自适应壁面四履带爬壁机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种自适应壁面四履带爬壁机器人，其技术特点是：包括一个中间平台和四个相互独立且结构相同的车体模块，四个车体模块以中间平台为中心左右成对称布置，并通过具有两自由度的限位关节与中间平台相连接，所述车体模块为履带式永磁吸附结构的车体模块。本发明专利技术设计合理，能够使爬壁机器人实现不同曲率的垂直壁面的行走功能，能够保证机器人灵活运动时机器人的稳定性，为安全高效的作业提供保障，具有稳定的附着力、越障能力及强负载能力，满足了在复杂环境中运动和作业的需求。

Adaptive wall four crawler wall climbing robot

【技术实现步骤摘要】
自适应壁面四履带爬壁机器人
本专利技术属于工业机器人
，涉及一种爬壁机器人，尤其是一种自适应壁面四履带越障爬壁机器人。
技术介绍
爬壁机器人可以在核电工程、化工和风电工程等危险和极限环境下进行作业，在机器人行业有着重要的意义。国内各个领域的大型设备基本采用一些由钢材的导磁性材料加工成的大型装备，比如石油管道、化工储罐、船舶，风电设备等，这些壁面风吹日晒，盐碱侵蚀，砂砾摩擦，表面会出现污垢，脱漆，乃至锈蚀的现象。为了保障设备的安全运转，需要投入大量的人力物力进行定期的清洗检测等维护作业。使用机器人从事一些高强度，高危险的工作已经成为一种必然的趋势，同时，也更需要的是一些稳定性高，附着力大，可以适应各种曲率的导磁性壁面的爬壁机器人。因此，研发可以在各种曲率的导磁面灵活稳定运动的机器人，并且根据作业需求搭载不同作业模块的爬壁作业机器人系统成为了趋势。经对现有技术的检索发现，中国专利申请号201620481051.5记载了“一种可任意转向的履带爬壁机器人”涉及到了履带轮的任意转向,其存在的问题是：履带轮只能在平面进行作业,其中爬壁机器人对壁面形貌及曲率的变化适应性差。同时，由于爬壁机器本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自适应壁面四履带爬壁机器人，其特征在于：包括一个中间平台和四个相互独立且结构相同的车体模块，四个车体模块以中间平台为中心左右成对称布置，并通过具有两自由度的限位关节与中间平台相连接，所述车体模块为履带式永磁吸附结构的车体模块。

【技术特征摘要】
1.一种自适应壁面四履带爬壁机器人，其特征在于：包括一个中间平台和四个相互独立且结构相同的车体模块，四个车体模块以中间平台为中心左右成对称布置，并通过具有两自由度的限位关节与中间平台相连接，所述车体模块为履带式永磁吸附结构的车体模块。2.根据权利要求1所述的自适应壁面四履带爬壁机器人，其特征在于：所述具有两自由度的限位关节包括第一旋转轴、第一旋转轴轴肩定位凸台、第一旋转轴角度限位、第二旋转轴、第二旋转轴角度限位卡环、第二旋转轴轴肩定位凸台、限位底座、限位盖和角度限位凸台；所述第一旋转轴、第一旋转轴角度限位、第一旋转轴轴肩定位凸台、第二旋转轴、第二旋转轴轴肩定位凸台为一体结构，第二旋转轴角度限位卡环由第二旋转轴轴肩定位凸台所定位并通过键与第二旋转轴固接，第二旋转轴角度限位卡环与车体内侧的限位槽配合限制旋转角度，第二旋转轴通过车体中心第二旋转轴定位孔与车体外侧固定；所述限位底座通过螺栓固装在中间平台上，所述限位盖安装在限位底座上并在限位盖内设有轴承，轴承外圈顶与限位底座和限位盖相配合，轴承内圈由第一旋转轴轴肩定位凸台固定，第一旋转轴角度限位与角度限位凸台配合起到限位作用。3.根据权利要求1所述的自适应壁面四履带爬壁机器人，其特征在于：所述车体模块包括车架内侧壁板、车架外侧壁板、同步带轮架、磁铁固定板、张紧同步带轮轴、齿轮轴、同步带轮轴、压缩缸、弹簧、压缩杆、减速器固定支架、磁铁块、间隙式永磁吸附机构、驱动机构、传动机构和行走机构；所述磁铁块固定在磁铁固定板上，磁铁固定板两侧与同步带轮架通过销紧固连接；同步带轮架两端通过同步带轮轴连接同步带轮，同步带轮架的一端与车架内侧壁板、车架外侧壁板与同步带轮轴连接，同步带轮架的另一端紧固连接压缩杆，压缩杆通过弹簧连接压缩缸，压缩缸再与车体壁板所连接同步带轮轴、同步带轮连接；车架内侧壁板与车架外侧壁板上均有张紧滑槽，张紧同步带轮轴...

【专利技术属性】
技术研发人员：张小俊，国宝燕，孙凌宇，王洋，张浩，
申请(专利权)人：河北工业大学，
类型：发明
国别省市：天津,12