用于在托盘装载物品的码垛系统技术方案

本发明专利技术提供一种用于在托盘装载物品的码垛系统，其能够使用于设置缓冲输送机的区域节省空间。码垛系统具备：输送第一种类物品以及第二种类物品的供给输送机、检测物品种类的种类检测传感器、输送第一种类物品的第一缓冲输送机、配置在第一缓冲输送机的垂直上方，输送第二种类物品的第二缓冲输送机、将第一种类物品放置在第一缓冲输送机上并且将第二种类物品放置在第二缓冲输送机上的分类机器人、从第一缓冲输送机以及第二缓冲输送机取出物品来装载在托盘中的装载机器人。

Palletizing system for loading items on a tray

The present invention provides a palletizing system for loading items on a tray, which can be used to save space in the area of a buffer conveyer. The first type: conveying and palletizing system with second types of goods and goods supply conveyor, goods type type detection sensor, the first type conveying item first buffer conveyor, arranged in a first buffer conveyor vertically above the conveying, second types of goods, will be the first second buffer conveyor type items placed in the first buffer conveyor and classification of robots, second types of items placed in the second buffer conveyor on remove items from the first buffer conveyor and second buffer conveyor loaded in the tray of the loading robot.

【技术实现步骤摘要】
用于在托盘装载物品的码垛系统
本专利技术涉及一种用于在托盘装载物品的码垛系统。
技术介绍
已知用于在托盘装载物品的码垛系统(例如，日本特开平8-91579号公报)。以前，具有在工厂内无法充分确保用于装载对每个种类进行了分类后的物品的缓冲输送机的区域的情况。
技术实现思路
一种用于在托盘装载多个种类的物品的码垛系统，其具备：供给输送机，其输送第一种类物品以及与该第一种类物品尺寸不同的第二种类物品；种类检测传感器，其检测供给输送机输送的物品的种类。码垛系统具备：第一缓冲输送机，其继供给输送机之后输送第一种类物品；第二缓冲输送机，其配置在第一缓冲输送机的垂直上方，并继供给输送机之后输送第二种类物品。码垛系统具备分类机器人，其将种类检测传感器检测出的第一种类物品从供给输送机取出后放置在第一缓冲输送机，将种类检测传感器检测出的第二种类物品从供给输送机取出后放置在第二缓冲输送机。码垛系统具备装载机器人，其按照用于决定一个托盘中的第一种类物品以及第二种类物品的装载位置的装载模式，从第一缓冲输送机取出第一种类物品，从第二缓冲输送机取出第二种类物品后装进一个托盘。第一缓冲输送机以及第二缓冲输送机可以向相同的输送方向分别输送第一种类物品以及第二种类物品。第一缓冲输送机的输送方向的长度可以长于第二缓冲输送机的输送方向的长度。第一缓冲输送机的输送方向的下游端可以相比第二缓冲输送机的输送方向的下游端向输送方向隔离。第二缓冲输送机的与下游端相反侧的上游端可以相比第一缓冲输送机的与下游端相反侧的上游端向输送方向隔离。第一种类物品可以具有大于第二种类物品的尺寸。分类机器人或装载机器人可以具有机器人主体、使该机器人主体移动的行进装置。附图说明通过参照附图说明以下的优选实施方式，本专利技术的上述或其他的目的、特征、以及优点更加清楚。图1是表示一个实施方式的码垛系统的概要图。图2是图1所示的码垛系统的框图。图3是图1所示的分类机器人、第一缓冲输送机以及第二缓冲输送机的立体图。图4是图3所示的第一缓冲输送机以及第二缓冲输送机的侧面图。图5是图3所示的定位部的扩大图。图6用于说明图5所示的定位部的功能。图7是表示供给输送机的控制作业图的一个例子的流程图。图8是表示分类机器人的控制作业图的一个例子的流程图。图9是表示第一缓冲输送机以及第二缓冲输送机的控制作业图的一个例子的流程图。图10是表示装载机器人的控制作业图的一个例子的流程图。图11是构成其他实施方式的码垛系统的分类机器人、第一缓冲输送机、以及第二缓冲输送机的立体图。具体实施方式以下，基于附图来详细地说明本专利技术的实施方式。此外，在以下说明的实施方式中，对相同的要素赋予相同的符号，并省略重复的说明。参照图1～图5来说明一个实施方式的码垛系统10。码垛系统10是用于将第一种类的物品A1和与该物品A1不同的第二种类的物品A2装进托盘B的系统。如图1以及图2所示，码垛系统10具备：系统控制部12、供给输送机14、供给输送机控制部16、种类检测传感器18、分类机器人20、分类机器人控制部22、第一缓冲输送机24、第二缓冲输送机26、缓冲输送机控制部28、第一物品检测传感器20、第二物品检测传感器32、装载机器人34以及装载机器人控制部36。系统控制部12具有CPU以及存储部(未图示)等，向供给输送机控制部16、种类检测传感器18、分类机器人控制部22、缓冲输送机控制部28、第一物品检测传感器30、第二物品检测传感器32以及装载机器人控制部36发送指令，综合管理码垛系统10的整体动作。供给输送机14向图1中的箭头B所示的输送方向输送物品A1以及A2。具体来说，供给输送机是滚轮输送机或带式输送机等，具有装载物品A1以及A2的可动部38(图1)、产生使该可动部38移动的动力的驱动部40(图2)。驱动部40例如具有伺服电动机，根据来自供给输送机控制部16的指令来使可动部38移动，由此，向输送方向B输送装载在该可动部38上的物品A1以及A2。在本实施方式中，在供给输送机14的上游端通过操作者或机器人随机地装载物品A1以及物品A2。第一种类物品A1具有大于第二种类物品A2的尺寸(例如，纵向尺寸、横向尺寸或者高度尺寸)。供给输送机控制部16具有CPU以及存储部(未图示)等，向驱动部40发送指令，驱动可动部38来向输送方向B输送物品A1以及A2。种类检测传感器18配置在供给输送机14的上游端附近，检测供给输送机14输送的物品A1以及A2的种类。在本实施方式中，种类检测传感器18具有三维视觉传感器，拍摄供给输送机14输送的各个物品A1以及A2，并计算拍摄到的物品A1或A2的尺寸。另外，种类检测传感器18预先存储表示物品A1以及A2的种类与物品A1以及A2的尺寸之间的关系的数据表。并且，种类检测传感器18将拍摄到的物品A1或A2的尺寸与上述数据表相互对照，确定拍摄到的物品A1或A2是第一种类物品A1以及第二种类物品A2中的哪一个。另外，种类检测传感器18计算拍摄到的物品A1或A2的位置以及姿态。例如，该“位置”能够定义为供给输送机14的可动部28中的与输送方向B正交的方向的位置。另外，该“姿态”能够定义为从垂直上方观察物品A1或A2时的该物品A1或A2的长度方向(或者宽度方向)相对于输送方向B的倾斜角度。种类检测传感器18向系统控制部12发送已确定的物品A1、A2的种类(即，第一种类的物品A1或第二种类的物品A2)相关的信息、其位置以及姿态相关的信息。与供给输送机14的下游端邻接地配置分类机器人20。如图3所示，分类机器人20是垂直多关节机器人，具有机器人基体42、旋转躯干44、机器人手臂46、手腕部48以及末端执行器50。机器人基体42固定在作业单元的地面上。旋转躯干44可围绕垂直轴旋转地设置在机器人基体42上。机器人手臂46具有能够转动地连接到旋转躯干44的上臂部52、可转动地连接到该上臂部52的前端的前臂部54。手腕部48安装在前臂部54的前端，以可围绕三轴转动的方式支撑末端执行器50。在本实施方式中，末端执行器50具有多个吸附部50a，吸附物品A1以及A2。吸附部50a例如由空气吸引式吸附装置或吸盘构成。分类机器人控制部22具有CPU以及存储部(未图示)等，向在旋转躯干44、机器人手臂46以及手腕部48中内置的伺服电动机49(图2)发送指令，将末端执行器50配置为任意的位置以及姿态。另外，分类机器人控制部22向末端执行器50发送指令，使吸附部50a动作。分类机器人控制部22使分类机器人20动作来在第一缓冲输送机24上装载由供给输送机14输送的第一种类物品A1，另一方面在第二缓冲输送机26上装载第二种类物品A2。如此，通过分类机器人20将物品A1以及A2分别向第一缓冲输送机24以及第二缓冲输送机26分类。该动作如后所述。第一缓冲输送机24以其上游端与分类机器人20相邻接的方式被固定在作业单元的地面上。第一缓冲输送机24是滚轮输送机或带式输送机等，继供给输送机14之后，向图中的箭头C所示的输送方向输送第一种类物品A1。如图3以及图4所示，第一缓冲输送机24具有支撑架56、在该支撑架56上可动地设置的可动部58、产生使该可动部58移动的动力的驱动部60(图2)。支撑架56具有多个脚部62、固定在这些脚部62的上端的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种码垛系统，其用于在托盘中装载多个种类的物品，其特征在于，具备：供给输送机，其输送第一种类物品以及尺寸与该第一种类物品不同的第二种类物品；种类检测传感器，其检测所述供给输送机输送的所述物品的所述种类；第一缓冲输送机，其继所述供给输送机之后输送所述第一种类物品；第二缓冲输送机，其配置在所述第一缓冲输送机的垂直上方，并继所述供给输送机之后输送所述第二种类物品；分类机器人，其将所述种类检测传感器检测出的所述第一种类物品从所述供给输送机取出后放置在所述第一缓冲输送机，并且将所述种类检测传感器检测出的所述第二种类物品从所述供给输送机取出后放置在所述第二缓冲输送机；装载机器人，其按照用于决定一个所述托盘中的所述第一种类物品以及所述第二种类物品的装载位置的装载模式，从所述第一缓冲输送机取出所述第一种类物品，并从所述第二缓冲输送机取出所述第二种类物品来装载在一个所述托盘中。

【技术特征摘要】
2016.07.22 JP 2016-1443911.一种码垛系统，其用于在托盘中装载多个种类的物品，其特征在于，具备：供给输送机，其输送第一种类物品以及尺寸与该第一种类物品不同的第二种类物品；种类检测传感器，其检测所述供给输送机输送的所述物品的所述种类；第一缓冲输送机，其继所述供给输送机之后输送所述第一种类物品；第二缓冲输送机，其配置在所述第一缓冲输送机的垂直上方，并继所述供给输送机之后输送所述第二种类物品；分类机器人，其将所述种类检测传感器检测出的所述第一种类物品从所述供给输送机取出后放置在所述第一缓冲输送机，并且将所述种类检测传感器检测出的所述第二种类物品从所述供给输送机取出后放置在所述第二缓冲输送机；装载机器人，其按照用于决定一个所述托盘中的所述第一种类物品以及所述第二种类物品的装载位置的装载模式，从所述第一缓冲输送机取出所述第一种类物品，并从所...

【专利技术属性】
技术研发人员：田中彰，吉永纪伦，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP