实施料理翻炒动作的机械手臂制造技术

本发明专利技术公开了一种机械手臂及其操作系统，用以参数化轨迹控制料理翻炒动作的进行，其中，该机械手臂的结构，由马达与复数杆件连接锅具所组成，先记录厨师进行翻炒动作时的锅具与手腕轨迹，通过正弦曲线逼近法的曲线回归，由一拘束方程式限制连杆长度与关节角度，完成料理翻炒动作的机械手臂设计。此外，因应料理时不同材料的重量和湿黏度等条件，其操作系统得改变参数，包括:速度、进退冲程速度比例、上升时间点、关节马达角度范围、初始锅面角度偏移，调整机械手臂的动作，支持该机械手臂实施最佳地料理翻炒动作，降低人工烘调料理所需的时间与手部负担，厨师可有更多时间进行食材的前处理或后制摆盘。

A mechanical arm that performs a stir frying movement.

【技术实现步骤摘要】
实施料理翻炒动作的机械手臂
本专利技术涉及一种机械手臂及其操作系统，特别是，关于一种五连杆机构设计的机械手臂，藉由一拘束轨迹方程式限制连杆长度与关节角度，模拟人力予自动化完成一料理翻炒动作的运动轨迹。
技术介绍
手指狭窄性腱鞘炎是厨房工作者常见的职业伤害，其原因在于部分料理进行时，需要单手翻锅，例如：翻炒意大利面，将沙司均匀分布于面条中，由此，手腕及拇指需使用较大的力气，长时间对厨师肌肉与关节是一种负担。基于上述缘由，专利技术人将一翻炒动作由料理过程分离出来，以机械手臂取代此制式化动作，降低人工烘调料理所需的时间与手部负担，厨师可有更多时间进行食材的前处理或后制摆盘，进而加大料理业者的产能。目前虽有业者提出一模拟人手的机械臂设计，采用多连杆线性连接，由于仅有单一固定点，各关节随着与锅具距离的增加，需加大关节点马达输出马力，不仅耗能，亦有容易造成关节点马达损坏的缺点，此外，对于翻炒动作的执行，除了要求特定关节点的瞬间出力与位置，亦应考虑食材因重新落于锅具中产生的瞬间重量。因此，本专利技术通过改变机械手臂机构与调整马达角运动，克服既有技术的缺点，并藉由数值化控制，针对锅具中装载食材不同，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机械手臂，用以执行一料理翻炒动作，其包含：一固定机座，设置一第一马达及一第二马达，其中，一马达与第二马达相距一第一长度(a5)；一第一游戏杆，具有一第二长度(a1)，其中，第一游戏杆的第一端(A)连接第一马达，第一马达带动第一游戏杆进行一第一角运动(θmotor1＝θbac+θcae)；一第一浮杆，具有一第三长度(a2)，其中，第一浮杆的第一端销接第一游戏杆的第二端；一第二浮杆，具有一第四长度(Lcm)，其中，第二浮杆的第一端(C)销接该第一浮杆的第二端，第二浮杆的第二端设置一第三马达；一第二游戏杆，具有一第五长度(a4)，其中，第二游戏杆的第一端(E)连接第二马达，由第二马达带动第二游戏...

【技术特征摘要】
1.一种机械手臂，用以执行一料理翻炒动作，其包含：一固定机座，设置一第一马达及一第二马达，其中，一马达与第二马达相距一第一长度(a5)；一第一游戏杆，具有一第二长度(a1)，其中，第一游戏杆的第一端(A)连接第一马达，第一马达带动第一游戏杆进行一第一角运动(θmotor1＝θbac+θcae)；一第一浮杆，具有一第三长度(a2)，其中，第一浮杆的第一端销接第一游戏杆的第二端；一第二浮杆，具有一第四长度(Lcm)，其中，第二浮杆的第一端(C)销接该第一浮杆的第二端，第二浮杆的第二端设置一第三马达；一第二游戏杆，具有一第五长度(a4)，其中，第二游戏杆的第一端(E)连接第二马达，由第二马达带动第二游戏杆进行一第二角运动(θmotor2＝θme+θdem)，第二游戏杆的第二端(D)销接于该第二浮杆且销接点距离该第二浮杆的第一端相距一第六长度(a3)处；以及一第三游戏杆，具有一第七长度(Lmp)，其中第三游戏杆的第一端(M)连接一第三马达，由第三马达带动第三游戏杆进行一第三角运动。2.如权利要求1所述的机械手臂，其中，第一角运动(θmotor1＝θbac+θcae)以及第二角运动(θmotor2＝θme+θdem)选自由第一长度(a5)、第二长度(a1)、第三长度(a2)、第四长度(Lcm)、第五长度(a4)以及第六长度(a3)组合的方程式集合。3.如权利要求2所述的机械手臂，其中，所述方程式集合包含下列拘束方程式：θmotor2＝θme+θ...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭重显，冯晨桓，郭育丞，胡家瑜，
申请(专利权)人：卓昂沧，
类型：发明
国别省市：中国台湾,71