一种障碍物检测方法及装置制造方法及图纸

一种障碍物检测方法及装置，涉及人工智能技术领域。为了解决现有技术中存在的障碍物检测精度有限的问题。该障碍物检测方法包括：分别获取待检测区域对应的像素图像和深度图像(101)；根据像素图像中的各个像素点的像素类别确定待检测区域中的路面区域以及路面区域中的第一类障碍物；以及根据深度图像确定待检测区域中的第二类障碍物(102)；根据像素图像和深度图像分别确定第一类障碍物的空间位置以及根据深度图像确定第二类障碍物的空间位置(103)。该方法应用于障碍物检测的过程中。

An obstacle detection method and device

A method and device for detecting an obstacle, which relates to the field of artificial intelligence. In order to solve the problem of limited detection precision of obstacles existing in the existing technology. The obstacle detection method includes: to obtain pixel image and depth image corresponding to the detection region (101); to determine the first obstacle detection area in the road area and road area in pixels of each pixel according to the categories of the pixels in the image; and according to the depth of the image to determine second kinds of obstacle detection in the region (102); respectively determine the location of the first obstacle and location identified second types of obstacles based on depth image based on pixel image and depth image (103). This method is used in the process of obstacle detection.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】一种障碍物检测方法及装置
本申请涉及计算机视觉
，尤其涉及一种障碍物检测方法及装置。
技术介绍
在移动机器人和导盲系统中，避障是必需的基本功能之一，而如何有效的检测出行进路面上的障碍物，是避障系统需要解决的关键问题。目前，常用的障碍物检测方式包括基于红外线、超声波等非视觉检测方式；以及基于单个摄像机的非立体视觉检测方式。然而这两种方式都存在相应的缺陷和不足，其中，使用红外线、超声波等非视觉检测方式，其检测精度有限，只能检测体积较大的障碍物，无法检测到微小障碍物，因此安全性较差；而基于单个摄像机的障碍物检测方式，往往需要指定感兴趣区域，对于复杂环境，其无法自动检测路面区域和障碍物。
技术实现思路
本申请的实施例提供一种障碍物检测方法及装置，主要解决现有技术中存在的障碍物检测精度有限的问题。为达到上述目的，本申请的实施例采用如下技术方案：第一方面，本申请提供一种障碍物检测方法，包括：分别获取待检测区域对应的像素图像和深度图像，所述像素图像中各个像素点与像素类别对应，所述深度图像中各个像素点与深度值对应；根据所述像素图像中的各个像素点的像素类别确定所述待检测区域中的路面区域以及所述路面区本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种障碍物检测方法，其特征在于，包括：分别获取待检测区域对应的像素图像和深度图像，所述像素图像中各个像素点与像素类别对应，所述深度图像中各个像素点与深度值对应；根据所述像素图像中的各个像素点的像素类别确定所述待检测区域中的路面区域以及所述路面区域中的第一类障碍物；以及根据所述深度图像确定所述待检测区域中的第二类障碍物；根据所述像素图像和深度图像确定所述第一类障碍物的空间位置以及根据所述深度图像确定所述第二类障碍物的空间位置。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种障碍物检测方法，其特征在于，包括：分别获取待检测区域对应的像素图像和深度图像，所述像素图像中各个像素点与像素类别对应，所述深度图像中各个像素点与深度值对应；根据所述像素图像中的各个像素点的像素类别确定所述待检测区域中的路面区域以及所述路面区域中的第一类障碍物；以及根据所述深度图像确定所述待检测区域中的第二类障碍物；根据所述像素图像和深度图像确定所述第一类障碍物的空间位置以及根据所述深度图像确定所述第二类障碍物的空间位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述深度图像确定所述待检测区域中的第二类障碍物之后，所述方法还包括：确定所述路面区域在所述待检测区域中的二维位置；根据所述路面区域在所述待检测区域中的二维位置，确定所述深度图像中的路面区域；从所述第二类障碍物中筛选得到位于所述路面区域的障碍物。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述像素图像中的各个像素点的像素类别确定所述待检测区域中的路面区域以及所述路面区域中的第一类障碍物；以及根据所述深度图像确定所述待检测区域中的第二类障碍物之后，所述方法还包括：根据所述第一类障碍物中每个障碍物在所述像素图像中的坐标，分别确定所述第一类障碍物中每个障碍物在所述待检测区域中的二维位置；根据所述第二类障碍物中每个障碍物在所述深度图像中的坐标，分别确定所述第二类障碍物中每个障碍物在所述待检测区域中的二维位置；当存在既属于第一类障碍物又属于第二类障碍物，且在所述待检测区域中的二维位置相同的目标障碍物时，从所述第一类障碍物或第二类障碍物中删除所述目标障碍物。4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述像素图像和深度图像分别确定所述第一类障碍物的空间位置，具体包括：根据所述第一类障碍物中每个障碍物在所述像素图像中的坐标，分别确定所述第一类障碍物中每个障碍物在所述待检测区域中的二维位置；根据所述第一类障碍物中每个障碍物在所述待检测区域中的二维位置，确定所述第一类障碍物中每个障碍物在所述深度图像中坐标；分别根据所述第一类障碍物中每个障碍物在所述深度图像中的坐标对应的像素点，分别确定所述第一类障碍物中每个障碍物的深度值；根据所述第一类障碍物中每个障碍物在所述待检测区域中的二维位置以及深度值，得到所述第一类障碍物中每个障碍物的空间位置。5.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述深度图像确定所述第二类障碍物的空间位置，具体包括：根据所述第二类障碍物中每个障碍物在所述深度图像中的坐标，分别确定所述第二类障碍物中每个障碍物在所述待检测区域中的二维位置和深度值，得到所述第二类障碍物中每个障碍物的空间位置。6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，在根据所述像素图像和深度图像分别确定所述第一类障碍物的空间位置以及根据所述深度图像确定所述第二类障碍物的空间位置之后，所述方法还包括：输出深度值位于预设范围内的所述第一类障碍物的空间位置信息和轮廓信息以及第二类障碍物的空间位置信息和轮廓信息。7.一种障碍物检测装置，其特征在于，包括：获取单元，用于分别获取待检测区域对应的像素图像和深度图像，所述像素图像中各个像素点与像素类别对应，所述深度图像中各个像素点与深度值对应；障碍物确定单元，用于...

【专利技术属性】
技术研发人员：南一冰，廉士国，
申请(专利权)人：深圳前海达闼云端智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44