车辆位置判定装置及车辆位置判定方法制造方法及图纸

一种车辆位置判定装置，具有：存储包含在道路周边存在的特征物的位置在内的地图信息(51)的存储装置(5)；推定地图信息(51)中的车辆(P)的当前位置的车辆位置推定部(61)；对车辆(P)周围的图像进行拍摄的摄像头(1)；在地图信息(51)中，基于规定的条件指定作为识别对象的特征物存在的区域(Q)的区域指定部(64)；根据图像识别区域(Q)内的特征物的特征物识别部(65)；算出车辆(P)相对于识别的特征物在地图信息(51)中的位置的相对位置的相对位置计算部(66)；基于由相对位置计算部(66)算出的相对位置对车辆(P)的当前位置进行修正的位置修正部(67)。

Vehicle position determination device and vehicle position determination method

A vehicle position determining device has a storage containing the map information in the feature of road surrounding the existence of the position, (51) the storage device (5); (51) the presumption of map information in the vehicle (P) vehicle position estimation section of the current position of the vehicle (61); (P) around the images were captured by a camera (1); the map information (51), specify the conditions for the existence of object recognition as feature based region (Q) of the region specifying unit (64); according to the image recognition area (Q) features in the feature recognition part (65); calculate the vehicle (P) with respect to the recognition features in the map information (51) the relative position of the relative position of the position calculating part (66); based on the relative position calculating part (66) calculates the relative position of the vehicle (P) the current position of the corrected position correction unit (67).

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆位置判定装置及车辆位置判定方法
本专利技术涉及判定车辆的位置的车辆位置判定装置及车辆位置判定方法。
技术介绍
作为对由测位装置检测到的车辆的当前位置进行修正的技术，提出有使用在车辆上搭载的摄像头求出从车辆到交叉路口的距离，指定地图信息中的车辆相对于交叉路口的位置，由此对车辆的当前位置进行修正的技术(参照专利文献1)。专利文献1：(日本)特开平9－243389号公报但是，专利文献1所述的技术具有在高速路行驶时等、交叉路口的检测困难的状况下，不能够修正车辆的当前位置的情况。
技术实现思路
本专利技术鉴于上述问题点，其目的在于提供一种在各种行驶环境下能够精度良好地修正车辆的当前位置的车辆位置判定装置及车辆位置判定方法。车辆位置判定装置在地图信息中，基于规定条件指定作为识别对象的特征物存在的区域，根据拍摄到的图像识别所指定的区域内的特征物，由此，算出车辆相对于特征物的位置的相对位置，对车辆的当前位置进行修正。附图说明图1是说明本专利技术实施方式的车辆位置判定装置的构成之一例的框图；图2是说明通过本专利技术实施方式的车辆位置判定装置具备的区域指定部指定的区域的图；图3是说明通过本专利技术实施方式的车辆位置判定装置具备的区域指定部指定的区域的图；图4是说明通过本专利技术实施方式的车辆位置判定装置具备的区域指定部指定的区域的图；图5是说明通过本专利技术实施方式的车辆位置判定装置具备的区域指定部指定的区域的图；图6是说明通过本专利技术实施方式的车辆位置判定装置具备的区域指定部指定的区域的图；图7是说明通过本专利技术实施方式的车辆位置判定装置具备的区域指定部指定的区域的图；图8是说明通过本专利技术实施方式的车辆位置判定装置具备的区域指定部指定的区域的图；图9是说明通过本专利技术实施方式的车辆位置判定装置具备的区域指定部指定的区域的图；图10是说明本专利技术实施方式的车辆位置判定装置的处理流程的流程图；图11是说明本专利技术实施方式的车辆位置判定装置具备的条件判断部及区域指定部的、关于行驶路径的处理流程的流程图。标记说明P：车辆Q、Q1～Q8：区域R：行驶路径1：摄像头5：存储装置51：地图信息61：车辆位置推定部64：区域指定部65：特征物识别部66：相对位置计算部67：位置修正部68：路径设定部具体实施方式参照附图说明本专利技术的实施方式。在附图的记载中，对同一或类似的部分标注同一或类似的标记并省略重复的说明。(车辆位置判定装置)如图1所示，本实施方式的车辆位置判定装置具有摄像头1、测位装置2、通信接口(I/F)3、传感器组4、存储装置5、处理部6、显示器7、输入I/F8、扬声器9。本专利技术实施方式的车辆位置判定装置搭载在车辆P上(参照图2～9)，判定车辆P的当前位置。摄像头1对车辆P周围的图像进行拍摄。摄像头1例如通过CCD、CMOS等固体拍摄元件生产可进行图像处理的数字图像。摄像头1将拍摄到的图像依次向处理部6输出。摄像头1既可以是对车辆P前方的图像进行拍摄的固定摄像头，也可以是对车辆P周围的全方位图像进行拍摄的全方位摄像头。或者，摄像头1也可以根据处理部6的控制进行摇镜(パン)、倾斜、滚动中的至少一方向的旋转、放大、输出。测位装置2通过全球定位系统(GPS)等定位系统测定当前位置。测位装置2例如由GPS受信机构成。测位装置2将测定到的当前位置依次向处理部6输出。通信I/F3例如为通过无线与外部进行信号的发送、接收的通信机。通信I/F3例如通过将堵塞信息、交通规则等交通信息、天气信息等实时地发送的智能交通系统(ITS)从外部接收各种信息。ITS包含VICS(Vehic1eInformationandCommunicationSystem：注册商标)、远程通讯等。通信I/F3将接收到的信息依次向处理部6输出。传感器组4可由速度传感器、加速度传感器、角速度传感器、转向角传感器等构成。传感器组4通过各传感器检测车辆P的速度、三维正交座标系中的三轴的加速度及角速度等，将检测结果依次向处理部6输出。传感器组4也可以具有检测从车辆P到对象的距离及方向的激光测距仪(1RF)等距离传感器、检测车辆P的方位的方位传感器等。存储装置5存储包含在道路周边存在的特征物的位置及种类的地图信息51。存储装置5可由半导体存储器、磁盘等构成。除此之外，存储装置5还可以存储在处理部6进行的处理所需的程序。存储装置5既可以由一个硬盘构成，也可以由多个硬盘构成。地图信息51存储道路信息、设施信息等。地图信息51存储包含在道路周边存在的各种特征物的位置、大小、种类等的特征物信息。道路周边的特征物包含通知限速、暂时停止、单向通行、人行横道、禁停等的道路标识、表示停止线、人行横道、预示人行横道、划分线等的道路标识、引导方向、服务区、停车场、岔路、各种设施等的引导标识。除此之外，特征物包含距离标、信号机、电线杆、隧道、桥梁、桥墩、紧急停车带、紧急电话、收费站、门式起重机(ガントリークレーン)、铁道等道路构造物或设施。处理部6具有车辆位置推定部61、环境信息取得部62、条件判断部63、区域指定部64、特征物识别部65、相对位置计算部66、位置修正部67、路径设定部68。路径设定部68作为设定路径，在地图信息51中设定从车辆P的当前位置到目的地的车辆P的行驶路径。处理部6例如可由具有中央运算处理装置(CPU)、存储器及输入输出I/F等的集成电路即微型控制器构成。该情况下，通过由CPU执行预装在微型控制器中的计算机程序，实现构成处理部6的多个信息处理部(61～68)。构成处理部6的各部既可以由一体的硬盘构成，也可以由个别的硬盘构成。微型控制器还可以兼用作例如与自动驾驶控制等的车辆P相关的其他控制使用的电子控制单元(ECU)。车辆位置推定部61基于由测位装置2测定的当前位置、由传感器组4的检测结果算出的车辆P的运动量，推定地图信息51中的车辆P的当前位置。环境信息取得部62由通信I/F3取得车辆P正在行驶的地域的交通信息、天气信息等。条件判断部63基于由摄像头1拍摄到的图像、传感器组4的检测结果、由车辆位置推定部61推定的车辆P的当前位置、由环境信息取得部62取得的信息、由路径设定部68设定的行驶路径中的至少任一方，判断车辆P的行驶条件。条件判断部63判断的行驶条件包含天气、时间段、路面状态、行驶地点等周围环境、行驶状况、行驶车道等行驶状态、车辆P的行驶路径中的至少任一方。条件判断部63基于由环境信息取得部62取得的天气信息等，关于天气，判断例如晴、雨、雪、雾等。条件判断部63也可以基于传感器组4具有的雨滴传感器的检测结果、车辆P具备的雨刮器的驱动状态等判断天气。条件判断部63基于相对于日出、日落时刻的当前时刻、或传感器组4具备的亮度传感器的检测结果等，关于时间段，判断是白天还是晚上。条件判断部63基于由环境信息取得部62取得的天气信息或由摄像头1拍摄到的图像等，作为车辆P行驶的路面状态，判断湿滑、积雪、冻结、在适当铺装的状态下表面未露出的道路即不良路面等。条件判断部63也可以基于传感器组4具有的、检测车辆P的车轮打滑的打滑传感器的检测结果，判断路面状态。另外，条件判断部63基于由车辆位置推定部61推定的当前位置，关于车辆P的行驶地点，判断城区、郊外、高速路、一般道路、山路等。条件判断部63基于由环境信息取得本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆位置判定装置，其特征在于，具有：存储装置，其存储包含在道路周边存在的特征物的位置在内的地图信息；车辆位置推定部，其推定所述地图信息中的车辆的当前位置；摄像头，其对所述车辆周围的图像进行拍摄；区域指定部，其在所述地图信息中，基于规定的条件指定作为识别对象的特征物存在的区域；特征物识别部，其根据所述图像识别由所述区域指定部指定的区域内的特征物；相对位置计算部，其算出所述车辆相对于由所述特征物识别部识别的特征物在所述地图信息中的位置的相对位置；位置修正部，其基于由所述相对位置计算部算出的相对位置对所述车辆的当前位置进行修正。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种车辆位置判定装置，其特征在于，具有：存储装置，其存储包含在道路周边存在的特征物的位置在内的地图信息；车辆位置推定部，其推定所述地图信息中的车辆的当前位置；摄像头，其对所述车辆周围的图像进行拍摄；区域指定部，其在所述地图信息中，基于规定的条件指定作为识别对象的特征物存在的区域；特征物识别部，其根据所述图像识别由所述区域指定部指定的区域内的特征物；相对位置计算部，其算出所述车辆相对于由所述特征物识别部识别的特征物在所述地图信息中的位置的相对位置；位置修正部，其基于由所述相对位置计算部算出的相对位置对所述车辆的当前位置进行修正。2.如权利要求1所述的车辆位置判定装置，其特征在于，所述区域指定部基于所述车辆的周围环境指定所述区域。3.如权利要求1或2所述的车辆位置判定装置，其特征在于，所述区域指定部基于所述车辆的行驶状态指定所述区域。4.如权利要求1～3中任一项所述的车辆位置判定装置，其特征在于，在所述地图信息中还具有设定所述车辆的行驶路径的路径设定部，所述区域指定部基于由所述路径设定部设定的行驶路径指定所述区域。5.如权利要求4所述的车辆...

【专利技术属性】
技术研发人员：奥山豪志，
申请(专利权)人：日产自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP