一种室内服务机器人自主导航用数字地图建立方法技术

一种室内服务机器人自主导航用数字地图建立方法，包括测量室内环境特征数据的步骤、将上述数据输入到机器人内置存贮器的步骤，由人工测量室内环境的特征数据，室内环境的特征数据包括室内的长度、宽度、固定障碍物的位置，然后将室内平面平均分格，将每一格作为一个地图计算点，根据测量得到的数据和预设的地图分辨率编制地图的二维数组。本发明专利技术可人工方便设计地图，适用于室内商业环境，基于该地图可实现机器人路径规划与自主导航、自主避障功能，利用二维数组存储地图，数据量小，对机器人硬件要求低，不需要SLAM激光雷达，降低成本，地图信息不仅限于无障碍与有障碍两种状态，可设置为更多状态。

A digital map building method for autonomous navigation of indoor service robot

【技术实现步骤摘要】
一种室内服务机器人自主导航用数字地图建立方法
:本专利技术涉及物理领域，尤其涉及测量技术，特别是一种室内服务机器人自主导航用数字地图建立方法。
技术介绍
：室内服务机器人的应用正逐步扩大。建立机器人所处的室内地图是机器人实现自主导航的前提。中国专利CN201310009149.1公开了一种机器人自主导航用数字地图建立方法，这种数字地图建立方法基于栅格状地图方式，通过2D激光雷达实时地采集机器人所处的环境信息，进行环境特征提取，对采集的信息利用SLAM技术进行栅格地图的创建，得到全局环境栅格地图；所述的全局环境栅格是指障碍物栅格标记为1(有障碍)，空白栅格标记为0(无障碍)，机器人在运动在根据地图信息以及自身SLAM传感器进行导航。该方法自主性好，但对机器人要求较高，需要配备昂贵的激光雷达，且其电子地图只能有1(有障碍)/0(无障碍)状态，表征的环境特征有限。
技术实现思路
：本专利技术的目的是提供一种室内服务机器人自主导航用数字地图建立方法，所述的这种室内服务机器人自主导航用数字地图建立方法要解决现有技术中机器人自主导航地图依赖于激光雷达、地图表示的环境特征有限的技术问题。本专利技术的这本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种室内服务机器人自主导航用数字地图建立方法，包括一个测量室内环境特征数据的步骤，以及一个将上述数据输入到机器人内置存贮器的步骤，其特征在于：在所述的测量室内环境特征数据的步骤中，由人工测量室内环境的特征数据，所述的室内环境的特征数据包括室内的长度、宽度、固定障碍物的位置，然后将室内平面平均分格，将每一格作为一个地图计算点，根据测量得到的数据和一个预设的地图分辨率编制地图的二维数组MAP[m][n]，其中，MAP为数组名称，m表示行，n表示列，任意一个所述的地图计算点均为所述的数组MAP中的一个元素，所述的元素包括有可以通行、不可通行、起始位置和可以进行坐标校准的四种类型，并分别用数字0、1、...

【技术特征摘要】
1.一种室内服务机器人自主导航用数字地图建立方法，包括一个测量室内环境特征数据的步骤，以及一个将上述数据输入到机器人内置存贮器的步骤，其特征在于：在所述的测量室内环境特征数据的步骤中，由人工测量室内环境的特征数据，所述的室内环境的特征数据包括室内的长度、宽度、固定障碍物的位置，然后将室内平面平均分格，将每一格作为一个地图计算点，根据测量得到的数据和一个预设的地图分辨率编制地图的二维数组MAP[m][n]，其中，MAP为数组名称，m表示行，n表示列，任意一个所述的地图计算点均为所述的数组MAP中的一个元素，所述的元素包括有可以通行、不可通行、...

【专利技术属性】
技术研发人员：柳杨华，王璐璐，姚文彪，胡忠华，
申请(专利权)人：昆山联骥机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32