公开了一种面向立体视觉匹配的匹配测度确定方法、匹配测度确定装置、图像匹配方法和视差计算方法。该匹配测度确定方法可以包括：获得参考图像的该参考图像块和匹配图像的对象图像块之间的初始匹配测度；确定该参考图像的该参考图像块的显著度，该参考图像块的显著度表示该参考图像块在参考图像的全部区域或者部分区域的所有图像块中的显著程度；基于该参考图像的该参考图像块的显著度，调整所获得的参考图像的该参考图像块和匹配图像的对象图像块之间的初始匹配测度，从而确定参考图像的该参考图像块和匹配图像的对象图像块之间的匹配测度。根据本发明专利技术，可以获得更适合应用于立体视觉匹配的、更客观、更符合实际情况的匹配测度。
【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】公开了一种面向立体视觉匹配的匹配测度确定方法、匹配测度确定装置、图像匹配方法和视差计算方法。该匹配测度确定方法可以包括：获得参考图像的该参考图像块和匹配图像的对象图像块之间的初始匹配测度；确定该参考图像的该参考图像块的显著度，该参考图像块的显著度表示该参考图像块在参考图像的全部区域或者部分区域的所有图像块中的显著程度；基于该参考图像的该参考图像块的显著度，调整所获得的参考图像的该参考图像块和匹配图像的对象图像块之间的初始匹配测度，从而确定参考图像的该参考图像块和匹配图像的对象图像块之间的匹配测度。根据本专利技术，可以获得更适合应用于立体视觉匹配的、更客观、更符合实际情况的匹配测度。【专利说明】
本专利技术总体地涉及图像处理，更具体地涉及面向立体视觉匹配的。
技术介绍
图像匹配是计算机视觉和图像理解领域的基础研究问题之一，已广泛应用于多源图像融合、目标识别、三维重建等诸多领域。图像匹配过程中涉及匹配测度的确定。简而言之，匹配测度可以理解成两个像素或者图像块的相似或差别程度，本领域另一含义类似的术语是测量代价(cost)，其中两个像素或者图像块越不相似，对应的测量代价越高。传统方法包括经常用到的绝对差和(Sum of Absolute Differences)、平方差和(Sum of Squared Differences)、归一化相关(Normalized Cross-Correlation)等。 除此之外，在Birchfield 和 Tomasi 的题为 “Depth Discontinuities byPixel-to-Pixel Stereo，，，the IEEE International Conference on ComputerVision, Bombay, India, 1998的文章中，提出利用线性插值来减小测度对图像采样效应的敏感度。美国专利公开US N0.7333651B1提出了一种基于固定窗口的匹配测度方法。该方法通过统计相对应的像素被包含的固定窗口中匹配像素的数量，来度量像素匹配的程度。
技术实现思路
根据本专利技术的实施例，提供了一种面向立体视觉匹配的确定参考图像的参考图像块和匹配图像的对象图像块之间的匹配测度的方法，其中参考图像和匹配图像分别被分割成图像块，该匹配测度确定方法可以包括:获得参考图像的该参考图像块和匹配图像的对象图像块之间的初始匹配测度；确定该参考图像的该参考图像块的显著度，该参考图像块的显著度表示该参考图像块在参考图像的全部区域或者部分区域的所有图像块中的显著程度；基于该参考图像的该参考图像块的显著度，调整所获得的参考图像的该参考图像块和匹配图像的对象图像块之间的初始匹配测度，从而确定参考图像的该参考图像块和匹配图像的对象图像块之间的匹配测度。根据本专利技术的另一实施例，提供了一种面向立体视觉匹配的确定参考图像的参考图像块和匹配图像的对象图像块之间的匹配测度的装置，其中参考图像和匹配图像分别被分割成图像块，该匹配测度确定装置可以包括:初始匹配测度获得部件，获得参考图像的该参考图像块和匹配图像的对象图像块之间的初始匹配测度；参考图像块显著度确定部件，确定该参考图像的该参考图像块的显著度，该参考图像块的显著度表示该参考图像块在参考图像的全部区域或者部分区域的所有图像块中的显著程度；匹配测度调整部件，基于该参考图像的该参考图像块的显著度，调整所获得的参考图像的该参考图像块和匹配图像的对象图像块之间的初始匹配测度，从而确定参考图像的该参考图像块和匹配图像的对象图像块之间的匹配测度。根据本专利技术的再一实施例，提供了一种用于双目立体视觉的图像匹配方法，可以包括:(1)输入左图像和右图像；(2)分别将左图像和右图像过分割为图像块；(3)将左图像和右图像之一用作参考图像，另一个用作匹配图像，对于参考图像中的参考图像块和匹配图像的对象图像块，确定二者的匹配测度:(4)基于所计算的匹配测度，确定与参考图像中的参考图像块匹配的匹配图像中的匹配图像块。其中可以通过前文描述的根据本专利技术实施例的匹配测度计算方法来计算两个图像块的匹配测度。具体地，可以通过下述操作确定参考图像的参考图像块和匹配图像的对象图像块之间的匹配测度:获得参考图像的该参考图像块和匹配图像的对象图像块之间的初始匹配测度；确定该参考图像的该参考图像块的显著度，该参考图像块的显著度表示该参考图像块在参考图像的全部区域或者部分区域的所有图像块中的显著程度；基于该参考图像的该参考图像块的显著度，调整所获得的参考图像的该参考图像块和匹配图像的对象图像块之间的初始匹配测度，从而确定参考图像的该参考图像块和匹配图像的对象图像块之间的匹配测度。根据本专利技术的另一个实施例，提供了根据本专利技术实施例的用于双目立体视觉的视差计算方法，可以包括下述步骤:(I)输入左图像和右图像；(2)分别将左图像和右图像过分割为图像块；(3)将左图像和右图像之一用作参考图像，另一个用作匹配图像，对于参考图像中的参考图像块和匹配图像的对象图像块，确定二者的匹配测度:(4)基于所计算的匹配测度，确定与参考图像中的参考图像块匹配的匹配图像中的匹配图像块；(5)基于参考图像中的参考图像块和匹配图像中的匹配图像块，计算参考图像块对应的视差。其中可以通过前文描述的根据本专利技术实施例的匹配测度计算方法来计算两个图像块的匹配测度。具体地，可以通过下述操作确定参考图像的参考图像块和匹配图像的对象图像块之间的匹配测度:获得参考图像的该参考图像块和匹配图像的对象图像块之间的初始匹配测度；确定该参考图像的该参考图像块的显著度，该参考图像块的显著度表示该参考图像块在参考图像的全部区域或者部分区域的所有图像块中的显著程度；基于该参考图像的该参考图像块的显著度，调整所获得的参考图像的该参考图像块和匹配图像的对象图像块之间的初始匹配测度，从而确定参考图像的该参考图像块和匹配图像的对象图像块之间的匹配测度。利用根据本专利技术实施例的匹配测度确定方法和匹配测度确定装置，在计算像素点或图像块的匹配测度过程中，考虑了像素点或图像块的显著度，从而可以获得更适合应用于立体视觉匹配的、更客观、更符合实际情况的匹配测度。利用根据本专利技术实施例的图像匹配方法和视差计算方法，因为在计算像素点或图像块的匹配测度过程中，考虑了像素点或图像块的显著度，从而可以获得更适合应用于立体视觉匹配的、更客观、更符合实际情况的匹配测度，进而可以更准确地进行图像匹配和视差计算。【专利附图】【附图说明】图1示出了根据本专利技术第一实施例的面向立体视觉匹配的匹配测度计算方法的总体流程图。图2示意性示出了基于像素点匹配和基于图像块匹配测度的区别，其中图2中的(a)分别示意性地表示左右图；图2中的(b)示意性地示出了基于像素点的匹配测度；图2中的(C)示意性地示出了基于图像分割的匹配测度。图3示出了将传统的匹配测度和本专利技术上述实施例的匹配测度进行比较的示意图。图4示出根据本专利技术实施例的确定图像块的显著度的示例性方法的流程图。图5示出根据本专利技术一个实施例的面向立体视觉匹配的视差计算装置的示例性配置框图。图6示出了根据本专利技术实施例的面向立体视觉匹配的参考图像的参考图像块和匹配图像的对象图像块之间的匹配测度确定装置的功能配置框图。图7是示出本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种面向立体视觉匹配的确定参考图像的参考图像块和匹配图像的对象图像块之间的匹配测度的方法，其中参考图像和匹配图像分别被分割成图像块，该匹配测度确定方法包括：获得参考图像的该参考图像块和匹配图像的对象图像块之间的初始匹配测度；确定该参考图像的该参考图像块的显著度，该参考图像块的显著度表示该参考图像块在参考图像的全部区域或者部分区域的所有图像块中的显著程度；基于该参考图像的该参考图像块的显著度，调整所获得的参考图像的该参考图像块和匹配图像的对象图像块之间的初始匹配测度，从而确定参考图像的该参考图像块和匹配图像的对象图像块之间的匹配测度。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：刘媛，师忠超，鲁耀杰，王刚，
申请(专利权)人：株式会社理光，
类型：发明
国别省市：日本;JP
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