一种机械手工作位置偏移的检测机构及检测方法技术

本发明专利技术公开了一种机械手工作位置偏移的检测机构及检测方法。检测机构包括设置于机械手上方的安装板、连接于安装板的纵向的导向套、设置于导向套内并且向下伸出该导向套的尖锥杆、安装板于尖锥杆的上方设置的位移传感器及并排安装于机械手工装上端的平端柱和锥端平头柱，位移传感器的检测端抵顶所述尖锥杆的顶端，导向套内设置有限位沿，尖锥杆于限位沿的上端设置有限位端头，尖锥杆位于平端柱、锥端平头柱的上方，平端柱的顶面与锥端平头柱的顶面处于同一平面上。检测方法通过位移传感器检测尖锥杆与平端柱的顶面、锥端平头柱的顶面的相对位置，判断机械手工装的偏移方向及距离。本发明专利技术能实现自动化防错检查，成本更低，工作效率更高。

A detection mechanism and detection method for the shift of working position of a manipulator

【技术实现步骤摘要】
一种机械手工作位置偏移的检测机构及检测方法
本专利技术涉及检测设备及方法
，具体涉及一种用于检测机械手工作位置偏移的机构及方法。
技术介绍
在现有技术中，点胶、注油、锡焊、装配、搬运等工作过程常常由关节机器人或XYZ三轴坐标机器人来完成。关节机器人或XYZ三轴坐标机器人更换机器手上的工装、更换机械手或工作头、机器手检修等原因常常使机械手的工作位置发生偏移，使机器人工作时发生干涉。这时，需要对机械手的工作位置原点进行快速在线自动检测，以判断工作位置原点是否偏离了允许的范围。现有技术中有用于机械手工作位置偏移的自动检测装置及方法，然而现有技术的自动检测装置及方法通常具有如下缺点：1、使用视频摄像设备自动跟踪，视频摄像分析系统软硬件成本昂贵,占用生产节拍，影响工作效率；2、配硬件芯棒，手动校准，效率低下，有人为误判可能，不能实现自动化防错检查；3、配置量具，手动校准，效率低下，不能实现自动化防错检查。因此，现有技术中亟需一种能实现自动化防错检查、成本更低、工作效率更高的机械手工作位置偏移的检测机构及检测方法。
技术实现思路
本专利技术的第一目的是为了克服现有技术存在的不足，提供一种能实现本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机械手工作位置偏移的检测机构，其特征在于：所述机械手工作位置偏移的检测机构包括设置于机械手上方的安装板、连接于安装板的纵向的导向套、设置于导向套内并且向下伸出该导向套的尖锥杆、安装板于尖锥杆的上方设置的位移传感器及并排安装于机械手工装上端的平端柱和锥端平头柱，所述位移传感器的检测端抵顶所述尖锥杆的顶端，所述导向套内设置有限位沿，所述尖锥杆于限位沿的上端设置有限位端头，所述尖锥杆位于所述平端柱、所述锥端平头柱的上方，所述平端柱的顶面与所述锥端平头柱的顶面处于同一平面上。

【技术特征摘要】
1.一种机械手工作位置偏移的检测机构，其特征在于：所述机械手工作位置偏移的检测机构包括设置于机械手上方的安装板、连接于安装板的纵向的导向套、设置于导向套内并且向下伸出该导向套的尖锥杆、安装板于尖锥杆的上方设置的位移传感器及并排安装于机械手工装上端的平端柱和锥端平头柱，所述位移传感器的检测端抵顶所述尖锥杆的顶端，所述导向套内设置有限位沿，所述尖锥杆于限位沿的上端设置有限位端头，所述尖锥杆位于所述平端柱、所述锥端平头柱的上方，所述平端柱的顶面与所述锥端平头柱的顶面处于同一平面上。2.根据权利要求1所述的机械手工作位置偏移的检测机构，其特征在于：所述锥端平头柱的锥端锥度与所述尖锥杆的锥端锥度均为45度。3.一种机械手工作位置偏移的检测方法，其特征在于包括如下内容：1）在机械手的工装上端并排安装平端柱和锥端平头柱，在平端柱、锥端平头柱上方通过导向套设置向下伸出导向套的尖锥杆，将位移传感器的检测端抵顶尖锥杆的顶端；2）初次校准：将锥端平头柱的圆形顶面的圆心对准尖锥杆的中心位置，圆形顶面的圆心...

【专利技术属性】
技术研发人员：周煜人，周益范，陈涌虎，
申请(专利权)人：尊道上海自动化设备有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31