通过匹配立体图像而产生视差图的系统和方法技术方案

本申请涉及一种通过匹配立体图像而产生视差图的系统和方法。用于产生视差图的系统包括：图像获取器，其获取左图像和右图像；匹配成本计算器，其计算左图像和右图像的多个像素的每一个的匹配成本；累加及求和计算器，其基于计算的匹配成本而计算像素的一个的累加值，并且计算松弛累加值，所述松弛累加值为通过将一个像素的视差值和这一个像素的周围像素的视差值之间的每个关系因数与这一个像素的累加值相乘而得到的值的平均值；视差值求取器，其基于计算出的松弛累加值而求取每个像素的视差值；以及视差图产生器，其基于求取的视差值而产生视差图。

A system and method for generating parallax graphs by matching stereoscopic images

The present application relates to a system and method of generating a parallax diagram by matching a stereoscopic image. Includes a system for generating a disparity map: image acquisition device, the left and right image; matching cost calculator, the calculation of a plurality of pixels of left and right images for each of the matching cost; and the cumulative sum calculator, calculate the pixel matching cost calculation based on the accumulated value of a, and calculate the accumulated value of the relaxation, relaxation of accumulated value are cumulative through each factor between the parallax pixels around a disparity pixel value and the pixel value of a pixel value and the multiplication of the values obtained for calculating average value; value disparity, the relaxation cumulative calculation the value for each pixel based on the parallax value; and the disparity map generator, the parallax calculated value based on the generated disparity map.

【技术实现步骤摘要】
通过匹配立体图像而产生视差图的系统和方法相关申请的交叉引用本申请要求2016年8月22日向韩国知识产权局所提出的韩国专利申请第10-2016-0106266号的权益，并通过引用将其全文纳入本文。
本专利技术涉及一种通过匹配立体图像而产生视差图的系统和方法。
技术介绍
匹配立体图像的技术被广泛用于识别车辆周围的情况，包括基于三维(3D)信息的对象(例如，车辆、行人等)的检测、可行驶区域的计算等。为了利用匹配车辆环境中的立体图像的技术，需要匹配立体图像的结果具有高可靠性。由于基于全局匹配的匹配立体图像的算法可以计算具有高质量的3D信息，但是具有高计算复杂性，所以需要较低计算成本的基于局部匹配的匹配立体图像的算法被应用至车辆环境。但是，局部匹配方法具有以下缺点：其不会对较宽区域(例如，道路表面)执行精确密集的匹配。近年来，已经基于半全局匹配方法进行了研究，所述半全局匹配方法相比于计算成本而言具有高质量。但是，通常使用的半全局匹配方法会假设不适合于车辆环境的3D地理元素。因此，具有这样的问题：在匹配质量和计算成本方面会发生性能变差。具体而言，难以匹配相对于摄像机的图像平面(例如，道路表面)明本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于产生视差图的系统，所述系统包括：图像获取器，其获取左图像和右图像；匹配成本计算器，其计算左图像和右图像的多个像素的每一个的匹配成本；累加及求和计算器，其基于计算的匹配成本而计算像素的一个的累加值，并且计算松弛累加值，所述松弛累加值为通过将一个像素的视差值和这一个像素的周围像素的视差值之间的每个关系因数与这一个像素的累加值相乘而得到的值的平均值；视差值求取器，其基于计算出的松弛累加值而求取每个像素的视差值；视差图产生器，其基于求取的视差值而产生视差图。

【技术特征摘要】
2016.08.22 KR 10-2016-01062661.一种用于产生视差图的系统，所述系统包括：图像获取器，其获取左图像和右图像；匹配成本计算器，其计算左图像和右图像的多个像素的每一个的匹配成本；累加及求和计算器，其基于计算的匹配成本而计算像素的一个的累加值，并且计算松弛累加值，所述松弛累加值为通过将一个像素的视差值和这一个像素的周围像素的视差值之间的每个关系因数与这一个像素的累加值相乘而得到的值的平均值；视差值求取器，其基于计算出的松弛累加值而求取每个像素的视差值；视差图产生器，其基于求取的视差值而产生视差图。2.根据权利要求1所述的用于产生视差图的系统，其中，匹配成本计算器通过比较左图像和右图像的地面图像来计算匹配成本，并且通过比较左图像和右图像的地面之上的图像来计算匹配成本。3.根据权利要求1所述的用于产生视差图的系统，其中，当累加及求和计算器沿竖直方向对匹配成本进行累加及求和时，累加及求和计算器通过将相应视差的前一方向的累加值中的最小值、通过将第一累加恒定值与视差值周围方向的累加值相加而得到的值、通过将第二累加恒定值与前一方向的累加值的最小值相加而得到的值、以及当前匹配成本进行求和来计算当前累加值；当累加及求和计算器沿水平方向对匹配成本进行累加及求和时，累加及求和计算器通过将相应视差的前一方向的累加值中的最小值、通过将第二累加恒定值与前一方向的累加值的最小值相加而得到的值、以及当前匹配成本进行求和来计算当前累加值。4.根据权利要求1所述的用于产生视差图的系统，其中，累加及求和计算器计算重复的松弛累加值，该重复的松弛累加值为通过将一个像素的视差值和这一个像素的周围像素的视差值之间的每个关系因数与这一个像素的松弛累加值相乘而得到的值的平均值，视差值求取器基于重复的松弛累加值而求取每个像素的视差值。5.根据权利要求1所述的用于产生视差图的系统，其中，视差值求取器求取使得计算出的累加值变为最小值的视差值来作为一个像素的视差值。6.根据权利要求1所述的用于产生视差图的系统，进一步包括：棒状像素应用器，其将沿竖直方向或水平方向具有相同视差值的像素分组，以配置棒状像素，并且当配置为沿相同方向位于同一线上并且具有相同的视差值的多个棒状像素之间的像素距离为预设像素值或更小时，所述棒状像素应用器将位于多...

【专利技术属性】
技术研发人员：朴敏雨，李元锡，朴正弼，郑根熩，郑淳基，
申请(专利权)人：现代自动车株式会社，起亚自动车株式会社，庆北大学校产学协力团，
类型：发明
国别省市：韩国,KR