一种导管控制器及其使用方法技术

本发明专利技术公开了一种用于介入手术或造影或介入手术培训的导管控制器，属于微创血管介入手术技术领域。导管控制器包括导管主体部分、导管夹紧装置、导丝辅助紧固机构、力传感器和倾角可调底座，导管控制器结构设计简单、易拆装消毒，可使导管导丝协同配合运动，并且可以从导管上部注入造影剂，解决现有机器人难以完成对导管和导丝协同操作的难题，装置上安装六轴力传感器，使医生手能够远程感知到移动过程中产生的阻力，实现更精准的操作。

A catheter controller and its use method

The invention discloses a catheter controller for interventional surgery or training of angiography or interventional operation, which belongs to the technical field of minimally invasive vascular interventional operation. The controller includes a conduit body portion, catheter catheter clamping device, guide wire assisted fastening mechanism, force sensor and angle adjustable base, the catheter controller has the advantages of simple structure, easy disassembly and disinfection, can make the catheter movement coordination, and can be injected from the upper duct contrast agents, to solve the existing problems of collaborative operation of the robot to complete the catheter and the guide wire, six axis force sensor is installed on the device, so that doctors can hand remote sensing to produce mobile resistance in the process, to achieve a more accurate operation.

【技术实现步骤摘要】
一种导管控制器及其使用方法
本专利技术属于微创血管介入手术
，涉及一种导管控制器及其使用方法。该导管控制器与导丝控制器组合安装在操作平台上，协同控制导管和导丝，完成对导管的夹持、推送、扭转、测力和力反馈，可以用于造影、介入手术虚拟现实手术培训及手术实际操作中。
技术介绍
心血管系统疾病是人类最为常见的一类疾病，是目前世界人口的一大死因，严重威胁人类健康。心脑血管疾病已经成为人类疾病死亡的三大原因之一，全球每年有1670万人死于心脑血管疾病，占所有疾病死亡率的29.2％，每年我国900万心脑血管疾病患者中就有250万人死亡。心脑血管微创介入疗法是针对心脑血管疾病的主要治疗手段，其是在医学影像设备的引导下，借助于介入导管沿血管的管腔到达较远的病变部位，如冠状动脉、脑部、肝脏和肾脏的血管内，然后对病变部位实行微创治疗的一种新兴医疗手术。在血管介入治疗过程中，医生需要借助基于X射线的数字剪影血管造影(DSA)的导引来完成手术，医生虽然配备含铅防护服，但是仍然无法保护医生的上肢和头部不受X射线辐射；且由于血管介入治疗的复杂性，往往需要长时间暴露于X射线环境中操作，医生的累计辐射量大；而且本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于介入手术或造影或手术培训的导管控制器，其特征在于，所述导管控制器包括导管控制器主体(1)、导管夹持装置(3)、导丝辅助紧固装置(2)、导管六轴力测力装置(5)和倾角可调节的底座(10)，导管夹持装置(3)用于夹持导管，导丝辅助紧固装置(2)用于夹紧或松开导丝，实现导管与导丝的协同配合，六轴力测力装置(5)用于测量导管在运动时所产生的阻力与阻力矩；所述的导管夹持装置(3)和导丝辅助紧固装置(2)均可拆卸安装在导管控制器主体(1)上，导管是带有侧壁接触力和前部接触力传感器的手术导管；导管控制器主体(1)上安装有倾角可调底座(12)，能够根据导管输送角度需要调节角度，所述的导管夹持装置(3)...

【技术特征摘要】
1.一种用于介入手术或造影或手术培训的导管控制器，其特征在于，所述导管控制器包括导管控制器主体(1)、导管夹持装置(3)、导丝辅助紧固装置(2)、导管六轴力测力装置(5)和倾角可调节的底座(10)，导管夹持装置(3)用于夹持导管，导丝辅助紧固装置(2)用于夹紧或松开导丝，实现导管与导丝的协同配合，六轴力测力装置(5)用于测量导管在运动时所产生的阻力与阻力矩；所述的导管夹持装置(3)和导丝辅助紧固装置(2)均可拆卸安装在导管控制器主体(1)上，导管是带有侧壁接触力和前部接触力传感器的手术导管；导管控制器主体(1)上安装有倾角可调底座(12)，能够根据导管输送角度需要调节角度，所述的导管夹持装置(3)包括医用三通阀(310)和紧固件(320)；所述的医用三通阀(310)用于连接导管，它通过紧固件(320)固定在主体部分(1)上。2.根据权利要求1所述的导管控制器，其特征在于：导管控制器主体1包括壳体(110)和上盖(120)，导管夹持装置(3)安装在上盖(120)的上方，导丝辅助夹紧机构(2)固定在壳体(110)的后端，整个装置通过导管控制器主体(1)安装到倾角可调节底座(10)上，在壳体(110)的底部设置一对插板(111)，对应在倾角可调接底座上设置插孔，插板(111)插入插孔，在插板(111)上设置销孔，使得插板(111)与倾角可调节底座(10)可靠连接。3.根据权利要求1所述的导管控制器，其特征在于：所述壳体(110)为顶部和后端开放的壳状结构，上盖(120)安装在壳体(110)的顶部，壳体(110)内形成封闭的空间，空间内安装导管扭转组件(4)和六轴力测力装置(5)。4.根据权利要求1所述的导管控制器，其特征在于：所述倾角可调底座(10)由立板(24)、底座(25)、支撑板(52)、立板连接轴(27)、套管(26)、套管连接轴(53)、调整杆(28)、连接轴(36)和紧固螺丝(35)构成；支撑板(52)上设有插孔(51)，所述立板(24)安装在底座(25)上；所述套管(26)与底座(25)连接，且可围绕套管连接轴(53)旋转；所述调整杆(28)依可调整嵌入长度的紧固螺丝(35)嵌入在套管(26)中；所述倾角可调底座的支撑板(52)分别通过立板连接轴(27)与立板(24)连接，通过连接轴(36)与调整杆(28)连接，立板连接轴(27)和连接轴(36)是可以旋转的连接轴。5.根据权利要求1所述的导管控制器，其特征在于：所述医用三通阀(310)包括三通体、控...

【专利技术属性】
技术研发人员：李佑祥，江裕华，
申请(专利权)人：首都医科大学附属北京天坛医院，李佑祥，江裕华，
类型：发明
国别省市：北京,11