可快速拆装变换式的机械原理示教用抓取机构制造技术

本发明专利技术公开了一种可快速拆装变换式的机械原理示教用抓取机构，包括安装基座、连接直杆和两组抓取臂杆组，每组的抓取臂杆组包括第一直杆、第二直杆、第三直杆、第四直杆、弯杆、滑块、滚轮、夹爪以及弹簧，通过各杆件与部件之间的拆装变换连接，可以获取不同结构的抓取机构。该抓取机构的杆件数量少、结构简单，可以通过其学习机械原理中关于直线与曲杠杆原理、肘杆机构原理、肘杆‑杠杆复合机构原理、通过滚轮与滑块学习高副与低副概念、学习形封闭机构与力封闭机构理论知识，以及学习自由度理论知识。该抓取机构的示教功能丰富，能够学习到较多的机械原理与机构学知识。

Mechanical principle for rapid disassembly and disassembly

The invention discloses a mechanical principle of fast disassembly transform teaching by holding mechanism comprises a mounting base, connecting rod and two straight arm capture group group, each group of the grasping arm set comprises a first straight rod, second straight rod, third straight rod, fourth straight rod, a bending rod, a slide block and a roller the claw and the spring, the transformation between each member through disassembly and connection parts, can obtain the grasping mechanism of different structure. The grasping mechanism bar number, simple structure, the mechanical principle of learning in line with the Qu Ganggan principle, principle, toggle lever toggle mechanism of composite roller and slider mechanism principle, through the high and low side of learning concept, learning form closed mechanism and force closure mechanism theory knowledge, learning knowledge and freedom theory. The grasping mechanism is rich in teaching function, and can learn more mechanical principles and institutional knowledge.

【技术实现步骤摘要】
可快速拆装变换式的机械原理示教用抓取机构
本专利技术涉及一种可快速拆装变换式的机械原理示教用抓取机构。
技术介绍
机械原理课程中关于机构的认识，通常需要通过机构展示或机构模型来增强学生对机构中各部件的连接及运动的感性认识。倘若在教学过程中缺少实际的教学器具，机械原理的理论知识教学将会变成乏味的语言描述，这些机构也很难在学生的脑海中形成一个比较完整的实物形象。现有技术中，虽然也有一些机械原理示教器具，但大多存在体积大不利于演示，或者功能较为单一的不足。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种可快速拆装变换式的机械原理示教用抓取机构，其杆件数量少、结构简单且具有良好的示教功能。为达到上述目的，本专利技术采用的技术方案是：一种可快速拆装变换式的机械原理示教用抓取机构，所述的抓取机构包括安装基座、连接直杆及两组抓取臂杆组，每组所述抓取臂杆组均包括第一直杆、第二直杆和第三直杆，所述第一直杆上设有沿其长度方向间隔分布的多个销孔；所述第二直杆上设有沿其长度方向间隔分布的多个销孔；所述第三直杆上具有沿其长度方向间隔分布的多个销孔，所述连接直杆上也设有连接孔，所述抓取机构具有第一使用状态，在所述第一使用状态下，所述连接直杆可滑动地设于所述安装基座上，每组所述抓取臂杆组中，所述第一直杆的中部通过一个销轴枢轴连接在所述安装基座上，所述第二直杆的一端通过一个销轴枢轴连接在所述第一直杆的一端，所述第二直杆的另一端与所述第三直杆的一端通过销轴固定连接，所述第三直杆的另一端通过一个销轴枢轴连接在所述连接直杆上。优选地，每组所述抓取臂杆组还包括弯杆，所述弯杆具有长度延伸方向相异的第一杆部与第二杆部，所述弯杆上沿长度延伸方向上间隔地设有多个销孔，所述抓取机构具有第二使用状态，在所述第二使用状态下，每组所述抓取臂杆组中，所述第一直杆的中部通过一个销轴枢轴连接在所述安装基座上，所述第一杆部通过两个销轴固定地连接在所述第一直杆的一端，所述第二杆部与所述第三直杆的一端通过一个销轴枢轴连接，所述第三直杆的另一端通过一个销轴枢轴连接在所述连接直杆上。优选地，所述的连接直杆有两根，两根所述连接直杆之间相对固定地设置并共同可滑动地设于所述安装基座上，两根所述连接直杆之间形成导向通道，每组所述抓取臂杆组均还包括滑块，所述抓取机构具有第三使用状态，在所述第三使用状态下，每组所述抓取臂杆组中，所述第一直杆的中部通过一个销轴枢轴连接在所述安装基座上，所述第二直杆的一端通过一个销轴枢轴连接在所述第一直杆的一端，所述滑块枢轴连接在所述第二直杆的另一端，且所述滑块滑动地设于所述导向通道中。优选地，所述抓取机构还包括滑动地设于所述安装基座上的驱动板，所述连接直杆固定地安装在所述驱动板上，每组所述抓取臂杆组均还包括滚轮和弹簧，所述抓取机构具有第四使用状态，在所述第四使用状态下，每组所述抓取臂杆组中，所述第一直杆的中部通过一个销轴枢轴连接在所述安装基座上，所述第二直杆的一端通过一个销轴枢轴连接在所述第一直杆的一端，所述滑块枢轴连接在所述第二直杆的另一端，且所述滚轮滚动地设于所述驱动板上，所述弹簧的一端枢轴连接在所述安装基座上且其另一端枢轴连接在所述第一直杆上并提供用于驱使所述滚轮朝向所述连接直杆运动的弹性力。进一步地，所述第一直杆具有分设于其与所述安装基座之间枢接点相异两侧的连接杆部与夹持杆部，所述连接杆部与所述第二直杆相连接，所述弹簧连接在所述连接杆部上。优选地，每组的所述抓取臂杆组还包括第四直杆，所述第四直杆上设有沿其长度方向间隔分布的多个销孔，所述第四直杆通过至少一根销轴连接在所述安装基座上，所述第一直杆的中部通过一根销轴与所述第四直杆相枢轴连接而枢轴连接在所述安装基座上。优选地，所述抓取机构还包括用于连接所述连接直杆用于提供拉力或推力的力输入杆。进一步地，所述抓取机构还包括用于提供所述力输入杆以推拉力的动力装置。优选地，所述的动力装置包括力输入液压缸和力输出液压缸，其中，所述力输入液压缸包括第一缸体与主动活塞杆组件，所述主动活塞杆组件包括主动活塞杆和固定在所述主动活塞杆一端的主动活塞，所述主动活塞与所述第一缸体的内侧周壁之间相动密封地连接，所述主动活塞杆沿轴向伸出所述第一缸体外，所述力输出液压缸包括第二缸体与伪活塞杆组件，所述伪活塞杆组件包括力输出活塞杆和固定在所述力输出活塞杆一端的伪活塞，所述伪活塞将所述第二缸体的内腔分隔为第一腔与第二腔，所述伪活塞上开设有连通所述第一腔与第二腔的液流通道，所述力输出活塞杆穿过所述第二腔并穿至所述第二缸体外并与所述力输入杆固定连接，且所述力输出活塞杆与所述第二缸体之间相动密封地连接，所述第二腔中还设有用于提供所述伪活塞杆组件弹性复位力的弹性件，所述第一腔与所述力输入液压缸的无杆腔之间通过液流管相液流连通。优选地，所述的动力装置包括电磁驱动组件与永磁铁组件，其中，所述电磁驱动组件包括固定在所述安装基座上的感应线圈、可沿轴向运动地穿设在所述感应线圈中的铁芯，以及自所述铁芯的一端向外伸出的导向滑柱，所述永磁铁组件包括沿所述导向滑柱的长度延伸方向依次排布的多个永磁铁，所有的所述永磁铁均可相对滑动地套设在所述导向滑柱上，相邻两个所述永磁铁之间相邻端磁极相异地设置，所述导向滑柱的外端部穿出至所述永磁铁组件的外侧并与所述力输入杆固定连接。由于上述技术方案的运用，本专利技术与现有技术相比具有下列优点：本专利技术的可快速拆装变换式的机械原理示教用抓取机构，其杆件数量少、结构简单。采用该抓取机构，可以学习机械原理中关于直线与曲杠杆原理、肘杆机构原理、肘杆-杠杆复合机构原理、通过滚轮与滑块学习高副与低副概念、学习形封闭机构与力封闭机构理论知识，以及学习自由度理论知识。该抓取机构的示教功能丰富，能够学习到较多的机械原理与机构学知识。附图说明附图1为本专利技术的示教用抓取机构中包含的杆件的分解示意图；附图2为本专利技术的示教用抓取机构第一使用状态下的结构示意图；附图3为附图2的抓取机构处于释放工作状态时的原理示意图；附图4为附图2的抓取机构处于夹持工作状态时的原理示意图；附图5为附图3的抓取机构的另一种实施方式的原理示意图，其中抓取机构处于释放工作状态；附图6为附图5的抓取机构处于夹持工作状态时的原理示意图；附图7为附图2的示教用抓取机构第一使用状态下的另一种安装结构示意图；附图8为本专利技术的示教用抓取机构第二使用状态下的结构示意图；附图9为本专利技术的示教用抓取机构第三使用状态下的结构示意图；附图10为本专利技术的示教用抓取机构第四使用状态下的结构示意图；附图11为采用真伪活塞液压缸驱动装置的抓取机构的结构示意图，其中，抓取机构处于释放工作状态；附图12为采用真伪活塞液压缸驱动装置的抓取机构的结构示意图，其中，抓取机构处于夹持工作状态；附图13为附图11中力输出液压缸的截面示意图；附图14为采用电磁驱动装置的抓取机构的结构示意图，其中，抓取机构处于释放工作状态；附图15为采用电磁驱动装置的抓取机构的结构示意图，其中，抓取机构处于夹持工作状态；其中：100、抓取臂杆组；1、第一直杆；2、第二直杆；3、第三直杆；4、第四直杆；5、弯杆；5a、第一杆部；5b、第二杆部；6、滑块；7、滚轮；8、夹爪头；9、弹簧；11、连接直杆；12、驱动板；13、力输入杆；10、力输入液压缸；101本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种可快速拆装变换式的机械原理示教用抓取机构，其特征在于，所述的抓取机构包括安装基座、连接直杆及两组抓取臂杆组，每组所述抓取臂杆组均包括第一直杆、第二直杆和第三直杆，所述第一直杆上设有沿其长度方向间隔分布的多个销孔；所述第二直杆上设有沿其长度方向间隔分布的多个销孔；所述第三直杆上具有沿其长度方向间隔分布的多个销孔，所述连接直杆上也设有连接孔，所述抓取机构具有第一使用状态，在所述第一使用状态下，所述连接直杆可滑动地设于所述安装基座上，每组所述抓取臂杆组中，所述第一直杆的中部通过一个销轴枢轴连接在所述安装基座上，所述第二直杆的一端通过一个销轴枢轴连接在所述第一直杆的一端，所述第二直杆的另一端与所述第三直杆的一端通过销轴固定连接，所述第三直杆的另一端通过一个销轴枢轴连接在所述连接直杆上。

【技术特征摘要】
1.一种可快速拆装变换式的机械原理示教用抓取机构，其特征在于，所述的抓取机构包括安装基座、连接直杆及两组抓取臂杆组，每组所述抓取臂杆组均包括第一直杆、第二直杆和第三直杆，所述第一直杆上设有沿其长度方向间隔分布的多个销孔；所述第二直杆上设有沿其长度方向间隔分布的多个销孔；所述第三直杆上具有沿其长度方向间隔分布的多个销孔，所述连接直杆上也设有连接孔，所述抓取机构具有第一使用状态，在所述第一使用状态下，所述连接直杆可滑动地设于所述安装基座上，每组所述抓取臂杆组中，所述第一直杆的中部通过一个销轴枢轴连接在所述安装基座上，所述第二直杆的一端通过一个销轴枢轴连接在所述第一直杆的一端，所述第二直杆的另一端与所述第三直杆的一端通过销轴固定连接，所述第三直杆的另一端通过一个销轴枢轴连接在所述连接直杆上。2.根据权利要求1所述的可快速拆装变换式的机械原理示教用抓取机构，其特征在于：每组所述抓取臂杆组还包括弯杆，所述弯杆具有长度延伸方向相异的第一杆部与第二杆部，所述弯杆上沿长度延伸方向上间隔地设有多个销孔，所述抓取机构具有第二使用状态，在所述第二使用状态下，每组所述抓取臂杆组中，所述第一直杆的中部通过一个销轴枢轴连接在所述安装基座上，所述第一杆部通过两个销轴固定地连接在所述第一直杆的一端，所述第二杆部与所述第三直杆的一端通过一个销轴枢轴连接，所述第三直杆的另一端通过一个销轴枢轴连接在所述连接直杆上。3.根据权利要求1所述的可快速拆装变换式的机械原理示教用抓取机构，其特征在于：所述的连接直杆有两根，两根所述连接直杆之间相对固定地设置并共同可滑动地设于所述安装基座上，两根所述连接直杆之间形成导向通道，每组所述抓取臂杆组均还包括滑块，所述抓取机构具有第三使用状态，在所述第三使用状态下，每组所述抓取臂杆组中，所述第一直杆的中部通过一个销轴枢轴连接在所述安装基座上，所述第二直杆的一端通过一个销轴枢轴连接在所述第一直杆的一端，所述滑块枢轴连接在所述第二直杆的另一端，且所述滑块滑动地设于所述导向通道中。4.根据权利要求1所述的可快速拆装变换式的机械原理示教用抓取机构，其特征在于：所述抓取机构还包括滑动地设于所述安装基座上的驱动板，所述连接直杆固定地安装在所述驱动板上，每组所述抓取臂杆组均还包括滚轮和弹簧，所述抓取机构具有第四使用状态，在所述第四使用状态下，每组所述抓取臂杆组中，所述第一直杆的中部通过一个销轴枢轴连接在所述安装基座上，所述第二直杆的一端通过一个销轴枢轴连接在所述第一直杆的一端，所述滑块枢轴连接在所述第二直杆的另一端，且所述滚轮滚动地设于所述驱动板上，所述弹簧的一端枢轴连接在所述安装基座上...

【专利技术属性】
技术研发人员：张艳华，孙承峰，孙立宁，
申请(专利权)人：苏州大闹天宫机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32