A robot (100) includes a robot body (110), a sonar system (530), a driving system (120) and a control system (210) with forward and backward parts (112, 114). The sonar system is arranged on the robot body and has a transmitter array (530e1 to 530e3) arranged along the forward surface (113) of the robot body and a receiver array (530r1 to 530r4). The transmitter launches a sound wave (532) and the receiver receives the reflection of the sound wave. The transmitter array contains odd numbers of emitters and the receiver array contains even number of receivers. The driving system supports the body of the robot and controls the robot to cross the floor surface (10) along a path (60). The control system communicates with the driving system and the sonar system. The control system deals with a sensor signal received from the receiver array.
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】自主移动机器人
本技术涉及自主移动机器人。
技术介绍
机器人通常是由计算机或电子编程导引的电子机械机器。移动机器人具有在其环境中四处移动的能力且不固定到一个物理位置。现今常用的移动机器人的实例是自动化导引交通工具或自动导引交通工具(AGV)。AGV通常是沿循地板中的标记或导线或者使用视觉系统或激光以用于导航的移动机器人。移动机器人可存在于工业、军事及安全环境中。移动机器人还显现为用于娱乐的消费型产品或执行像真空清洁及家庭辅助的某些任务。真空清洁器机器人通常使用空气泵来形成部分真空以用于从地板或支撑表面提升灰尘及污垢。真空清洁器机器人通常将污垢收集于灰尘袋或旋风分离器中以用于稍后处理。用于家庭中以及工业中的真空清洁器以多种大小及型号存在,例如小电池操作的手持式装置、家用中央真空清洁器、在被清空之前可处置数百公升灰尘的巨型固定工业器具及用于回收大的溢出或移除受污染土壤的自推进真空卡车。自主机器人真空清洁器通常在对地板进行真空处理时导航居住空间及常见障碍。自主机器人真空清洁器可包含用于识别及规避障碍(例如壁、家具或阶梯)的传感器。一些机器人可使用多种传感器来获得关于其周围环境的数据(举例来说)以用于导航或障碍检测及障碍规避。
技术实现思路
本技术的一个方面提供一种自主移动机器人,其包含机器人主体、声呐系统、侧面测距传感器、至少一个落差传感器(cliffsensor)、驱动系统及控制系统。所述机器人主体界定前向驱动方向且具有相对于所述前向驱动方向的前向及后向部分。所述前向部分具有由沿着所述机器人主体的外接直径定位的拐角定界的大体上笔直前向表面。所述声呐系统是以沿着所述前向 ...
【技术保护点】
一种自主移动机器人,其特征在于,所述自主移动机器人包括:机器人主体,其界定前向驱动方向且具有相对于所述前向驱动方向的前向及后向部分,所述前向部分具有由沿着所述机器人主体的外接直径定位的拐角定界的大体上笔直前向表面;驱动系统,其支撑所述机器人主体且经配置以操纵所述机器人跨越地板表面;声呐系统,其安置于所述机器人主体上,所述声呐系统包括声呐发射器阵列及声呐接收器阵列,所述声呐发射器阵列及所述声呐接收器阵列沿着所述前向表面的长度布置,每一发射器邻近一接收器安置且发射声波,每一接收器能够接收声波反射,且每一发射器与接收器对测量从所述前向表面到一壁的距离;光学侧面测距传感器,其安置于所述机器人主体的一侧上且邻近所述前向表面的至少一个拐角定位;及控制系统,其由所述机器人主体支撑且与所述驱动系统、所述声呐系统及所述侧面测距传感器通信,所述控制系统:基于从所述声呐接收器阵列接收的传感器信号而确定所述前向表面到所述壁的接近角;确定到所述壁的最近拐角距离,所述拐角距离测量为从所述前向表面的拐角到所述壁的最短距离;且致使所述驱动系统使所述机器人主体转向以规避与所述壁的碰撞且将所述前向驱动方向对准为平行于所述 ...
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2013.12.18 US 61/917,5621.一种自主移动机器人,其特征在于,所述自主移动机器人包括:机器人主体,其界定前向驱动方向且具有相对于所述前向驱动方向的前向及后向部分,所述前向部分具有由沿着所述机器人主体的外接直径定位的拐角定界的大体上笔直前向表面;驱动系统,其支撑所述机器人主体且经配置以操纵所述机器人跨越地板表面;声呐系统,其安置于所述机器人主体上,所述声呐系统包括声呐发射器阵列及声呐接收器阵列,所述声呐发射器阵列及所述声呐接收器阵列沿着所述前向表面的长度布置,每一发射器邻近一接收器安置且发射声波,每一接收器能够接收声波反射,且每一发射器与接收器对测量从所述前向表面到一壁的距离;光学侧面测距传感器,其安置于所述机器人主体的一侧上且邻近所述前向表面的至少一个拐角定位;及控制系统,其由所述机器人主体支撑且与所述驱动系统、所述声呐系统及所述侧面测距传感器通信,所述控制系统:基于从所述声呐接收器阵列接收的传感器信号而确定所述前向表面到所述壁的接近角;确定到所述壁的最近拐角距离,所述拐角距离测量为从所述前向表面的拐角到所述壁的最短距离;且致使所述驱动系统使所述机器人主体转向以规避与所述壁的碰撞且将所述前向驱动方向对准为平行于所述壁,其中所述机器人主体以阈值壁沿循距离邻近所述壁行进。2.根据权利要求1所述的机器人,其特征在于,所述声呐发射器阵列包含三个声呐发射器且所述声呐接收器阵列包含四个声呐接收器,所述声呐发射器及所述声呐接收器以交替模式布置。3.根据权利要求1所述的机器人,其特征在于,所述控制系统执行具有将每一所发射声波分离...
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