一种移动终端惯性导航定位修正方法及其装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种移动终端惯性导航定位修正方法及其装置，该方法包括步骤：如果能够获取第一定位方式的实时定位数据，则计算包括多个数据项的差分修正数据序列，其中，每一个数据项包括从惯性导航起始时间起算的惯性导航持续时间和该持续时间对应的差分修正数据，该差分修正数据根据同一时刻的惯性导航定位结果和第一定位方式的实时定位数据计算得到；如果不能获取第一定位方式的实时定位数据，则计算当前时刻与本次惯性导航的起始时刻的差值ΔT，从差分修正数据序列中得到持续时间对应于ΔT的数据项，根据该数据项中的差分修正数据修正当前惯性导航的定位结果。本发明专利技术可以解决惯性导航的定位结果误差随时间累积的问题。

A moving terminal inertial navigation and positioning correction method and its device

The invention discloses a mobile terminal inertial navigation correction method and device, the method comprises the steps of: if we can obtain the real-time location data of the first positioning mode, the calculation includes a plurality of data items of the differential correction data sequence, wherein each data item comprises a start time starting from an inertial navigation inertial navigation the duration and the duration of the corresponding differential correction data, the differential correction data according to the real-time positioning data of inertial navigation positioning results at the same time and the first positioning mode is calculated; if the data cannot obtain the real-time positioning mode, then calculate the current time and the starting time of the inertial navigation difference T, from the data points correction data sequence corresponding to the duration of a T, according to the data of the differential correction data correction when The positioning result of the front inertial navigation. The invention can solve the problem that the error of the positioning result of the inertial navigation is accumulated over time.

【技术实现步骤摘要】
一种移动终端惯性导航定位修正方法及其装置
本专利技术涉及通讯及定位领域，特别涉及一种移动终端惯性导航定位修正技术。
技术介绍
随着科学技术的发展，人们对动态载体运动目标的定位精度要求越来越高，依靠单一传感器已不能满足需求。1)卫星导航具有较高的精度和较低成本，但是在信号遮挡时候就会信号中断。2)抗干扰能力比较弱。3)数据输出频率低。惯性导航具有全天候，完全自主，不收外界干扰的有点。但是有个致命缺点：误差随时间累积，不适合长时间需要惯导的场景。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种移动终端惯性导航定位修正方法及其装置，以解决在无卫星导航情况下，惯性导航的误差随时间累积的问题。本专利技术第一方面提供了一种移动终端惯性导航定位修正方法，包括步骤：如果能够获取第一定位方式的实时定位数据，则计算包括多个数据项的差分修正数据序列，其中，每一个数据项包括从惯性导航起始时间起算的惯性导航持续时间和该持续时间对应的差分修正数据，该差分修正数据根据同一时刻的惯性导航定位结果和第一定位方式的实时定位数据计算得到；如果不能获取第一定位方式的实时定位数据，则计算当前时刻与本次惯性导航的起始时刻的差值ΔT，从所述差分修正数据序列中得到所述持续时间对应于所述ΔT的数据项，根据该数据项中的差分修正数据修正当前惯性导航的定位结果；以及其中所述第一定位方式的定位精度高于所述惯性导航的定位精度。本专利技术第二方面提供了一种移动终端惯性导航定位修正装置，包括：第一定位数据获取模块，用于通过第一定位方式来获取移动终端的实时定位数据；第二定位数据获取模块，用于通过所述移动终端的惯性导航来获取的定位数据；差分修正数据获取模块，用于在能够获取第一定位方式的实时定位数据时计算包括多个数据项的差分修正数据序列，其中，每一个数据项包括从惯性导航起始时间起算的惯性导航持续时间和该持续时间对应的差分修正数据，该差分修正数据根据同一时刻的惯性导航定位结果和第一定位方式的实时定位数据计算得到；修正模块，用于在不能获取第一定位方式的实时定位数据时，计算当前时刻与本次惯性导航的起始时刻的差值ΔT，从所述差分修正数据获取模块输出的差分修正数据序列中得到所述持续时间对应于所述ΔT的数据项，根据该数据项中的差分修正数据修正当前惯性导航的定位结果；其中所述第一定位方式的定位精度高于所述惯性导航的定位精度。本专利技术实施方式与现有技术相比，主要区别及其效果在于：当移动终端不能获得高精度定位数据时，从差分修正数据序列得到当前惯性导航持续时间所对应的差分修正数据，可以修正当前惯性导航的定位结果；本专利技术是按惯性导航持续时间对惯性导航和高精度定位的定位结果的差异进行学习得到差分修正数据序列，也是按惯性导航持续时间对惯性导航的定位结果进行修正，所以能够有效地消除惯性导航随时间累积的误差，大大提高了惯性导航的定位精度。进一步地，服务器通过对移动终端上传的差分修正数据序列计算最优的差分修正数据序列，通过最优的差分修正数据序列中的差分修正数据来修正当前惯性导航的定位结果，结果更为精准。进一步地，对惯性导航传感器型号属于不同类别的移动终端的差分修正数据序列分别计算最优的差分修正数据序列，利用最优的差分修正数据序列中的差分修正数据对惯性导航的定位结果进行修正，使得惯性导航传感器型号属于同类别的移动终端的惯性导航的结果更为精准。进一步地，对不同型号的移动终端的差分修正数据序列分别计算最优的差分修正数据序列，利用最优的差分修正数据序列中的差分修正数据对惯性导航的定位结果进行修正，使得同类别的移动终端的惯性导航的结果更为精准。进一步地，对平均加速度属于不同区间的移动终端的差分修正数据序列分别计算最优的差分修正数据序列，利用最优的差分修正数据序列中的差分修正数据对惯性导航的定位结果进行修正，使得平均加速度属于相同区间的移动终端的惯性导航的结果更为精准。进一步地，所述第一定位方式采用差分GPS定位，结果相对误差小。进一步地，使用卡尔曼滤波对当前惯性导航的定位结果进行修正，使得修正的结果更为接近精确的结果。应理解，在本专利技术范围内中，本专利技术的上述各技术特征和在下文(如实施例)中具体描述的各技术特征之间都可以互相组合，从而构成新的或优选的技术方案。限于篇幅，在此不再一一累述。附图说明图1是本专利技术第一实施方式中的定位修正方法的流程图；图2是本专利技术第二实施方式中的定位修正方法的流程图；图3是本专利技术第三实施方式中的定位修正方法的流程图；图4是本专利技术第四实施方式中的定位修正方法的流程图；图5是本专利技术第七实施方式中的定位修正装置的结构示意图。具体实施方式在以下的叙述中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，本领域的普通技术人员可以理解，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请各权利要求所要求保护的技术方案。为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本专利技术的实施方式作进一步地详细描述。下面说明本专利技术的实施方式中的部分专利技术点：移动终端能够获得高精度定位数据(如差分GPS定位数据)时，不断地根据实时的高精度定位数据与当前惯性导航定位结果的差异计算差分修正数据，得到随惯性导航持续时间变化的差分修正数据序列；当移动终端不能获得高精度定位数据时，从差分修正数据序列得到当前惯性导航持续时间所对应的差分修正数据，以修正当前惯性导航的定位结果。因为是按惯性导航持续时间对惯性导航和高精度定位的定位结果的差异进行学习得到差分修正数据序列，也是按惯性导航持续时间对惯性导航的定位结果进行修正，所以能够有效地消除惯性导航随时间累积的误差，大大提高了惯性导航的定位精度。本专利技术第一实施方式涉及一种移动终端惯性导航定位修正方法，图1是该定位修正方法的流程图。如图所示，一种移动终端惯性导航定位修正方法，包括步骤：判断能否获取第一定位方式的实时定位数据100，如果能够获取第一定位方式的实时定位数据，则计算包括多个数据项的差分修正数据序列110，其中，每一个数据项包括从惯性导航起始时间起算的惯性导航持续时间和该持续时间对应的差分修正数据，该差分修正数据根据同一时刻的惯性导航定位结果和第一定位方式的实时定位数据计算得到；如果不能获取第一定位方式的实时定位数据，则计算当前时刻与本次惯性导航的起始时刻的差值ΔT120，从所述差分修正数据序列中得到所述持续时间对应于所述ΔT的数据项130，根据该数据项中的差分修正数据修正当前惯性导航的定位结果140。其中所述第一定位方式的定位精度高于所述惯性导航的定位精度。本实施方式中，当移动终端不能获得高精度定位数据时，从差分修正数据序列得到当前惯性导航持续时间所对应的差分修正数据，可以修正当前惯性导航的定位结果；本专利技术是按惯性导航持续时间对惯性导航和高精度定位的定位结果的差异进行学习得到差分修正数据序列，也是按惯性导航持续时间对惯性导航的定位结果进行修正，所以能够有效地消除惯性导航随时间累积的误差，大大提高了惯性导航的定位精度。本专利技术第二实施方式涉及一种移动终端惯性导航定位修正方法，图2是该定位修正方法的流程图。如图所示，本实施方式在第一实施方式的基础上进行了改进，主要改进之处在于：服务器通过对移动终端上传的差分修正数据序列计算最优的差分修正数据序列，通过最优的差分修正本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种移动终端惯性导航定位修正方法，其特征在于，包括步骤：如果能够获取第一定位方式的实时定位数据，则计算包括多个数据项的差分修正数据序列，其中，每一个数据项包括从惯性导航起始时间起算的惯性导航持续时间和该持续时间对应的差分修正数据，该差分修正数据根据同一时刻的惯性导航定位结果和第一定位方式的实时定位数据计算得到；如果不能获取第一定位方式的实时定位数据，则计算当前时刻与本次惯性导航的起始时刻的差值ΔT，从所述差分修正数据序列中得到所述持续时间对应于所述ΔT的数据项，根据该数据项中的差分修正数据修正当前惯性导航的定位结果；以及其中所述第一定位方式的定位精度高于所述惯性导航的定位精度。

【技术特征摘要】
1.一种移动终端惯性导航定位修正方法，其特征在于，包括步骤：如果能够获取第一定位方式的实时定位数据，则计算包括多个数据项的差分修正数据序列，其中，每一个数据项包括从惯性导航起始时间起算的惯性导航持续时间和该持续时间对应的差分修正数据，该差分修正数据根据同一时刻的惯性导航定位结果和第一定位方式的实时定位数据计算得到；如果不能获取第一定位方式的实时定位数据，则计算当前时刻与本次惯性导航的起始时刻的差值ΔT，从所述差分修正数据序列中得到所述持续时间对应于所述ΔT的数据项，根据该数据项中的差分修正数据修正当前惯性导航的定位结果；以及其中所述第一定位方式的定位精度高于所述惯性导航的定位精度。2.根据权利要求1所述的定位修正方法，其特征在于，所述“计算包括多个数据项的差分修正数据序列”的步骤之后还包括以下步骤：移动终端将所述差分修正数据序列以无线方式上传到服务器；所述服务器根据从多个移动终端得到的差分修正数据序列计算最优的差分修正数据序列；所述“根据该数据项中的差分修正数据修正当前惯性导航的定位结果”的步骤之前还包括以下步骤：移动终端从所述服务器获得所述最优的差分修正数据序列；所述“从所述差分修正数据序列中得到所述持续时间对应于所述ΔT的数据项”的步骤还包括以下子步骤：移动终端从所述服务器获取所述最优的差分修正数据序列；移动终端从所述最优的差分修正数据序列中得到所述持续时间对应于所述ΔT的数据项。3.根据权利要求2所述的定位修正方法，其特征在于，“所述服务器根据从多个移动终端得到的差分修正数据序列计算最优的差分修正数据序列”的步骤之前还包括以下步骤：移动终端将惯性导航传感器的型号上传到服务器；“所述服务器根据从多个移动终端得到的差分修正数据序列计算最优的差分修正数据序列”的步骤包括以下子步骤：所述服务器根据移动终端的惯性导航传感器的型号对移动终端上传的差分修正数据序列进行分类；对不同类别的差分修正数据序列分别计算最优的差分修正数据序列；所述“移动终端从所述服务器获得所述最优的差分修正数据序列”的步骤还包括以下子步骤：根据移动终端的惯性导航传感器的型号，移动终端从所述服务器获得相同型号的惯性导航传感器所对应类别的最优的差分修正数据序列。4.根据权利要求3所述的定位修正方法，其特征在于，所述惯性导航传感器包括加速度传感器和陀螺仪。5.根据权利要求2所述的定位修正方法，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：马伟忠，
申请(专利权)人：千寻位置网络有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31