基于立体相机的自主驾驶方法和设备技术

公开一种基于立体相机的自主驾驶方法和设备，所述方法包括：估计车辆的驾驶状况；基于估计的驾驶状况确定用于控制立体相机的立体相机宽度的参数；基于确定的参数控制捕获器，其中，捕获器被配置为控制针对第一方向的立体相机的两个相机之间的布置；基于由具有控制的布置的所述两个相机分别捕获的两个图像来测量位于第一方向上的对象的深度。

Autonomous driving method and equipment based on stereoscopic camera

Disclosed is a self driving method and apparatus based on stereo camera, the method comprises the following steps: estimation of vehicle driving conditions; determining driving conditions for controlling parameters of stereo camera stereo cameras based on the width of the control parameters; determine the trap, which is based on the capture device is configured to control the camera for the first two the direction of the stereo camera layout; to measure the objects in the first direction based on the depth of two images with control arrangement of the two cameras were captured.

【技术实现步骤摘要】
基于立体相机的自主驾驶方法和设备本申请要求于2016年8月16日提交到韩国知识产权局的第10-2016-0103488号韩国专利申请的权益，所述韩国专利申请的全部公开出于所有目的通过引用包含于此。
以下描述涉及一种基于立体相机的自主驾驶方法和设备。
技术介绍
自主驾驶可包括由车辆在没有用户(例如，车辆的驾驶员)操纵车辆的情况下执行的驾驶和/或在驾驶时向用户提供交替的便利。自主驾驶会需要车辆周围的三维(3D)环境的识别。例如，立体相机、红外线相机、接近传感器、超声波传感器、雷达和/或激光雷达可用于车辆的周围3D环境的识别。
技术实现思路
提供本
技术实现思路
以用简化的形式介绍对在下面的具体实施方式中进一步描述的构思的选择。本
技术实现思路
不是旨在识别所要求保护主题的关键特征或必要特征，也不是意图被用作帮助确定所要求保护主题的范围。在一个总的方面，一种自主驾驶方法包括：估计车辆的驾驶状况；基于估计的驾驶状况确定用于控制立体相机的立体相机宽度的参数；基于确定的参数控制捕获器，其中，捕获器被配置为控制针对第一方向的立体相机的两个相机之间的布置；基于由具有控制的布置的所述两个相机分别捕获的两个图像来测量位于第一方向上的对象的深度。控制捕获器的步骤可包括：从捕获器的相机阵列中面向第一方向的多个相机之中选择彼此分开与确定的参数对应的距离的两个相机。所述多个相机可被固定地布置在捕获器中并且各自线性地分开第一距离，其中，与确定的参数对应的距离可被第一距离整除。所述两个相机可在捕获器中被配置为被捕获器选择性地移动，控制捕获器的步骤可包括：选择性地移动所述两个相机中的至少一个，使得所述两个相机彼此分开与确定的参数对应的距离。所述两个相机可在捕获器中被配置为被捕获器沿预定路线选择性地移动，控制捕获器的步骤可包括：沿预定路线选择性地移动所述两个相机中的至少一个，使得所述两个相机彼此分开与确定的参数对应的距离。确定所述参数的步骤可包括：基于估计的驾驶状况确定车辆的停止距离；基于与停止距离关联的预定约束条件来确定所述参数。与停止距离关联的预定约束条件可基于对与立体相机宽度对应的最大可测量深度以及停止距离与基于最大可测量深度的深度误差的安全距离之间的关系的考虑。确定所述参数的步骤可包括：基于估计的驾驶状况来确定针对盲点区的阈值；基于与针对盲点区的阈值关联的预定约束条件来确定所述参数。确定针对盲点区的阈值的步骤可包括：基于估计的驾驶状况来确定阈值盲点距离，所述预定约束条件可与阈值盲点距离关联。与阈值盲点距离关联的所述预定约束条件可基于对阈值盲点距离和与立体相机宽度对应的盲点距离之间的关系的考虑。确定所述参数的步骤可包括：基于估计的驾驶状况来确定停止距离和针对盲点区的阈值；基于与停止距离关联的预定约束条件来确定所述参数的最小值；基于与针对盲点区的阈值关联的预定约束条件来确定所述参数的最大值；将所述参数确定为等于所述最小值或所述最大值的值或者等于所述最小值与所述最大值之间的值。确定所述阈值的步骤可包括：确定阈值盲点距离，所述与针对盲点区的阈值关联的预定约束条件可与阈值盲点距离关联。当估计的驾驶状况为车辆高速驾驶时，确定所述参数的步骤可包括：确定所述参数以使得与立体相机宽度对应的最大可测量深度的深度误差被减小为小于与另一立体相机宽度对应的另一最大可测量深度的深度误差，其中，所述另一立体相机宽度针对与车辆低速驾驶对应的不同的估计的驾驶状况而确定。当估计的驾驶状况为车辆低速驾驶时，确定所述参数的步骤可包括：确定所述参数以使得与立体相机宽度对应的盲点距离被减小为小于与另一立体相机宽度对应的盲点距离，其中，所述另一立体相机宽度针对与车辆高速驾驶对应的不同的估计的驾驶状况而确定。估计的驾驶状况可基于对车辆的速度、车辆的移动方向、车辆的位置和用户操作的确定中的至少一个来确定。估计的驾驶状况可包括车辆向前直行、改变车道、变向、高速公路驾驶、高速驾驶、低速驾驶、城市中驾驶、在天气影响条件下驾驶和在道路影响条件下驾驶中的至少一个，确定所述参数的步骤可包括：在与立体相机宽度对应的最大可测量深度的深度误差的范围和与立体相机宽度对应的盲点区的范围之间优先考虑的情况下，基于估计的驾驶状况来确定所述参数。所述方法还可包括：基于估计的驾驶状况预测车辆的驾驶方向，确定所述参数的步骤可包括：基于与预测的驾驶方向对应的立体相机的视野方向来确定所述参数。所述方法还可包括：选择性地关闭车辆的一个或多个另外的立体相机，其中，所述一个或多个另外的立体相机分别针对被确定为车辆在预测的驾驶方向上驾驶所不需要的一个或多个其他视野方向。所述方法还可包括：控制捕获器或另一捕获器，以使两个另外的相机使用基于确定的参数的立体相机宽度来在与第一方向相反的第二方向上执行立体捕获；基于所述两个另外的相机的输出图像来测量位于第二方向上的对象的深度，其中，捕获器或所述另一捕获器可被配置为与在第一方向上捕获的两个图像协调地在第二方向上执行捕获。在一个总的方面，一种非暂时性计算机可读存储介质存储这样的指令：当所述指令被处理器执行时使得处理器执行这里描述的一个或多个操作、操作的任何组合或者所有操作。在一个总的方面，一种自主驾驶设备包括：捕获器，包括至少两个相机，捕获器被配置为控制所述两个相机之间的布置；控制器，被配置为基于估计的车辆的驾驶状况来确定与由所述两个相机表示的立体相机的立体相机宽度有关的参数，被配置为基于确定的参数控制捕获器以控制所述两个相机之间的布置，并被配置为基于由具有控制的布置的所述两个相机分别捕获的两个图像来测量位于第一方向上的对象的深度。控制器还可被配置为基于来自车辆的传感器和/或来自车辆外部的传感器或装置的感测信息或者一个或多个驾驶状况估计来确定估计的驾驶状况。捕获器可包括：相机阵列，包括面向第一方向的多个相机，控制器可被控制为从所述多个相机之中选择彼此分开与确定的参数对应的距离的两个相机。所述多个相机可被固定地布置在捕获器中并且各自线性地分开第一距离，与确定的参数对应的距离可被第一距离整除。所述两个相机可在捕获器中被配置为被捕获器选择性地移动，控制器可被配置为控制捕获器移动所述两个相机中的一个或多个，使得所述两个相机彼此分开与确定的参数对应的距离。所述两个相机可在捕获器中被配置为被捕获器沿预定路线选择性地移动，控制器可被配置为控制捕获器沿预定路线移动所述两个相机中的一个或多个，使得所述两个相机彼此分开与确定的参数对应的距离。控制器可被配置为基于估计的驾驶状况确定车辆的停止距离，并基于与停止距离关联的预定约束条件来确定所述参数。与停止距离关联的预定约束条件可基于对与立体相机宽度对应的最大可测量深度以及停止距离与基于最大可测量深度的深度误差的安全距离之间的关系的考虑。控制器可被配置为基于估计的驾驶状况来确定针对盲点区的阈值，并基于与针对盲点区的阈值关联的预定约束条件来确定所述参数。控制器可被配置为：基于估计的驾驶状况来确定阈值盲点距离，所述预定约束条件可与阈值盲点距离关联。与阈值盲点距离关联的所述预定约束条件可基于对阈值盲点距离和与立体相机宽度对应的盲点距离之间的关系的考虑。控制器可被配置为：基于估计的驾驶状况来确定停止距离和针对盲点区的阈值；基于与停止距离关联的预定约束条件来确定所述参数的最小本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自主驾驶方法，包括：估计车辆的驾驶状况；基于估计的驾驶状况确定用于控制立体相机的立体相机宽度的参数；基于确定的参数控制捕获器，其中，捕获器被配置为控制针对第一方向的立体相机的两个相机之间的布置；基于由具有控制的布置的所述两个相机分别捕获的两个图像来测量位于第一方向上的对象的深度。

【技术特征摘要】
2016.08.16 KR 10-2016-01034881.一种自主驾驶方法，包括：估计车辆的驾驶状况；基于估计的驾驶状况确定用于控制立体相机的立体相机宽度的参数；基于确定的参数控制捕获器，其中，捕获器被配置为控制针对第一方向的立体相机的两个相机之间的布置；基于由具有控制的布置的所述两个相机分别捕获的两个图像来测量位于第一方向上的对象的深度。2.如权利要求1所述的自主驾驶方法，其中，控制捕获器的步骤包括：从捕获器的相机阵列中面向第一方向的多个相机之中选择彼此分开与确定的参数对应的距离的两个相机。3.如权利要求2所述的自主驾驶方法，其中，所述多个相机被固定地布置在捕获器中并且各自线性地分开第一距离，其中，与确定的参数对应的距离能够被第一距离整除。4.如权利要求1所述的自主驾驶方法，其中，所述两个相机在捕获器中被配置为被捕获器选择性地移动，控制捕获器的步骤包括：选择性地移动所述两个相机中的至少一个，使得所述两个相机彼此分开与确定的参数对应的距离。5.如权利要求4所述的自主驾驶方法，其中，所述两个相机在捕获器中被配置为被捕获器沿预定路线选择性地移动，控制捕获器的步骤包括：沿预定路线选择性地移动所述两个相机中的至少一个，使得所述两个相机彼此分开与确定的参数对应的距离。6.如权利要求1所述的自主驾驶方法，其中，确定所述参数的步骤包括：基于估计的驾驶状况确定车辆的停止距离；基于与停止距离关联的预定约束条件来确定所述参数。7.如权利要求6所述的自主驾驶方法，其中，与停止距离关联的预定约束条件基于对与立体相机宽度对应的最大可测量深度以及停止距离与基于最大可测量深度的深度误差的安全距离之间的关系的考虑。8.如权利要求1所述的自主驾驶方法，其中，确定所述参数的步骤包括：基于估计的驾驶状况来确定针对盲点区的阈值；基于与针对盲点区的阈值关联的预定约束条件来确定所述参数。9.如权利要求8所述的自主驾驶方法，其中，确定针对盲点区的阈值的步骤包括：基于估计的驾驶状况来确定阈值盲点距离，其中，所述预定约束条件与阈值盲点距离关联。10.如权利要求9所述的自主驾驶方法，其中，与阈值盲点距离关联的所述预定约束条件基于对阈值盲点距离和与立体相机宽度对应的盲点距离之间的关系的考虑。11.如权利要求1所述的自主驾驶方法，其中，确定所述参数的步骤包括：基于估计的驾驶状况来确定停止距离和针对盲点区的阈值；基于与停止距离关联的预定约束条件来确定所述参数的最小值；基于与针对盲点区的阈值关联的预定约束条件来确定所述参数的最大值；将所述参数确定为等于所述最小值或所述最大值的值或者等于所述最小值与所述最大值之间的值。12.如权利要求11所述的自主驾驶方法，其中，确定所述阈值的步骤包括：确定阈值盲点距离，其中，所述与针对盲点区的阈值关联的预定约束条件与阈值盲点距离关联。13.如权利要求1所述的自主驾驶方法，其中，当估计的驾驶状况为车辆高速驾驶时，确定所述参数的步骤包括：确定所述参数以使得与立体相机宽度对应的最大可测量深度的深度误差被减小为小于与另一立体相机宽度对应的另一最大可测量深度的深度误差，其中，所述另一立体相机宽度针对与车辆低速驾驶对应的不同的估计的驾驶状况而确定。14.如权利要求1所述的自主驾驶方法，其中，当估计的驾驶状况为车辆低速驾驶时，确定所述参数的步骤包括：确定所述参数以使得与立体相机宽度对应的盲点距离被减小为小于与另一立体相机宽度对应的盲点距离，其中，所述另一立体相机宽度针对与车辆高速驾驶对应的不同的估计的驾驶状况而确定。15.如权利要求1所述的自主驾驶方法，其中，估计的驾驶状况基于对车辆的速度、车辆的移动方向、车辆的位置和用户操作的确定中的至少一个来确定。16.如权利要求1所述的自主驾驶方法，其中，估计的驾驶状况包括车辆向前直行、改变车道、变向、高速公路上驾驶、高速驾驶、低速驾驶、城市中驾驶、在天气影响条件下驾驶和在道路影响条件下驾驶中的至少一个，确定所述参数的步骤包括：在与立体相机宽度对应的最大可测量深度的深度误差的范围和与立体相机宽度对应的盲点区的范围之间优先考虑的情况下，基于估计的驾驶状况来确定所述参数。17.如权利要求1所述的自主驾驶方法，还包括：基于估计的驾驶状况预测车辆的驾驶方向，其中，确定所述参数的步骤包括：基于与预测的驾驶方向对应的立体相机的视野方向来确定所述参数。18.如权利要求17所述的自主驾驶方法，还包括：选择性地关闭车辆的一个或多个另外的立体相机，其中，所述一个或多个另外的立体相机分别针对被确定为车辆在预测的驾驶方向上驾驶所不需要的一个或多个其他视野方向。19.如权利要求1所述的自主驾驶方法，还包括：控制捕获器或另一捕获器，以使两个另外的相机使用基于确定的参数的立体相机宽度在与第一方向相反的第二方向上执行立体捕获；基于所述两个另外的相机的输出图像来测量位于第二方向上的对象的深度，其中，捕获器或所述另一捕获器被配置为与在第一方向上捕获的两个图像协调地在第二方向上执行捕获。20.一种非暂时性计算机可读存储介质，存储当被处理器执行时使得处理器执行如权利要求1所述的方法的指令。21.一种自主驾驶设备，包括：捕获器，包括至少两个相机，捕获器被配置为控制所述两个相机之间的布置；控制器，被配置为基于估计的车辆的驾驶状况来确定与由所述两个相机表示的立体相机的立体相机宽度有关的参数，被配置为基于确定的参数控制捕获器以控制所述两个相机之间的布置，并被配置为基于由具有控制的布置的所述两个相机分别捕获的两个图像来测量位于第一方向上的对象的深度。22.如权利要求21所述的自主驾驶设备，其中，控制器还被配置为基于来自车辆的传感器和/或来自车辆外部的传感器或装置的感测信息或者一个或多个驾驶状况估计来确定估计的驾驶状况。23.如权利要求21所述的自主驾驶设备，其中，捕获器包括：相机阵列，包括面向第一方向的多个相机，控制器被配置为从所述多个相机之中选择彼此分开与确定的参数对应的距离的两个相机。24.如权利要求23所述的自主驾驶设备，其中，所述多个相机被固定地布置在捕获器中并且各自线性地分开第一距离，其中，与确定的参数对应的距离能够被第一距离整除。25.如权利要求21所述的自主驾驶设备，其中，所述两个相机在捕获器中被配置为被捕获器选择性地移动，控制器被配置为控制捕获器移动所述两个相机中的一个或多个，使得所述两个相机彼此分开与确定的参数对应的距离。26.如权利要求25所述的自主驾驶设备，其中，所述两个相机在捕获器中被配置为被捕获器沿预定路线选择性地移动，控制器被配置为控制捕获器沿预定路线移动所述两个相机中的一个或多个，使得所述两个相机彼此分开与确定的参数对应的距离。27.如权利要求21所述的自主驾驶设备，其中，控制器被配置为基于估计的驾驶状况确定车辆的停止距离，并基于与停止距离关联的预定约束条件来确定所述参数。28.如权利要求27所述的自主驾驶设备，其中，与停止距离关联的预定约束条件基于对与立体相机宽度对应的最大可测量深度以及停止距离与基于最大可测量深度的深度误差的安全距离之间的关系的考虑。29.如权利要求21所述的自主驾驶设备，其中，控制器被配置为基于估计的驾驶状况来确定针对盲点区的阈值，并基于与针对盲点区的阈值关联的预定约束条件来确定所述参数。30.如权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：金昶贤，姜晓娥，申昌雨，赵百焕，池大炫，
申请(专利权)人：三星电子株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国,KR