一种气动锁紧型球铰关节制造技术

本实用新型专利技术提供一种气动锁紧型球铰关节，包括顶盖、球头杆、拉紧弹簧、球关节座、球瓦、球瓦支架、气缸和气缸支架，所述顶盖中心有通孔，侧面有三个连接孔和弹簧安装槽；所述球头杆安装在顶盖中心，顶端为球形；所述拉紧弹簧共有三条，分别连接在相邻两关节的顶盖和球瓦支架上，所述球关节座内壁面为球形，与球头杆相配合，侧面有三个连接孔和弹簧卡槽；所述球瓦安装在球瓦支架内部，与气缸推杆末端相连；所述气缸支架外侧有四个连接孔和三个气缸安装孔，内部有定位板，实现三个气缸的固定与支撑；所述气缸安装在气缸支架内部，实现球铰的锁紧。该装置结构简单，稳定性好，锁紧可靠，在机器人领域中有广泛的应用前景。

【技术实现步骤摘要】
一种气动锁紧型球铰关节
本技术属于机器人结构设计领域，具体涉及一种气动锁紧型球铰关节。
技术介绍
连续型机器人相对于传统离散关节和刚性连接机器人，具有弯曲灵活，对非结构环境适应能力强等优点。不仅可以像传统机器人采用末端执行器实现抓取，还可以利用整个机器人本体实现对物体的抓取。可广泛应用于内部结构复杂与拥挤环境中的导航与操作，表面复杂及易碎物体的抓取，例如人体体内手术操作、坍塌等事故中的搜索与营救、农业果实采摘、航空航天等领域。现有的传统球铰关节无法实现不同角度关节间的自动定位与锁紧，因此要实现在复杂恶劣环境中连续型机器人的应用，就必须对现有的连续机器人关节进行改进。
技术实现思路
针对现有球铰关节存在的不足，本技术的目的在于提供一种气动锁紧型球铰关节。为达到上述目的，本技术采用了以下技术方案：包括顶盖、拉紧弹簧、球头杆、球关节座、球瓦支架、气缸支架以及用于压紧球头杆的球瓦，所述顶盖、气缸支架、球瓦支架和球关节座依次相连，球瓦的一端与设置在气缸支架内的气缸相连，另一端设置于球瓦支架内并可相对球瓦支架向球关节座侧移动，球头杆支撑在球关节座上，球头杆的球头位于球关节座与球瓦支架之间，球头杆的杆本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种气动锁紧型球铰关节，其特征在于：包括顶盖(1)、拉紧弹簧(2)、球头杆(3)、球关节座(4)、球瓦支架(5)、气缸支架(8)以及球瓦(6)，所述顶盖(1)、气缸支架(8)、球瓦支架(5)和球关节座(4)依次相连，球瓦(6)的一端与设置在气缸支架(8)内的气缸(7)相连，另一端设置于球瓦支架(5)内并可向球关节座(4)侧移动，球头杆(3)支撑在球关节座(4)上，球头杆(3)的球头(12)位于球关节座(4)与球瓦支架(5)之间，球头杆(3)的杆体由球关节座(4)伸出至外部，拉紧弹簧(2)的一端固定在球瓦支架(5)上。

【技术特征摘要】
1.一种气动锁紧型球铰关节，其特征在于：包括顶盖(1)、拉紧弹簧(2)、球头杆(3)、球关节座(4)、球瓦支架(5)、气缸支架(8)以及球瓦(6)，所述顶盖(1)、气缸支架(8)、球瓦支架(5)和球关节座(4)依次相连，球瓦(6)的一端与设置在气缸支架(8)内的气缸(7)相连，另一端设置于球瓦支架(5)内并可向球关节座(4)侧移动，球头杆(3)支撑在球关节座(4)上，球头杆(3)的球头(12)位于球关节座(4)与球瓦支架(5)之间，球头杆(3)的杆体由球关节座(4)伸出至外部，拉紧弹簧(2)的一端固定在球瓦支架(5)上。2.根据权利要求1所述一种气动锁紧型球铰关节，其特征在于：所述顶盖(1)上设置有球头杆安装通孔(9)以及用于连接顶盖(1)与气缸支架(8)的顶盖连接孔(10)，球头杆安装通孔(9)位于顶盖(1)中心。3.根据权利要求1所述一种气动锁紧型球铰关节，其特征在于：所述顶盖(1)上设置有用于固定拉紧弹簧(2)的第一弹簧安装槽(11)，球瓦支架(5)上设置有用于固定拉紧弹簧(2)的第二弹簧安装槽(19)，球关节座(4)上设置有弹簧卡槽(16)，拉紧弹簧(2)穿过弹簧卡槽(16)，且拉紧弹簧(2)的一端与第二弹簧安装槽(19)相连。4.根据权利要求1所述一种气动锁紧型球铰关节，其特征在于：所述球头杆(3)的杆体上设置有球头杆安装头(13)，球头杆(3)的球头(12)分别与球关节座(4)的内壁以及球瓦(6...

【专利技术属性】
技术研发人员：要义勇，于仲海，周兵，
申请(专利权)人：西安交通大学，
类型：新型
国别省市：陕西,61