物料输送设备及物料输送方法技术

本发明专利技术涉及一种物料输送设备及物料输送方法。所述物料输送设备包括移动底座、激光雷达导航器、机械臂、夹爪以及图像获取部件；所述激光雷达导航器设置于所述移动底座上并位于所述移动底座的一侧；所述机械臂安装于所述移动底座的顶部；所述夹爪安装于所述机械臂的末端；所述图像获取部件设置于所述机械臂的末端，用于采集物料载盘的图像以获取所述物料载盘的位置信息。所述物料输送设备能够节省人力且提高运输效率。

Material conveying equipment and material delivery method

The invention relates to a material conveying device and a material delivery method. The material handling equipment including mobile base, laser radar navigator, mechanical arm, gripper and image acquisition component; the laser radar navigation device is arranged on one side of the mobile base and is located in the mobile base; the top arm mounted on the mobile base; the end of the claw clip installed in the mechanical arm; the image acquisition terminal part is arranged on the mechanical arm, for image acquisition material loading disk to obtain the position information of material loading disk. The material conveying equipment can save manpower and improve transportation efficiency.

【技术实现步骤摘要】
物料输送设备及物料输送方法
本专利技术涉及一种物料输送设备及物料输送方法。
技术介绍
随着工业4.0的提出，机器人在工业上的应用越来广泛，目前工业上应用最广泛的机器人分别是四轴机器人、六轴机器人以及移动机器人。工厂在生产过程中经常有这样的需求，一个机台A生产的物料要运送到多个机台B进行二次加工，现有的技术中，为了把物料从A机台运到多个B机台，一般采用人工上下料，比较耗费人力，且人工容易出错，影响运输效率。
技术实现思路
基于此，有必要提供一种节省人力且运输效率较高的物料输送设备及物料输送方法。一种物料输送设备，包括移动底座、激光雷达导航器、机械臂、夹爪以及图像获取部件；所述激光雷达导航器设置于所述移动底座上并位于所述移动底座的一侧；所述机械臂安装于所述移动底座的顶部；所述夹爪安装于所述机械臂的末端；所述图像获取部件设置于所述机械臂的末端，用于采集物料载盘的图像以获取所述物料载盘的位置信息。在其中一个实施方式中，所述图像获取部件为工业相机。在其中一个实施方式中，还包括照明灯具，所述照明灯具设置于所述机械臂的末端，并邻近所述夹爪；所述照明灯具为环形状，其上形成有穿设孔，所述图像获取部件穿设于所述穿设孔中。在其中一个实施方式中，所述机械臂中设置有处理器，所述处理器与所述图像获取部件电性连接。在其中一个实施方式中，所述移动底座的底部设置有四个支撑轮与两个移动轮，所述四个支撑轮分别设置于所述移动底座的四个角部，所述两个移动轮位于所述移动底座的中部。在其中一个实施方式中，所述移动底座上设置有物料载盘，所述物料载盘上形成有物料定位槽，所述机械臂的末端邻近所述物料载盘。在其中一个实施方式中，所述移动底座为无人搬运车，所述激光雷达导航器为激光SLAM导航仪，所述机械臂为六轴机械臂。在其中一个实施方式中，所述物料输送设备还包括呼叫终端，所述呼叫终端与所述移动底座无线连接，用于向所述移动底座发送叫料指令。一种如上所述的物料输送设备的物料输送方法，包括以下步骤：往所述移动底座上装载物料载盘；所述激光雷达导航器对所述移动底座进行导航，引导所述移动底座移动至预定的工位；所述机械臂的末端移动至所述移动底座上的物料载盘处；所述图像获取部件获取所述物料载盘的图像以辅助所述机械臂对所述物料载盘进行定位；以及所述机械臂带动所述夹爪抓取所述物料载盘并放置于所述预定的工位上。在其中一个实施方式中，在所述机械臂的末端移动至所述移动底座上的物料载盘处的步骤之后还包括以下步骤：所述机械臂的末端上的照明灯具启动以照明所述物料载盘。由于所述物料输送设备能够实现物料的全自动搬运，因此比较节省人力，而且采用了图像获取部件对物料载盘进行定位，因此不容易出错，提高了运输效率。另外，所述移动底座移动时采用所述激光雷达导航器进行导航，其定位精度因受到周边环境的反射率的影响，会产生一定的偏差，而在抓取物料时采用所述图像获取部件获取物料载盘的图像以确定所述物料载盘的位置，从而弥补了上述偏差带来的错位，提高定位精准度。附图说明图1为一实施例的物料输送设备的立体示意图。图2为图1中II处的局部放大图。图3为一实施例的物料输送方法的步骤流程图。具体实施方式为了便于理解本专利技术，下面将参照相关附图对本专利技术进行更全面的描述。附图中给出了本专利技术的较佳实施方式。但是，本专利技术可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本专利技术的公开内容理解的更加透彻全面。需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本专利技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本专利技术。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。本专利技术涉及一种物料输送设备。例如，所述物料输送设备包括移动底座、激光雷达导航器、机械臂、夹爪以及图像获取部件。例如，所述激光雷达导航器设置于所述移动底座上并位于所述移动底座的一侧。例如，所述机械臂安装于所述移动底座的顶部；所述夹爪安装于所述机械臂的末端；所述图像获取部件设置于所述机械臂的末端并穿设于所述照明灯具中。例如，所述图像获取部件用于采集物料载盘的图像以获取所述物料载盘的位置信息。又如，一种物料输送设备，包括移动底座、激光雷达导航器、机械臂、夹爪以及图像获取部件。例如，所述激光雷达导航器设置于所述移动底座上并位于所述移动底座的一侧；所述机械臂安装于所述移动底座的顶部；所述夹爪安装于所述机械臂的末端。例如，所述图像获取部件设置于所述机械臂的末端并穿设于所述照明灯具中。例如，所述图像获取部件用于采集物料载盘的图像以获取所述物料载盘的位置信息。例如，一种如上所述的物料输送设备的物料输送方法，包括以下步骤：往所述移动底座上装载物料载盘；所述激光雷达导航器对所述移动底座进行导航，引导所述移动底座移动至预定的工位；所述机械臂的末端移动至所述移动底座上的物料载盘处；所述图像获取部件获取所述物料载盘的图像以辅助所述机械臂对所述物料载盘进行定位；以及所述机械臂带动所述夹爪抓取所述物料载盘并放置于所述预定的工位上。又如，一种物料输送方法，其采用本文中任一实施例所述物料输送设备实现；例如，一种物料输送方法，包括以下步骤：往所述移动底座上装载物料载盘；所述激光雷达导航器对所述移动底座进行导航，引导所述移动底座移动至预定的工位；所述机械臂的末端移动至所述移动底座上的物料载盘处；所述图像获取部件获取所述物料载盘的图像以辅助所述机械臂对所述物料载盘进行定位。请参阅图1及图2，一种物料输送设备100，包括移动底座10、激光雷达导航器20、机械臂30、夹爪40以及图像获取部件50。例如，所述激光雷达导航器设置于所述移动底座上并位于所述移动底座的一侧；所述机械臂安装于所述移动底座的顶部；所述夹爪安装于所述机械臂的末端；所述图像获取部件设置于所述机械臂的末端，用于采集物料载盘的图像以获取所述物料载盘的位置信息。当需要运送物料时，所述机械臂将物料载盘及其上的物料夹持搬运至所述移动底座上，所述移动底座在所述激光雷达导航器的引导下移动至预定的工位处，所述机械臂带动所述夹爪移动至所述物料载盘处，并利用所述图像获取部件对所述物料载盘进行精准定位，然后所述夹爪夹持所述物料载盘并将所述物料载盘移动至所述预定的工位上，从而实现了物料的搬运。由于所述物料输送设备能够实现物料的全自动搬运，因此比较节省人力，而且采用了图像获取部件对物料载盘进行定位，因此不容易出错，提高了运输效率。另外，所述移动底座移动时采用所述激光雷达导航器进行导航，其定位精度因受到周边环境的反射率的影响，会产生一定的偏差，而在抓取物料时采用所述图像获取部件获取物料载盘的图像以确定所述物料载盘的位置，从而弥补了上述偏差带来的错位，提高定位精准度。例如，激光雷达导航导航器为激光SLAM(simultaneouslocaliza本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种物料输送设备，其特征在于，包括移动底座、激光雷达导航器、机械臂、夹爪以及图像获取部件；所述激光雷达导航器设置于所述移动底座上并位于所述移动底座的一侧；所述机械臂安装于所述移动底座的顶部；所述夹爪安装于所述机械臂的末端；所述图像获取部件设置于所述机械臂的末端，用于采集物料载盘的图像以获取所述物料载盘的位置信息。

【技术特征摘要】
1.一种物料输送设备，其特征在于，包括移动底座、激光雷达导航器、机械臂、夹爪以及图像获取部件；所述激光雷达导航器设置于所述移动底座上并位于所述移动底座的一侧；所述机械臂安装于所述移动底座的顶部；所述夹爪安装于所述机械臂的末端；所述图像获取部件设置于所述机械臂的末端，用于采集物料载盘的图像以获取所述物料载盘的位置信息。2.根据权利要求1所述的物料输送设备，其特征在于，所述图像获取部件为工业相机。3.根据权利要求1所述的物料输送设备，其特征在于，还包括照明灯具，所述照明灯具设置于所述机械臂的末端，并邻近所述夹爪；所述照明灯具为环形状，其上形成有穿设孔，所述图像获取部件穿设于所述穿设孔中。4.根据权利要求1所述的物料输送设备，其特征在于，所述机械臂中设置有处理器，所述处理器与所述图像获取部件电性连接。5.根据权利要求1所述的物料输送设备，其特征在于，所述移动底座的底部设置有四个支撑轮与两个移动轮，所述四个支撑轮分别设置于所述移动底座的四个角部，所述两个移动轮位于所述移动底座的中部。6.根据权利要求1所述的物料输送设备，其特征在于，所述移...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓辅秦，耿小猛，丁新峰，原馨，陈作庆，梁冲充，李斌，凌程祥，王光能，高云峰，
申请(专利权)人：大族激光科技产业集团股份有限公司，深圳市大族电机科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44