在缓速块区域自动控制车辆速度的设备和方法技术

本发明专利技术公开了在缓速块区域自动控制车辆速度的设备和方法。从导航装置接收关于缓速块的信息，并且计算车辆与缓速块之间的距离。如果所计算的距离小于预设参考距离，那么确定车辆正在进入或已经进入缓速块区域。在确定车辆位于缓速块区域后，计算安全缓速块经过速度与车辆的当前速度之间的速度差，基于所计算的与缓速块的距离和速度差来计算所需加速度值，并且控制车辆的速度，使得车辆根据所需加速度值减速或加速。

Equipment and methods for automatic control of vehicle speed in a slow speed block area

【技术实现步骤摘要】
在缓速块区域自动控制车辆速度的设备和方法
本专利技术通常涉及车辆的自动速度控制技术，更特别地，涉及用于在缓速块附近自动控制速度的方法和设备。通过将从导航装置输入的缓速块信息和自动速度控制系统相结合，该方法和设备例如能够自动控制车辆速度，从而使车辆在缓速块区域加速或减速。
技术介绍
智能巡航控制系统是指一种用于实施速度控制的系统，从而当一个车辆前面没有前方车辆时，该一个车辆的速度维持在由驾驶员设定的速度，智能巡航控制系统还是一种用于实施远距离控制的系统，从而当前方车辆出现时，与前方车辆的距离至少保持在预定距离，从而为该一个车辆的驾驶员提供便利和安全，而不需要驾驶员手动地操作制动器、加速器等。同时，通过经由导航装置以无线方式接收驾驶信息，传统的智能巡航控制系统控制行进速度以符合每条道路的限速，因此不仅防止车辆驾驶超过限速，而且为驾驶员提供良好的驾驶方便性。然而，由于这种传统的智能巡航控制系统不能识别缓速块，因此，即使缓速块出现在相应车辆的前面，也不能在缓速块区域充分地进行速度控制。也就是说，为了使用智能巡航控制系统来自动地控制车辆速度，必须使用前碰撞传感器，诸如雷达。应用于车辆的雷达通常不能在缓速块和道路地面之间进行区分。因此，雷达的使用是有问题的，因为它不能识别缓速块，并且因此不能响应于检测到缓速块而自动地执行速度控制（自动巡航控制）。进一步地，当相机取代雷达使用时，仅当缓速块的颜色不同于周围道路的颜色时可识别缓速块。特别地，使用相机是有问题的，因为如果只有缓速块的形状以预定的颜色画在道路上（实际上没有缓速块出现在道路上），相机通常识别这样出现的缓速块，从而错误地启动自动速度控制操作。同时，韩国专利申请公开号10-2012-0119424披露了标题为“自动巡航控制系统和方法”的技术。然而，在该公开中所披露的技术不能响应于缓速块自动地控制车辆速度。上述内容仅仅是为了帮助更好地理解本专利技术的背景，并不意味着本专利技术落入本领域技术人员已知的现有技术的范围内。
技术实现思路
因此，本专利技术已经考虑到现有技术中存在的上述问题，并且本专利技术的目的是提供一种在缓速块附近自动控制速度的方法和设备，以便基于从导航装置输入的缓速块信息并利用自动速度控制系统，车辆在缓速块区域加速或减速。为了实现上述目的，本专利技术提供了一种在缓速块附近自动控制车辆速度的方法，包括：a）在耦接到车辆的巡航控制系统的控制单元中从导航装置接收关于缓速块的信息，并计算车辆与缓速块之间的距离；b）在确定所计算的车辆与缓速块之间的距离小于预设参考距离后，则确定车辆正在进入或已经进入缓速块区域；以及c）在确定车辆正在进入或已经进入缓速块区域后，计算被设定为允许车辆安全地驾驶经过缓速块的安全缓速块经过速度与车辆的当前速度之间的速度差，并基于所计算的车辆与缓速块之间的距离和所计算的速度差来计算所需加速度；以及d）控制车辆速度，从而车辆根据所计算的所需加速度值减速或加速。在一个实例中，步骤c）包括：c1）测量车辆的前轮悬架相对于前轮悬架的竖直方向的高度变化；c2）在确定所测量的高度变化大于预设参考高度变化后，确定相应车辆当前正在经过缓速块并控制车辆速度，使得速度保持在恒定的速度。在另一个实例中，步骤c）包括：在确定通过从安全缓速块经过速度中减去车辆的当前速度所获得的速度差小于0后，根据以下等式计算所需加速度值：所需加速度值=-速度差2/（2×相应车辆与缓速块之间的距离）。在另一个实例中，步骤c）包括：在确定通过从安全缓速块经过速度中减去车辆速度所获得的速度差大于0后，将车辆的最大加速度值设定为预定值并通过不超过所设定的最大加速度值的加速或减速来控制车辆速度。在另一个实例中，步骤c）包括：测量车辆的后轮悬架相对于后轮悬架的竖直方向的高度变化；以及在确定所测量的高度变化大于预设参考高度变化后，确定相应车辆已经经过缓速块并释放施加于车辆上的减速控制。进一步地，本专利技术提供了一种在缓速块附近自动控制车辆速度的设备，该设备包括：缓速块信息计算单元，用于从导航装置接收关于缓速块的信息并计算车辆与缓速块之间的距离；缓速块区域确定单元，用于确定车辆与缓速块之间的距离小于预设参考距离，并且在做出确定后，进一步确定相应车辆正在进入或已经进入位于缓速块附近的缓速块区域；车辆速度控制单元，用于在确定车辆正在进入或已经进入缓速块区域后，计算被设定为允许车辆安全地经过缓速块的安全缓速块经过速度与车辆的当前速度之间的速度差，基于所计算的车辆与缓速块之间的距离和所计算的速度差来计算所需加速度值，以及根据所计算的所需加速度值来控制车辆速度。此外，本专利技术提供了一种在缓速块附近自动控制车辆速度的设备，包括控制单元，该控制单元被配置为从导航装置接收关于缓速块的信息并计算车辆与缓速块之间的距离，并且在确定所计算的车辆与缓速块之间的距离小于预设参考距离后，确定车辆正在进入或已经进入位于缓速块附近的缓速块区域，在确定车辆正在进入或已经进入缓速块区域后，计算被设定为允许车辆安全地经过缓速块的安全缓速块经过速度与车辆的当前速度之间的速度差，基于所计算的车辆与缓速块之间的距离和所计算的速度差来计算所需加速度值，以及根据所计算的所需加速度值来控制车辆速度。附图说明本专利技术的上述和其他目的、特征和优点将在下面结合附图的详细描述中得到更清楚地理解，附图中：图1为示意性地示出一车辆的视图，根据本专利技术，随着车辆穿过缓速块区域，车辆速度被自动控制；图2为示出根据本专利技术的在缓速块区域自动控制速度的设备的视图；以及图3为示出根据本专利技术的在缓速块区域自动控制速度的方法的控制流程的流程图。具体实施方式下面，将参考附图详细描述本专利技术的实施方式。现在参考附图，其中，在全部不同的附图中，相同的附图标记用于表示相同或类似的部件。图1为示意性地示出一车辆的视图，根据本专利技术，随着车辆穿过缓速块区域，车辆速度被自动控制，并且图2为示出根据本专利技术的在缓速块区域自动控制速度的设备的视图。根据本专利技术的在缓速块区域自动控制速度的方法和设备被配置为允许智能巡航控制系统在位于相应车辆前方的缓速块区域自动地控制车辆速度。该方法和设备至少部分地依赖由导航装置10获取的道路信息，诸如被提供给智能巡航控制系统的关于缓速块的信息。参考图1和图2，根据本专利技术的在缓速块区域自动控制速度的设备可被配置为包括缓速块信息计算单元20、缓速块区域确定单元30、以及车辆速度控制单元40。详细地，缓速块信息计算单元20被配置成从导航装置10接收关于每个缓速块的信息并计算车辆与缓速块之间的距离。缓速块区域确定单元30被配置为，如果所计算的车辆与缓速块之间的距离小于预设参考距离，则确定车辆正在进入或已经进入缓速块区域。车辆速度控制单元40被配置为，如果确定车辆正在进入或已经进入缓速块区域，则计算被设定为允许车辆安全且舒适地经过缓速块的安全缓速块经过速度与车辆的实际/当前速度之间的速度差。车辆速度控制单元40进一步被配置为，基于所计算的与缓速块的距离和所计算的速度差来计算所需加速度或减速度值，该加速度或减速度值可用于控制车辆速度。通常，缓速块信息计算单元20从导航装置10接收关于每个缓速块的信息。所接收的信息优选地包括缓速块的位置信息。然后缓速块信息计算单元20计算车辆与缓速块之间的距离。缓速块区本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种在缓速块附近自动控制车辆速度的方法，包括以下步骤：a)在耦接到车辆的巡航控制系统的控制单元中从导航装置接收关于缓速块的信息并计算所述车辆与所述缓速块之间的距离；b)在确定所计算的所述车辆与所述缓速块之间的距离小于预设参考距离后，确定所述车辆正在进入或已经进入缓速块区域；c)在确定所述车辆正在进入或已经进入所述缓速块区域后，计算被设定为允许所述车辆安全地驾驶经过所述缓速块的安全缓速块经过速度与所述车辆的当前速度之间的速度差，并基于所计算的所述车辆与所述缓速块之间的距离和所计算的速度差来计算所需加速度值；以及d)控制所述车辆的速度，使得所述车辆根据所计算的所需加速度值减速或加速。

【技术特征摘要】
2012.12.07 KR 10-2012-01420561.一种在缓速块附近自动控制车辆速度的方法，包括以下步骤：a)在耦接到车辆的巡航控制系统的控制单元中从导航装置接收关于缓速块的信息并计算所述车辆与所述缓速块之间的距离；b)在确定所计算的所述车辆与所述缓速块之间的距离小于预设参考距离后，确定所述车辆正在进入或已经进入缓速块区域；c)在确定所述车辆正在进入或已经进入所述缓速块区域后，计算被设定为允许所述车辆安全地驾驶经过所述缓速块的安全缓速块经过速度与所述车辆的当前速度之间的速度差，并基于所计算的所述车辆与所述缓速块之间的距离和所计算的速度差来计算所需加速度值；以及d)控制所述车辆的速度，使得所述车辆根据所计算的所需加速度值减速或加速。2.根据权利要求1所述的方法，其中，步骤c)进一步包括：c1)测量所述车辆的前轮悬架相对于所述前轮悬架的竖直方向的高度变化；c2)在确定所测量的高度变化大于预设参考高度变化后，确定相应车辆当前正在经过所述缓速块并控制所述车辆的速度，使得速度保持在恒定的速度。3.根据权利要求1所述的方法，其中，步骤c)包括：在确定通过从所述安全缓速块经过速度中减去所述车辆的当前速度所获得的速度差小于0后，根据以下等式计算所需加速度值：所需加速度值＝-速度差2/(2×相应车辆与缓速块之间的距离)。4.根据权利要求1所述的方法，其中，步骤c)包括：在确定通过从所述安全缓速块经过速度中减去所述车辆的当前速度所获得的速度差大于0后，将所述车辆的最大加速度值设定为预定值并通过不超过所设定的最大加速度值的加速来控...

【专利技术属性】
技术研发人员：严大渊，金志映，
申请(专利权)人：现代自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国,KR