一种AGV光电寻迹模块电压调节电路制造技术

本发明专利技术公开了一种AGV光电寻迹模块电压调节电路，包括：光电耦合电路(1)、参照电压控制电路(2)及比较器(3)；所述光电耦合电路(1)用于向比较器(3)输入光电耦合电压；所述参照电压控制电路(2)用于向比较器(3)输入参照电压；所述参照电压控制电路(2)包括：充放电电路(4)及检测电路(5)；所述充放电电路(4)用于根据不同情况的预设电压值，向比较器(3)输入不同的参照电压；所述检测电路(5)用于检测所述充放电电路(4)的电压值；所述比较器(3)用于比较光电耦合电压及参照电压的大小。本发明专利技术实施例提出的调节电路可以更为智能、便捷、准确地调节AGV光电寻迹模块的电压。

A voltage regulation circuit for AGV photoelectric tracing module

The invention discloses a AGV photoelectric tracing module includes: a voltage regulating circuit, a photoelectric coupling circuit (1), a reference voltage control circuit (2) and a comparator (3); the photoelectric coupling circuit (1) to the comparator (3) input optical coupling voltage; the reference voltage control circuit (2) to the comparator (3) input reference voltage; the reference voltage control circuit (2) comprises a charge discharge circuit (4) and a detection circuit (5); the charging and discharging circuit (4) for different situations according to the preset voltage value to the comparator (3) input reference voltage is different; the detection circuit (5) for detecting the charging and discharging circuit (4) voltage value; the comparator (3) for comparison of photoelectric coupling voltage and the reference voltage size. The regulation circuit proposed by the invention can adjust the voltage of the AGV photoelectric tracing module more intelligently, conveniently and accurately.

【技术实现步骤摘要】
一种AGV光电寻迹模块电压调节电路
本专利技术涉及AGV控制
，尤其涉及一种AGV光电寻迹模块电压调节电路。
技术介绍
智能小车，即轮式机器人，是移动机器人的一种，其内容涵盖机械、汽车、电子、自动控制、计算机、传感技术等多个学科的知识领域，作为一门新兴的综合技术，可广泛的应用于工厂自动料车、固定场地搬运车等
，也可应用于复杂、恶劣的工作环境，具有良好的民用和军用应用前景。移动机器人的移动一直是一个重要课题。探索小车是一种重要的探索工具，使探索小车能按照预定轨迹前进是非常有意义的。公开号为CN206162196U的专利文献公开了“一种寻迹避障小车”，该技术公开了一种寻迹避障小车，包括单片机、至少三个红外光电传感器、电机驱动芯片、电机、转向灯电路和为上述模块供电的电源模块，红外光电传感器连接单片机的输入/输出引脚，电机驱动芯片连接单片机的输入/输出引脚，电机与电机驱动芯片连接，转向灯电路与单片机的输入/输出引脚连接，至少一个红外光电传感器安装在小车控制板前方的下部，小车控制板左右两侧的下部各自至少安装有一个光电传感器。本技术的寻迹避障小车电路架构简单，可靠性能高、智能化程度高、低功耗，尤其适合在跑道上的快速寻迹避障行驶。公开号为CN204674392U的专利文献公开了“一种基于胶带引导的光电寻迹AGV小车”，该技术公开一种基于胶带引导的光电寻迹AGV小车，包括AGV主体，AGV主体前后两端分别设置一个支撑轮和两个主驱动轮，AGV主体上设有驱动两个主驱动轮转动的两个电机，两个电机与电气控制系统连接，其设计要点在于：在AGV主体下方中心铺设有胶带，AGV主体下部设置有一光电传感器组件，光电传感器组件包括多路光电传感器，多路光电传感器检测范围覆盖胶带及胶带两侧外围背景，各光电传感器与电气控制系统连接。现有光电寻迹AGV上所安装的光电寻迹模块主要是用来探测小车在前进过程中是否有偏离轨道的现象，进而判断自身所处的状态(左偏、右偏等)；而小车之所以出现此类故障是由多种情况所导致，比如处于不同位置时的轨道信息、路面平整度、障碍物等等，都会使得寻迹模块中比较器的参考电压发生变化。目前，AGV光电寻迹模块采用的是如图1所示电路，该电路通过发光二极管光照给三极管提供基极电流，可得到输出电压；再经比较器比较后最终选取适用于光电寻迹模块的电压值。AGV运行在具有不同路面特征的环境时，比较器负极电压值应有所变化，现有技术通常为人为地调节电位器的螺丝即可获得不同的电压值.然而，对于重量、体积过大的小车，技术人员不仅需要采取复杂又繁琐的操作，还大大降低了工作效率。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种AGV光电寻迹模块电压调节电路，包括：光电耦合电路(1)、参照电压控制电路(2)及比较器(3)；所述光电耦合电路(1)与所述比较器(3)连接，用于向比较器(3)输入光电耦合电压；所述参照电压控制电路(2)与所述比较器(3)连接，用于向比较器(3)输入参照电压；所述参照电压控制电路(2)包括：充放电电路(4)及检测电路(5)；所述充放电电路(4)用于根据不同情况的预设电压值，向比较器(3)输入不同的参照电压；所述检测电路(5)用于检测所述充放电电路(4)的电压值；所述比较器(3)用于比较光电耦合电压及参照电压的大小。进一步地，所述光电耦合电路(1)包括：第一电阻R1、第二电阻R2、发光二极管LED、三极管Q；所述第一电阻R1连接至发光二极管LED的正极，所述发光二极管LED的负极接地；所述发光二极管LED通过光照为三极管Q提供基极电流，所述三极管Q的发射极接地，所述三极管Q的集电极分别连接至第二电阻R2及比较器(3)。进一步地，所述充放电电路(4)包括：第三电阻R3、第四电阻R4、第五电阻R5、电容C、第一MOS管M1、第二MOS管M2、MCU；所述第三电阻R3的一端连接至比较器(3)，另一端连接至第一MOS管M1的漏极，所述第一MOS管M1的源极接地，所述第一MOS管M1的栅极分别连接至电容C、第四电阻R4及第五电阻R5；所述电容C的另一端接地；所述第四电阻R4的另一端连接至第二MOS管M2的漏极，所述第二MOS管M2的源极接地，所述第二MOS管M2的栅极连接至MCU的第一I/O端口；所述第五电阻R5另一端连接至MCU的第二I/O端口。进一步地，所述充放电电路(4)中还包括：电反向隔离二极管D；所述二极管D设置于第五电阻R5与MCU之间；所述第五电阻R5连接至二极管D的负极，所述二极管D的正极连接至MCU的第二I/O端口。进一步地，所述第一MOS管M1为P沟道型MOS管；所述第二MOS管M2为P沟道型MOS管。进一步地，所述检测电路(5)包括：第三MOS管M3及CPU；所述第三MOS管M3的源极与第一MOS管M1的栅极并联连接至电容C；所述第三MOS管M3的漏极连接至CPU的ADC端口；所述第三MOS管M3的栅极连接至CPU的I/O端口。进一步地，所述第三MOS管M3为N沟道型MOS管。进一步地，所述光电耦合电路(1)与所述比较器(3)的正极输入端连接。进一步地，所述参照电压控制电路(2)与所述比较器(3)的负极输入端连接。进一步地，所述比较器(3)比较光电耦合电压及参照电压的大小具体为：当光电耦合电压高于参照电压时，比较器(3)输出为高电平；当光电耦合电压低于参照电压时，比较器(3)输出为低电平。本专利技术实施例提出一种AGV光电寻迹模块电压调节电路，在比较器的负极，将MOS管与电容相连接入电路，通过MCU发出PWM波给电容充电，且这两部分用电反向隔离器隔开；在MCU供电时，CPU的ADC端口可对电容两端的电压进行检测。若电压值过高，可通过控制MOS管来进行放电。采用此方法，技术人员将更为智能、便捷、准确地调节电压。附图说明图1为现有技术AGV光电寻迹模块电路图；图2为本专利技术实施例一中一种AGV光电寻迹模块电压调节电路图；图3为本专利技术实施例二中控制流程图。具体实施方式下面详细描述本专利技术的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本专利技术，而不能解释为对本专利技术的限制。本
技术人员可以理解，除非特意声明，在本专利技术实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。另外，本专利技术的说明书和权利要求书及附图中的术语“第一”、“第二”和“第三”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。例如，在本专利技术实施例中可能采用术语第一、第二、第三等来区分电阻，但这些电阻不应限于这些术语。例如，在不脱离本专利技术实施例范围的情况下，第一电阻也可以被称为第四电阻，类似地，第二电阻也可以被称为第五电阻；第三电阻也可以被称为第六电阻。这些术语仅用来将这些功能单元彼此区分开。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。本专利技术实施例提出一本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种AGV光电寻迹模块电压调节电路，其特征在于，包括：光电耦合电路(1)、参照电压控制电路(2)及比较器(3)；所述光电耦合电路(1)与所述比较器(3)连接，用于向比较器(3)输入光电耦合电压；所述参照电压控制电路(2)与所述比较器(3)连接，用于向比较器(3)输入参照电压；所述参照电压控制电路(2)包括：充放电电路(4)及检测电路(5)；所述充放电电路(4)用于根据不同情况的预设电压值，向比较器(3)输入不同的参照电压；所述检测电路(5)用于检测所述充放电电路(4)的电压值；所述比较器(3)用于比较光电耦合电压及参照电压的大小。

【技术特征摘要】
1.一种AGV光电寻迹模块电压调节电路，其特征在于，包括：光电耦合电路(1)、参照电压控制电路(2)及比较器(3)；所述光电耦合电路(1)与所述比较器(3)连接，用于向比较器(3)输入光电耦合电压；所述参照电压控制电路(2)与所述比较器(3)连接，用于向比较器(3)输入参照电压；所述参照电压控制电路(2)包括：充放电电路(4)及检测电路(5)；所述充放电电路(4)用于根据不同情况的预设电压值，向比较器(3)输入不同的参照电压；所述检测电路(5)用于检测所述充放电电路(4)的电压值；所述比较器(3)用于比较光电耦合电压及参照电压的大小。2.如权利要求1所述的一种AGV光电寻迹模块电压调节电路，其特征在于，所述光电耦合电路(1)包括：第一电阻R1、第二电阻R2、发光二极管LED、三极管Q；所述第一电阻R1连接至发光二极管LED的正极，所述发光二极管LED的负极接地；所述发光二极管LED通过光照为三极管Q提供基极电流，所述三极管Q的发射极接地，所述三极管Q的集电极分别连接至第二电阻R2及比较器(3)。3.如权利要求1所述的一种AGV光电寻迹模块电压调节电路，其特征在于，所述充放电电路(4)包括：第三电阻R3、第四电阻R4、第五电阻R5、电容C、第一MOS管M1、第二MOS管M2、MCU；所述第三电阻R3的一端连接至比较器(3)，另一端连接至第一MOS管M1的漏极，所述第一MOS管M1的源极接地，所述第一MOS管M1的栅极分别连接至电容C、第四电阻R4及第五电阻R5；所述电容C的另一端接地；所述第四电阻R4的另一端连接至第二MOS管M2的漏极，所述第二MOS管M2的源极接地，所述第二MO...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏阿娜，
申请(专利权)人：上海斐讯数据通信技术有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31