控制机器人清洁设备强化清洁的方法和装置制造方法及图纸

一种机器人清洁设备及其控制方法。该设备和方法使得以下成为可能：在环境中高效地进行多次清洁通过；不止一次清洁整个环境；或者，先清洁整个环境，然后集中于一个或多个特别脏的区域，通过在脏的区域上沿主方向和非主方向一次或多次通过来提供强化的清洁。机器人清洁设备可以在清洁过程中识别这些区域，或者可以事先将这些区域记录为一贯比较脏并需要额外注意。该设备可以进行真空吸尘，用洗涤剂进行清洁，进行抛光或者进行其他清洁操作。在所述设备由电池供电的情况下，该设备可以在进行所述强化清洁之前检查其电力状态，并且在电池具有充足的电量的情况下重复所述强化清洁。

Method and device for controlling cleaning equipment of robot cleaning equipment

A robot cleaning device and its control method. The apparatus and method make it possible to efficiently clean through repeatedly in the environment; more than once to clean the environment; or, to clean the entire environment, and then focus on one or more particularly dirty areas, through the main direction and non direction through one or more times to provide enhanced cleaning along in the dirty area. Robot cleaning devices can identify these areas in the cleaning process, or can record these areas in advance to be consistently dirty and need extra attention. The equipment can be vacuum vacuum, cleaned with detergent, polished or other cleaning operations. When the device is powered by a battery, the device can check its power status before conducting the intensified cleaning, and repeat the enhanced cleaning when the battery has enough power.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】控制机器人清洁设备强化清洁的方法和装置相关申请的交叉引用本申请要求2015年3月31日提交的专利申请号为14/674858的美国专利申请的优先权，其全部内容通过引用并入本文。
技术介绍
已有能在环境中不考虑环境的形状或环境中障碍物的存在而穿行的机器人清洁设备。这些设备可能因在环境中穿行而不是根据设计多次通过指定环境中的各区域，直至其便携式电源耗尽，或直至经过某一预定时间段。这样的设备不会侧重于环境中的可能比其它区域需要更多清洁的特定区域。这样的设备也可以无目的地在环境中的不需要额外清洁的区域上多次通过。还有能为设备自身所穿行的环境绘制地图并且随后有计划地在环境中穿行的机器人清洁设备。这样的设备可以仅通过环境一次，而不考虑该环境中是否存在比其它区域需要更多清洁的区域。这些设备可能比只是在便携式电源耗尽之前运行的设备更节能，但是所达到的清洁效果仍需改进。在刚刚提及的两种情况下，都没有给特别脏的区域特别的注意。因此，本专利技术人已经确定需要提供一种特别注意这些区域的机器人清洁设备。附图说明图1描绘了机器人清洁设备穿行环境的一种运动方式。图2描绘了机器人清洁设备穿行环境的另一种运动方式。图3描绘了有障碍物的示例性环境(房间)。图4描绘了图3的环境以及图1的穿行方式。图5描绘了图3的环境以及图2的穿行方式。图6描述了图4和图5的穿行方式的重叠。图7描述了图4和图5的穿行方式的重叠应用于图3的环境中的一个区域。图8描述了图6的重叠，但是在每种穿行方式之间具有连接。图9是根据一实施例的机器人清洁设备的运行的一方面的流程图。图10是根据一实施例的机器人清洁设备的运行的一方面的流程图。图11是根据一实施例的机器人清洁设备的运行的一方面的流程图。图12是根据一实施例的机器人清洁设备的运行的一方面的流程图。图13是根据一实施例的机器人清洁设备的运行的一方面的流程图。图14是机器人清洁设备和相关装置的高层次图。具体实施方式以下描述涉及一种机器人清洁设备，其能够高效地在环境内进行多次清洁通过，从而多次清洁整个环境，或先清洁整个环境、再聚焦于一个或多个特别脏的区域以提供强化清洁。机器人清洁设备可以在其清洁过程中识别这些区域，或者可以事先将这些区域记录为一贯比较脏并需要额外注意。识别脏区域可用本领域普通技术人员已知的其他方法。在一方面，机器人清洁设备在穿行例如房间的环境时，会通过尽可能少地转弯来清洁环境。以这种方式进行的清洁被称为沿主方向的清洁。少转弯可以减少通过整个环境所需的时间。对于使用电池供电的设备，节省时间可意味着节约电池电量。图1描绘了机器人清洁设备在环境或区域，例如房间中的穿行。房间可以有各种形状。为了便于讨论，仅作为示例，环境是矩形的。在这样的环境中，促使机器人清洁设备沿着房间的长边行进来通过整个环境会需要较少的转弯。因此，图1中的穿行100是沿主方向的穿行。图2也描绘了机器人清洁设备在矩形环境中的穿行。在图2中，机器人清洁设备沿着房间的短边行进，因此通过整个环境需要更多的转弯。因此，图2中的穿行200是沿非主方向的穿行，本文中非主方向垂直于主方向。可以理解，在待清洁的环境被铺上地毯的情况下，机器人清洁设备沿主方向穿行可以意味着顺着地毯绒头清洁。机器人清洁设备沿非主方向穿行可意味着横过地毯绒头的清洁。每种穿行方式对于除去灰尘均是有效的，而且每种穿行方式都有另一种穿行方式所无法达到的灰尘去除效果。图3描绘了机器人清洁设备可以在其中运行的环境或房间300。各种障碍物位于房间内。当清洁时，机器人清洁设备可以以普通技术人员已知的几种方式中的任何一种来避开这些障碍物。一方面，在穿行房间之前，机器人清洁设备可以扫描房间并且制作待清洁区域的地图，从而注意到房间中的障碍物。在穿行房间时查阅地图可以使机器人清洁设备能够避开障碍物。图4示出了房间300中的穿行路径100。在一种运行方式中，机器人清洁设备在开始主方向穿行之前，可以沿着房间300的边界移动，从而沿着房间的墙壁进行清洁。图5示出了房间300中的穿行路径200。在一种运行方式中，机器人清洁设备在开始非主方向穿行之前，可以沿着房间300的边界移动，从而沿着房间的墙壁进行清洁。图6示出了穿行路径100和200彼此叠加所成的模式600。在运行的一方面，机器人清洁设备可以穿行房间至少两次，首先沿主方向，然后沿非主方向。一方面，在清洁过程中，机器人清洁设备可以检测到房间300的特定区域有很多灰尘。完成这种检测可用普通技术人员熟知的各种方法。例如，机器人清洁设备可以具有灰尘传感器，其检测在机器人清洁设备的路径中灰尘或其他碎屑的存在。机器人清洁设备可以在其地图中记录特别脏的区域的位置，并且可以回到那些特别脏的区域再进行一次或多次的通过。在一方面，那些通过可以沿主方向、非主方向或两方向都有。一方面，机器人清洁设备可以在其地图中记录已知的通行多或脏的区域。该设备可以在清洁程序开始时，或者作为设备的清洁程序本身，利用这样的记录信息直接去往已知的脏的区域并且进行多次通过，而不清洁环境的剩余区域。图7描绘了在环境300中的图6所示的模式600。一方面，机器人清洁设备可以例如沿主方向清洁环境300，然后移动到环境300内的区域以便进行更加强化的清洁。一方面，该更加强化的清洁可能包括沿主方向通过该区域，随后沿非主方向再次通过该区域。图8示出了在主方向和非主方向之间具有连接路径800的模式600。在图8中，连接路径被这样设置以使机器人清洁设备先沿非主方向、再沿主方向穿行该区域。该移动顺序说明机器人清洁设备是沿主方向还是沿非主方向开始其穿行并不重要。图9-图13是描述机器人清洁设备在环境中或环境中的区域内提供更加强化的清洁的各种运行方式的流程图。在这些流程图中，对动作的特定顺序的描述并不意味着所描述的顺序是唯一可接受的顺序。特定流程图中的各种动作可以以不同的顺序执行，或者可以以比流程图中明确示出的次数更多次地重复。现在看图9，一方面，机器人清洁设备可以开始清洁环境。该开始可能包括沿环境的周边或边界穿行。或者，该穿行可以在该设备的运行周期的稍后或者在该周期的后端发生。在任何情况下，这种清洁包括沿主方向或非主方向穿行环境，如图1和图2所示。在所描述的方面中，在开始清洁环境之后，机器人清洁设备可以识别要进一步清洁的区域。识别这些领域可用普通技术人员已知的各种方法。作为非限制性示例，机器人清洁设备可以在如图1或图2所示通过环境的过程中识别特定区域。该设备可以记录这些区域的位置，以便于移动到这些要进一步清洁的区域。在通过环境一次之后，机器人清洁设备可以行进到这些区域中的一个或多个。作为另一个非限制性示例，机器人清洁设备可以将特定的区域预先存储在地图中。再次，在通过环境一次之后，机器人清洁设备可以行进到这些区域中的一个或多个。在行进到需要进一步清洁的区域之后，机器人清洁设备可以沿主方向穿行该区域，随后沿非主方向穿行该区域。此穿行顺序并不重要，且可以反过来进行。在通过所识别的区域两次后，机器人清洁设备可以检查是否存在需要进一步清洁的其它区域。如果有的话，该设备可以行进到下一待清洁区域并进行如前所述的进一步清洁。如果没有其他待清洁区域，机器人清洁设备可以结束其清洁周期，例如返回充电基座以使其电池充电。图10中的流程图本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人清洁设备，包括：含清洁装置的机器人装置；和处理器，所述处理器执行指令以控制所述机器人装置的移动，从而通过促使所述机器人装置进行以下操作来清洁待清洁的环境中的至少一区域：访问所述待清洁的环境中的至少局部地图；识别所述待清洁的环境中的所述至少一区域；沿主方向穿行所述环境中的所述至少一区域；和沿非主方向穿行所述环境中的所述至少一区域。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.03.31 US 14/674,8581.一种机器人清洁设备，包括：含清洁装置的机器人装置；和处理器，所述处理器执行指令以控制所述机器人装置的移动，从而通过促使所述机器人装置进行以下操作来清洁待清洁的环境中的至少一区域：访问所述待清洁的环境中的至少局部地图；识别所述待清洁的环境中的所述至少一区域；沿主方向穿行所述环境中的所述至少一区域；和沿非主方向穿行所述环境中的所述至少一区域。2.根据权利要求1所述的机器人清洁设备，其特征在于，所述主方向和所述非主方向彼此垂直。3.根据权利要求1所述的机器人清洁设备，其特征在于，在权利要求1所述的穿行之前，所述处理器还执行指令以控制所述机器人装置的移动，从而通过促使所述机器人装置进行以下操作来清洁所述环境中的所述至少一区域：访问所述待清洁的环境的地图；和穿行所述环境以进行所述环境的清洁。4.根据权利要求3所述的机器人清洁设备，其特征在于，所述机器人装置沿所述主方向穿行所述环境以进行所述环境的清洁。5.根据权利要求3所述的机器人清洁设备，其特征在于，在穿行所述环境以进行所述环境的清洁之后并且在权利要求1所述的穿行之前，所述处理器还执行指令以控制所述机器人装置的移动，从而通过促使所述机器人装置进行以下操作来清洁所述环境中的至少一区域：识别所述环境中的需要额外清洁的所述至少一区域；和行进到所述环境中的所述至少一区域以开始权利要求1所述的穿行。6.根据权利要求1所述的机器人清洁设备，其特征在于，所述处理器还执行指令以控制所述设备，从而判断所述环境中是否存在需要进一步清洁的其他区域，并且：如果所述环境中存在需要进一步清洁的其他区域，则行进到所述环境中的该其他区域以针对该其他区域开始权利要求1所述的穿行。7.根据权利要求1所述的机器人清洁设备，其特征在于，所述处理器还执行指令以重复权利要求1所述的穿行。8.根据权利要求1所述的机器人清洁设备，其特征在于，还包括用于给所述设备供电的至少一个电池，其中，所述处理器还执行指令以促使所述设备在权利要求1所述的穿行之前检查所述至少一个电池的电量状态。9.根据权利要求1所述的机器人清洁设备，其特征在于，还包括用于存储待清洁的环境的至少局部地图的存储器...

【专利技术属性】
技术研发人员：H·A·雷恩斯，金昌勇，S·K·苏瓦尔纳，S·M·亚历山大，M·R·珀金斯，
申请(专利权)人：NEATO机器人技术公司，
类型：发明
国别省市：美国,US