用于传递驱动的手术单制造技术
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于传递驱动的手术单
技术介绍
本专利技术涉及一种手术单，该手术单包括用于与在机器人手术期间使用的手术器械对接的多个接口元件。图1示出了用于执行机器人手术的典型手术机器人。手术机器人101包括机器人臂103，机器人臂103的一端附接至手术器械105。手术器械能操作地进入患者体内来执行手术。机器人臂包括一个或更多个关节107，臂可以围绕关节107被铰接以控制手术器械的运动和/或位置。机器人臂103被手术单109围裹，以在手术器械(必须是无菌的)和机器人臂(可以不是无菌的)之间提供无菌边界。手术单在机器人臂和臂所在的无菌区域(例如手术室)之间提供边界。手术器械可具有一个或更多个运动自由度。例如，器械可包括腕关节和/或远端执行器(诸如夹持器或钳口)。腕关节和末端执行器可能能够被铰接以使机器人能够执行外科手术的某些步骤。这些铰接件可被由一个或更多个马达提供动力的驱动组件机械驱动。通常期望将驱动组件容纳在机器人臂内，而非容纳在器械中。这是因为手术器械遭受灭菌，这可能损坏驱动组件。另外，从器械去除驱动组件降低了器械的成本，如果器械被设计成在每次外科手术之后更换，则这是期望的。因此，...
【技术保护点】
一种用于封裹手术机器人的一部分的手术机器人手术单，所述手术机器人包括：包括三个关节的器械；和包括驱动组件的机器人臂，所述驱动组件被配置成提供机械驱动以选择性地致动所述三个关节，所述器械和驱动组件各具有用于将机械驱动从所述驱动组件联接到所述器械的多个接口，所述手术单包括：覆盖件，所述覆盖件用于封裹所述手术机器人的驱动组件以在所述驱动组件之上限定无菌边界；和三个接口元件子组，每个接口元件子组均被配置成与驱动组件接口和器械接口两者接合以将所述驱动组件联接到所述器械，由此穿过所述手术单传递由所述驱动组件提供的机械驱动以选择性地致动所述器械的相应关节，所述三个接口元件子组以空间布置附...
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.05.07 GB 1507804.1;2015.05.07 GB 1507805.8;201.一种用于封裹手术机器人的一部分的手术机器人手术单，所述手术机器人包括：包括三个关节的器械；和包括驱动组件的机器人臂，所述驱动组件被配置成提供机械驱动以选择性地致动所述三个关节，所述器械和驱动组件各具有用于将机械驱动从所述驱动组件联接到所述器械的多个接口，所述手术单包括：覆盖件，所述覆盖件用于封裹所述手术机器人的驱动组件以在所述驱动组件之上限定无菌边界；和三个接口元件子组，每个接口元件子组均被配置成与驱动组件接口和器械接口两者接合以将所述驱动组件联接到所述器械，由此穿过所述手术单传递由所述驱动组件提供的机械驱动以选择性地致动所述器械的相应关节，所述三个接口元件子组以空间布置附接至所述覆盖件，使得每个接口元件子组均由所述覆盖件的材料与其他接口元件子组中的每个接口元件子组分开。2.根据权利要求1所述的手术机器人手术单，其中，所述覆盖件的材料是柔性的，由此致使每个接口元件子组相对于其他接口元件子组中的每个接口元件子组未被在空间上固定。3.根据权利要求1或2所述的手术机器人手术单，其中，所述覆盖件的材料是柔性的，由此允许调节所述接口元件的空间布置。4.根据前述权利要求中的任一项所述的手术机器人手术单，其中，所述覆盖件的材料是柔性的，由此允许所述接口元件子组之间的相对空间运动，以改变所述接口元件子组的空间布置。5.根据前述权利要求中的任一项所述的手术机器人手术单，其中，所述接口元件相对于彼此的空间布置取决于所述覆盖件的配置。6.根据前述权利要求中的任一项所述的手术机器人手术单，其中，每个接口元件均包括用于接合驱动组件接口的第一对接表面和用于接合器械接口的第二对接表面。7.根据权利要求6所述的手术机器人手术单，其中，每个接口元件均被配置成与驱动组件接口和器械接口以可释放的方式接合。8.根据权利要求7所述的手术机器人手术单，其中，每个接口元件均被配置成，使得接口元件的第一对接表面被配置成接合驱动组件接口的互补表面，并且使得接口元件的第二对接表面被配置成接合器械接口的互补表面，使得所述接口元件从所述驱动组件接口断开接合与从所述器械接口断开接合相比需要更大的力。9.根据权利要求6所述的手术机器人手术单，其中，所述接口元件中的至少一个接口元件被配置成使得该接口元件的第一对接表面包括被配置成接合驱动组件接口的互补表面的表面特征。10.根据权利要求6或9所述的手术机器人手术单，其中，所述接口元件中的至少一个接口元件被配置成使得所述接口元件的第二对接表面包括被配置成接合器械接口的互补表面的表面特征。11.根据权利要求6、9或10中的任一项所述的手术机器人手术单，其中，所述接口元件中的至少一个接口元件被配置成，使得该接口元件的第一对接表面包括被配置成接合驱动组件接口的互补表面的表面特征，并且使得所述接口元件的第二对接表面包括被配置成接合器械接口的互补表面的表面特征。12.根据权利要求9或11所述的手术机器人手术单，其中，所述第一对接表面的所述表面特征被配置成与驱动组件接口的互补表面配合，由此将所述手术单固定到所述机器人臂。13.根据权利要求6、9或10所述的手术机器人手术单，其中，所述接口元件中的至少一个接口元件被配置成，使得所述接口元件的第一对接表面包括被配置成接合驱动组件接口的互补表面且采取多个突起或多个凹部的形式的表面特征，并且使得所述接口元件的第二对接表面包括被配置成接合器械接口的互补表面且采取多个突起或多个凹部的形式的表面特征。14.根据权利要求13所述的手术机器人手术单，其中，所述至少一个接口元件被配置成使得所述接口元件的第一对接表面包括数量比其第二对接表面上的突起或凹部的对应数量更多的突起或凹部，使得所述接口元件从所述驱动组件接口断开接合与从所述器械接口断开接合相比需要更大的力。15.根据权利要求6所述的手术机器人手术单，其中，所述接口元件中的至少一个接口元件被配置成使得所述接口元件的第一对接表面包括磁性材料，所述第一对接表面被配置成经由磁性吸引来接合驱动组件接口。16.根据权利要求6所述的手术机器人手术单，其中，所述接口元件中的至少一个接口元件被配置成使得所述接口元件的第二对接表面包括磁性材料，所述第二对接表面被配置成经由磁性吸引来接合器械接口。17.根据权利要求6所述的手术机器人手术单，其中，所述接口元件中的至少一个接口元件被配置成，使得所述接口元件的第一对接表面包括磁性材料，所述第一对接表面被配置成经由磁性吸引来接合驱动组件接口，并且使得所述接口元件的第二对接表面包括磁性材料，所述第二对接表面被配置成经由磁性吸引来接合器械接口，所述第一对接表面和所述第二对接表面被配置成使得所述第一对接表面借以接合所述驱动组件接口的磁性吸引比所述第二对接表面借以接合所述器械接口的磁性吸引更强。18.根据权利要求9所述的手术机器人手术单，其中，...
【专利技术属性】
技术研发人员：K·马歇尔，R·A·卡思伯森，N·P·SL·霍尔成德，
申请(专利权)人：剑桥医疗机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：英国,GB
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