自适应调直补偿优化的流水线机器人精密装配装置制造方法及图纸

自适应调直补偿优化的流水线机器人精密装配装置,连杆传动悬臂(3)前端连接力矩传感器(5)，连杆传动悬臂(3)包括一组连杆机构，在该连杆机构之间连接主驱动杆(2)的前端，力矩传感器(5)前侧固定装配调直补偿装置(6)，装配调直补偿装置(6)通过至少三根均匀分布的自适应弹性连接杆(7)连接从动盘(8)，从动盘(8)前端安装工具架(9)，从动盘(8)中部固定工作电机(10)，该工作电机(10)与工具架(9)连接。采用力矩传感器5和装配调直补偿装置6结合的柔性多维姿态调整连接机构，有效实现对柔性手腕机构的仿形，通过相互配合柔性适应功能进行姿态调整，集成度高，品质优良，性能稳定，可靠性高。

Assembly line robot precision assembly with Adaptive Straightening compensation optimization

Straight line compensation precision robotic assembly device optimized adaptive adjustable cantilever rod drive (3) is connected to the front end of the torque sensor (5), a cantilever rod drive (3) includes a group of linkage between the connecting rod mechanism is connected with the main drive shaft (2) of the front end, the torque sensor (5) fixed on a front side of the assembly adjustment direct compensation device (6), assembly straightening compensation device (6) through at least three evenly distributed adaptive elastic connecting rod (7) connected to the driven disc (8), driven plate (8) is arranged at the front end of the tool holder (9), driven disc (8) is fixed in the middle of the work motor (10), the work the motor (10) and the tool holder (9) connected. Flexible multi-dimensional attitude adjustment of the torque sensor 5 and assembly straightening compensation device 6 combined with the connecting mechanism, effective implementation of flexible profiling wrist mechanism, through interaction of flexible adaptation function to adjust the attitude, high integration, good quality, stable performance, high reliability.

【技术实现步骤摘要】
自适应调直补偿优化的流水线机器人精密装配装置
本技术涉及基于力矩传感测量和公差量反馈的自适应调直补偿优化的流水线机器人精密装配装置，尤其是自适应调直补偿优化的流水线机器人精密装配装置。
技术介绍
目前，为了保证生产的经济性而追求不断加大生产规模，线上工人操作单调而且难以进一步提高劳动效率，劳动力密集型流水线操作不能充分有效的利用作业时间，对大规模高速生产适应性较差。工作时间稍长便会产生枯燥乏味的个人感觉，从而引起工作效率低下的效应。同时，在社会化的大生产中人是重要的资源，目前工人的劳动成本正在日益增长同时对工人的职业技能培训的企业成本也越来越高，能用机器人替代这些简单的重复流水线操作无疑是一个成功的做法。随着大规模生产过程进行自动化升级，整个生产流程智能化趋势发展较快，流水线操作力求达到生产产品质量稳定可靠，兼顾适应对人工劳动强度以及劳动技能降低要求的形势和目标。但是，另一方面，人工装配时所具备的容错能力以及，对工件变化或公差较大条件下及时快速低成本调整的适应性，都是现有自动化设备长期追求的目标，流水线升级改造需要首先面对这类技术难题。目前制约机器人自动化大规模进入生产的应该就是成本本文档来自技高网...

【技术保护点】
自适应调直补偿优化的流水线机器人精密装配装置,包括主驱动杆(2)、连杆传动悬臂(3)、力矩传感器(5)、装配调直补偿装置(6)、自适应弹性连接杆(7)、从动盘(8)、工具架(9)和工作电机(10)；其特征在于，连杆传动悬臂(3)前端连接力矩传感器(5)，连杆传动悬臂(3)包括一组连杆机构，在该连杆机构之间连接主驱动杆(2)的前端，力矩传感器(5)前侧固定装配调直补偿装置(6)，装配调直补偿装置(6)通过至少三根均匀分布的自适应弹性连接杆(7)连接从动盘(8)，从动盘(8)前端安装工具架(9)，从动盘(8)中部固定工作电机(10)，该工作电机(10)与工具架(9)连接。

【技术特征摘要】
1.自适应调直补偿优化的流水线机器人精密装配装置,包括主驱动杆(2)、连杆传动悬臂(3)、力矩传感器(5)、装配调直补偿装置(6)、自适应弹性连接杆(7)、从动盘(8)、工具架(9)和工作电机(10)；其特征在于，连杆传动悬臂(3)前端连接力矩传感器(5)，连杆传动悬臂(3)包括一组连杆机构，在该连杆机构之间连接主驱动杆(2)的前端，力矩传感器(5)前侧固定装配调直补偿装置(6)，装配调直补偿装置(6)通过至少三根均匀分布的自适应弹性连接杆(7)连接从动盘(8)，从动盘(8)前端安装工具架(9)，从动盘(8)中部固定工作电机(10)，该工作电机(10)与工具架(9)连接。2.如权利要求1所述的自适应调直补偿优化的流水线机器人精密装配装置，其特征在于，连杆传动悬臂(3)后端安装在连接座(1)上，同时主驱动杆(2)后端安装在连接座(1)上。3.如权利要求1所述的自适应调直补偿优化的流水线机器人精密装配装置，其特征在于，连杆传动悬臂(3)与主驱动杆(2)构成四连杆机构。4.如权利要求1所述的自适应调直补偿优化的...

【专利技术属性】
技术研发人员：李康，刁海南，
申请(专利权)人：上海一航凯迈光机电设备有限公司，
类型：新型
国别省市：上海,31