振动抑制装置及机器人制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种振动抑制装置及机器人，振动抑制装置安装于一工业机器人的一关节处，包括：外缸体、内缸体、活塞、活塞杆、第一通道以及节流阀；内缸体位于外缸体内部，外缸体、活塞以及活塞杆形成第一工作腔，且第一工作腔上设置有第一油口，活塞杆与内缸体形成第二工作腔，且第二工作腔上设置有第二油口，第一油口及第二油口通过第一通道连通，节流阀设置于第一通道上，用于控制第一通道上液压油的流量，并至少产生一与工业机器人运动相反的力，以抑制工业机器人运动时产生的振动。通过上述方式，本实用新型专利技术能够以被动阻尼方式抑制机器人运动时产生的振动，使机器人运行平稳。

Vibration suppression device and robot

The utility model discloses a vibration suppression device and robot, vibration suppression device is installed in a joint, an industrial robot includes an outer cylinder and the inner cylinder body, a piston, a piston rod, the first channel and the throttle valve; the inner cylinder is located outside the interior of the cylinder, outer cylinder, piston and piston rod to form a first working chamber. And the first working chamber is provided with a first oil outlet, the piston rod and the cylinder formed within second working chamber, and the second working chamber is arranged on the second oil port, the first oil and two oil port through the first passage, the throttle valve is arranged on the first channel, the first channel is used to control the hydraulic oil flow, and at least a movement and industrial robot opposing force, vibration generated by suppression of industrial robot at. Through the above method, the utility model can suppress the vibration produced by the motion of the robot in a passive damping way, so that the robot can run smoothly.

【技术实现步骤摘要】
振动抑制装置及机器人
本技术涉及机器人抑振
，特别是涉及一种振动抑制装置及机器人。
技术介绍
工业机器人是由电机驱动的运动装置，其中，重型工业机器人(负载90kg以上)的二轴负载相对较大，二轴在低速运行过程中常有振动问题。现有工业机器人的振动抑制的方法一般有规避法及驱动器参数调节法。对于规避法，在机器人的应用中很难规避某段速度，因而不能从根本上解决振动问题，且限制了机器人的应用场景。对于驱动器参数调节法，复杂且调试难度大，不一定能得到合适的抑振参数，且对驱动器的性能要求高，中低端的伺服驱动系统难以有效抑制振动。
技术实现思路
本技术提供一种机器人及振动抑制装置，能够将机器人运动过程中产生的振动转化为液压阻尼进而发热耗散，以被动阻尼方式使机器人运行平稳。本技术采用的一个技术方案是：提供一种振动抑制装置，所述振动抑制装置安装于一工业机器人的一关节处，所述振动抑制装置包括：外缸体、内缸体、活塞、活塞杆、第一通道以及节流阀；其中，所述内缸体位于所述外缸体内部，所述内缸体一端与所述外缸体底部连接，所述活塞连接所述活塞杆并设置于所述内缸体与所述外缸体之间，所述外缸体、活塞以及所述活塞杆形成第一工作腔，且所述第一工作腔上设置有第一油口，所述活塞杆与所述内缸体形成第二工作腔，且所述第二工作腔上设置有第二油口，所述第一油口及所述第二油口通过所述第一通道连通，所述节流阀设置于所述第一通道上，用于控制所述第一通道上液压油的流量，并至少产生一与所述工业机器人运动相反的力，以抑制所述工业机器人运动时产生的振动。其中，所述第一工作腔与所述第二工作腔的截面积相等，以实现所述振动抑制装置的正反向特性对称。其中，所述第一油口设置于远离外缸体底部一端的外侧壁。其中，所述第二油口设置于所述内缸体底部且与所述第二工作腔连通。其中，所述内缸体上设置有第一凸起，所述第一凸起与所述外缸体的靠近所述第一油口处的开合部卡合所述活塞杆。其中，所述外缸体的底部与所述内缸体的底部一体或分体形成。其中，进一步包括由所述外缸体、活塞及所述活塞杆形成的第三工作腔，所述第三工作腔设有第一通孔，且所述第一通孔穿设与所述外缸体。其中，所述第一通孔远离所述第一油口设置于靠近所述外缸体的底部一端。为解决上述技术问题，本技术采用的另一个技术方案是：提供一种工业机器人，所述工业机器人包括如上述任一所述的振动抑制装置。其中，所述振动抑制装置设置于所述工业机器人的第二关节处。本技术的有益效果是：提供一机器人及振动抑制装置，通过将该振动抑制装置安装于一工业机器人的关节处，可以在不需要动力源的情况下，调节节流阀以控制第一通道上液压油的流量产生与工业机器人运动相反的力，以被动阻尼方式使机器人运行平稳。附图说明图1是本技术振动抑制装置一横截面的剖面结构示意图；图2是本技术机器人一实施方式的结构示意图。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。请参阅图1，图1是本技术振动抑制装置一横截面的剖面结构示意图。如图所示，该振动抑制装置10安装于一工业机器人的一关节处，包括：外缸体11、内缸体12、活塞13、活塞杆14、第一通道15以及节流阀16。其中，内缸体12位于外缸体11内部，内缸体12一端与外缸体11底部连接，活塞13连接活塞杆14并设置于内缸体12与外缸体11之间，以形成一封闭系统。进一步地，内缸体12上设置有第一凸起121，该第一凸起121与外缸体11的靠近第一油口a处的开合部111卡合活塞杆14，且该活塞杆14的厚度即为外缸体11的开合部111与内缸体12第一凸起121间的距离。具体地，该外缸体11的底部与内缸体12的底部一体或分体形成。在具体实施例中，外缸体11的底部与内缸体12的底部成一体化，或内缸体12为独立设置的部件，并通过固定元件与外缸体11进行固定连接。优选地，该振动抑制装置10选用单出杆的方式，缩短了其轴向安装空间。即在具体实施例中，活塞杆14设置于远离外缸体11底部的一端。进一步地，外缸体11、活塞13以及活塞杆14形成第一工作腔A。具体地，该第一工作腔A的截面可以为环形。可选地，第一工作腔A上设置有第一油口a，且该第一油口a贯穿于外缸体11的外侧壁。本实施例中，第一油口a开设于远离外缸体11底部的一端的外侧壁。进一步地，活塞杆14与内缸体12形成第二工作腔B。具体地，该第二工作腔B的截面可以为圆形。优选地，第二工作腔B上设置有第二油口b，且该第二油口b设置于外缸体11与内缸体12底部且与第二工作腔B连通。可选地，第一油口a及第二油口b通过第一通道15连接。进一步地，节流阀16设置于第一通道15上，用于控制第一通道15上液压油的流量。在具体实施例中，通过设置第一工作腔A的内外径的尺寸以及第二工作腔B的尺寸，以使得第一工作腔A及第二工作腔B的作用面积相等，以实现该振动抑制装置10的正反向特性对称。可选地，当二者作用面积相等且通过第一通道15连通时，可形成一闭式液压系统，且无需外部供油。也就是说当第一工作腔A及第二工作腔B的作用面积相等，液压油从第一工作腔A或第二工作腔B经由第一通道流向第二工作腔B或第一工作腔A时，不需要外部储油系统便可以实现两工作腔液压油量的平衡。进一步地，节流阀16用于控制第一通道15上液压油的流量。其中，节流阀16可以为包括但不限于双向节流阀和比例节流阀。其中，双向节流阀流通过改变其截面或节流长度可以对液压回路中液压油由从第一工作腔A流向第二工作腔B以及液压油由从第二工作腔B流向第一工作腔A的液压油流量都进行节流控制。可选地，比例节流阀即为在普通节流阀的基础上，利用电、机械比例转换器对节流阀口进行控制。可选地，节流阀16对第一通道15上液压油的流量控制主要是指对该液压油的流向、速度以及加减速度的控制，并产生作用于活塞13及活塞杆14的作用力，以抑制工业机器人运动时产生的振动。此外，该振动抑制装置还进一步包括由外缸体11、活塞13及活塞杆14形成的第三工作腔C，且该第三工作腔C设置有第一通孔c，且第一通孔c设置于靠近外缸体11的底部一端的外侧壁，且第一油口a且第一通孔c相对设置，以使得所述第一工作腔A密封。具体地，该第三工作腔C通过第一通孔c与外界连接，即该第三工作腔C为空气腔。进一步地，可以在第一通孔c处放置净化装置，具体可以是空气滤芯，以保证该振动抑制装置10内部空气洁净。在本技术一应用场景中，该振动抑制装置10安装于一工业机器人的第二关节处，其中，活塞杆14连接工业机器人的大臂，外缸体11连接工业机器人的机座，且该振动抑制装置10会随着该机器人的第二关节向前或向后相对运动。进一步地，该工业机器人包括但不限于六轴机器人，且在其它实施例中，该振动抑制装置也可以安装于工业机器人的其它关节处，此处本技术不作具体限定。进一步地，所述振动抑制装置10中不包括动力源，即在该机器人的运动的过程中，振动抑制装置10会随着该机器人的运动而产生相对位移。具体地，可以本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种振动抑制装置，所述振动抑制装置安装于一工业机器人的一关节处，其特征在于，所述振动抑制装置包括：外缸体、内缸体、活塞、活塞杆、第一通道以及节流阀；其中，所述内缸体位于所述外缸体内部，所述内缸体一端与所述外缸体底部连接，所述活塞连接所述活塞杆并设置于所述内缸体与所述外缸体之间，所述外缸体、活塞以及所述活塞杆形成第一工作腔，且所述第一工作腔上设置有第一油口，所述活塞杆与所述内缸体形成第二工作腔，且所述第二工作腔上设置有第二油口，所述第一油口及所述第二油口通过所述第一通道连通，所述节流阀设置于所述第一通道上，用于控制所述第一通道上液压油的流量，并至少产生一与所述工业机器人运动相反的力，以抑制所述工业机器人运动时产生的振动。

【技术特征摘要】
1.一种振动抑制装置，所述振动抑制装置安装于一工业机器人的一关节处，其特征在于，所述振动抑制装置包括：外缸体、内缸体、活塞、活塞杆、第一通道以及节流阀；其中，所述内缸体位于所述外缸体内部，所述内缸体一端与所述外缸体底部连接，所述活塞连接所述活塞杆并设置于所述内缸体与所述外缸体之间，所述外缸体、活塞以及所述活塞杆形成第一工作腔，且所述第一工作腔上设置有第一油口，所述活塞杆与所述内缸体形成第二工作腔，且所述第二工作腔上设置有第二油口，所述第一油口及所述第二油口通过所述第一通道连通，所述节流阀设置于所述第一通道上，用于控制所述第一通道上液压油的流量，并至少产生一与所述工业机器人运动相反的力，以抑制所述工业机器人运动时产生的振动。2.根据权利要求1所述的振动抑制装置，其特征在于，所述第一工作腔与所述第二工作腔的作用面积相等，以实现所述振动抑制装置的正反向特性对称。3.根据权利要求1所述的振动抑制装置，其特征在于，所述第一油口设置于远离...

【专利技术属性】
技术研发人员：张鹏飞，
申请(专利权)人：深圳配天智能技术研究院有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44