基于IMU的楼层测量方法及机器人跨楼层导航方法技术

公开了一种基于IMU的楼层测量方法及机器人跨楼层导航方法。该方法可以包括：以设定时间间隔读取布置在电梯中的IMU惯性测量单元的数据，以获得电梯在竖直方向上的加速度；当检测到加速度开始发生变化，则记录加速度数据以及变化时间；根据加速度最初的变化趋势判断电梯的运行状态；基于电梯的运行状态、加速度数据、变化时间以及初始楼层数在楼层参数模型中进行搜寻，如果在所述楼层参数模型中有一致的数据，则读取对应的目标楼层数；如果没有，则读取无线通信所测的目标楼层数，并将所记录的加速度数据、变化时间以及对应的初始楼层数和目标楼层数保存到楼层模型中。本发明专利技术能够准确、便捷地进行楼层测量并完成机器人跨楼层导航。

The method of floor measurement based on IMU and the navigation method of the cross floor of the robot

【技术实现步骤摘要】
基于IMU的楼层测量方法及机器人跨楼层导航方法
本专利技术涉及导航定位领域，更具体而言，涉及一种基于IMU的楼层测量方法以及一种基于IMU的机器人跨楼层导航方法。
技术介绍
自主乘坐电梯是轮式移动机器人扩大多层酒店、写字楼等室内应用场景所需求的功能，因此机器人跨楼层导航是自主乘坐电梯的基础。目前机器人采用的跨楼层导航方案基于机器人与电梯系统之间的无线通信，机器人通过无线通信控制电梯开关门和上下行，机器人进入电梯后，将当前楼层切换至目标楼层地图并按照两张地图坐标系之间的关系进行坐标转换，同时通过无线信号测量电梯所在楼层，从而得知机器人所在楼层，机器人在得知到达目标楼层后即可在新的楼层导航，从而完成跨楼层导航。该方案在机器人控制电梯方面是很难被替代的，但其缺点在于测量楼层时：无线信号存在通信不准、错误、中断等情况，此时极有可能出错，由于楼层之间地图和坐标系往往不同，切换到错误楼层基本会导航失败。因此，楼层测量成为机器人跨楼层导航的关键。因此，有必要提出一种准确、便捷的楼层测量方法。公开于本专利技术
技术介绍
部分的信息仅仅旨在加深对本专利技术的一般
技术介绍
的理解，而不应当被视为承认或以任何形本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于IMU的楼层测量方法，其特征在于，包括：以设定时间间隔读取布置在电梯中的IMU惯性测量单元的数据，以获得电梯在竖直方向上的加速度；当检测到加速度开始发生变化，则记录加速度数据以及变化时间；根据加速度最初的变化趋势判断电梯的运行状态；当检测到所记录的加速度经历了电梯从初始楼层开启到目的楼层停止的完整变化过程，则基于电梯的运行状态、加速度数据、变化时间以及初始楼层数在楼层参数模型中进行搜寻，如果在所述楼层参数模型中有一致的数据，则读取对应的目标楼层数；如果没有，则读取无线通信所测的目标楼层数，并将所记录的加速度数据、变化时间以及对应的初始楼层数和目标楼层数保存到楼层模型中。

【技术特征摘要】
1.一种基于IMU的楼层测量方法，其特征在于，包括：以设定时间间隔读取布置在电梯中的IMU惯性测量单元的数据，以获得电梯在竖直方向上的加速度；当检测到加速度开始发生变化，则记录加速度数据以及变化时间；根据加速度最初的变化趋势判断电梯的运行状态；当检测到所记录的加速度经历了电梯从初始楼层开启到目的楼层停止的完整变化过程，则基于电梯的运行状态、加速度数据、变化时间以及初始楼层数在楼层参数模型中进行搜寻，如果在所述楼层参数模型中有一致的数据，则读取对应的目标楼层数；如果没有，则读取无线通信所测的目标楼层数，并将所记录的加速度数据、变化时间以及对应的初始楼层数和目标楼层数保存到楼层模型中。2.根据权利要求1所述的基于IMU的楼层测量方法，其特征在于，根据加速度最初的变化趋势判断电梯的运行状态包括：当加速度最初是向上增加的，则电梯是向上运行的；当加速度最初是向下增加的，则电梯是向下运行的。3.根据权利要求2所述的基于IMU的楼层测量方法，其特征在于，当电梯是向上运行的，电梯从初始楼层开启到目的楼层停止的完整变化过程包括：加速度向上增加之后减小为零，然后加速度向下增加之后减小为零。4.根据权利要求2所述的基于IMU的楼层测量方法，其特征在于，当电梯是向下运行的，电梯从初始楼层开启到目的楼层停止的完整变化过程包括：加速度向下增加之后减小为零，然后加速度向上增加之后减小为零。5.一种基于IMU的机器人跨楼层导航方法，其特征在于，包括：机器人基于当前楼层地图进行导航，并以设定时间间隔...

【专利技术属性】
技术研发人员：应甫臣，陈绍红，
申请(专利权)人：北京云迹科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11