象的姿态信息。优选地，步骤S36具体包括：将所述站点对应的转换矩阵，拆分为北东地坐标系到目标对象坐标系的转换矩阵和所述目标对象坐标系到所述转台坐标系的转换矩阵的乘积；并根据所述北东地坐标系到所述目标对象坐标系的转换矩阵与所述目标对象的方位角之间的关系，获取所述目标对象的姿态信息。根据本专利技术的再一个方面，提供一种定位设备，所述定位设备包括：至少一个处理器；以及与所述处理器通信连接的至少一个存储器，其中：所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令能够执行上述的方法。本专利技术提供的一种车辆转运装置、定位装置及方法，可获取目标的对象的位置信息和姿态信息，以实现对目标对象更精确的定位。进而实现在车辆转运时不需要除驾驶员之外的人员引导，就能将车辆停至指定区域内，定位精度高。附图说明图1为根据本专利技术实施例提供的一种车辆转运装置的结构示意图；图2为本专利技术实施例提供的一种车辆的参数信息获取方法的示意图；图3为根据本专利技术实施例提供的一种停靠端转运装置在测量停靠面位置信息场景下的模拟示意图；图4为根据本专利技术实施例提供的一种车辆端转运装置在测量车辆位置信息场景下的模拟示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例，对本专利技术的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本专利技术，但不用来限制本专利技术的范围。特种车辆长途运输一般采用铁路运输，特种车辆装卸是特种车辆铁路运输必不可少的环节。目前主要利用人员，晚上或天气恶劣条件下，一般使用手电等光源作为源，人员和点光源引导可靠性差、精度低，使得特种车转运难度大、效率低。因此，实现特种车辆在白天、夜间以及气象条件恶劣情况下均可高效、可靠完成特种车辆装车和卸车，是一个迫切需要解决的问题。随着北斗导航技术和产品发展，北斗高精度测量已经成熟，以此为基础，可实现车辆的高精度定位以及可靠转运。基于上述背景，本专利技术提供一种车辆转运装置、定位装置及方法，以克服现有技术中特种车定位精度低，在转运时需要除特种车驾驶员之外的工作人员引导停车，并且在恶劣环境中转运困难等问题。所述车辆定位装置包括：主站和所述主站对应的从站，所述主站和所述从站均设置于目标对象上以实现对所述目标对象的定位。所述主站，用于接收北斗基准站发送的差分修正信息；并根据所述差分修正信息，修正自身所在位置的位置信息；并且，将所述差分修正信息转发至所述从站。所述从站，用于接收所述主站转发的差分修正信息；并根据所述差分修正信息，修正自身所在位置的位置信息；并且，将自身的修正位置信息发送至所述主站。具体地，主站和从站均为具有定位功能的定位设备，将主站和从站均设置于目标对象上，以获取目标对象的位置信息。其中，目标对象的位置信息是指目标对象的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种定位装置，其特征在于，包括：主站和所述主站对应的从站，所述主站和所述从站均设置于目标对象上以实现对所述目标对象的定位；所述主站，用于接收北斗基准站发送的差分修正信息；并根据所述差分修正信息，修正自身所在位置的位置信息；并且，将所述差分修正信息转发至所述从站；所述从站，用于接收所述主站转发的差分修正信息；并根据所述差分修正信息，修正自身所在位置的位置信息；并且，将自身的修正位置信息发送至所述主站。

【技术特征摘要】
1.一种定位装置，其特征在于，包括：主站和所述主站对应的从站，所述主站和所述从站均设置于目标对象上以实现对所述目标对象的定位；所述主站，用于接收北斗基准站发送的差分修正信息；并根据所述差分修正信息，修正自身所在位置的位置信息；并且，将所述差分修正信息转发至所述从站；所述从站，用于接收所述主站转发的差分修正信息；并根据所述差分修正信息，修正自身所在位置的位置信息；并且，将自身的修正位置信息发送至所述主站。2.根据权利要求1所述的定位装置，其特征在于，所述主站，还用于根据自身的修正位置信息和所述从站发送的修正位置信息，获取所述目标对象的姿态信息。3.根据权利要求2所述的定位装置，其特征在于，所述主站，包括：导航模块、导航天线、通信模块、通信天线和信息处理模块；所述导航模块，通过所述导航天线，获取所述主站的位置信息；所述通信模块，通过所述通信天线，接收所述北斗基准站发送的差分修正信息；所述信息处理模块，根据所述主站的位置信息和所述差分修正信息，获取所述主站的修正位置信息；并且，将所述差分修正信息转发至所述从站中；并且，根据自身的修正位置信息和所述从站发送的修正位置信息，获取所述目标对象的姿态信息。4.一种车辆转运装置，其特征在于，包括：车辆端转运装置、停靠端转运装置和处理装置，所述车辆端转运装置为权利要求1-3中任一项所述的定位装置；所述停靠端转运装置为权利要求1-3中任一项所述的定位装置；所述车辆端转运装置均设置于所述车辆上，所述停靠端转运装置设置于所述停靠面上；所述车辆端转运装置，用于根据北斗基准站发送的车辆差分修正信息，获取所述车辆的位置信息；所述停靠端转运装置，用于根据北斗基准站发送的停靠端差分修正信息，获取所述停靠面的位置信息；所述处理装置，用于根据所述车辆的位置信息和所述停靠面的位置信息，获取所述车辆和所述停靠面的相对位置信息，以实现将所述车辆停靠在所述停靠面上的指定位置。5.根据权利要求4所述的转运装置，其特征在于，所述车辆端转运装置，还用于获取所述车辆的姿态信息；所述停靠端转运装置，还用于获取所述停靠面的姿态信息。6.根据权利要求5所述的转运装置，其特征在于，还包括：显示装置，所述显...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈皓，
申请(专利权)人：北京世纪晨数据技术有限责任公司，北京星桥恒远导航科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11