一种障碍物检测方法及装置制造方法及图纸

一种障碍物检测方法及装置，所述方法包括：在预定场景的左视图的第一匹配区域与右视图的第一匹配区域中，分别获取存在障碍物的目标第一匹配区域(S101)；将左视图中目标第一匹配区域中的第二匹配区域与右视图中目标第一匹配区域中的第二匹配区域进行匹配，得到第一视差图；其中，第二匹配区域的尺寸小于第一匹配区域的尺寸(S102)；确定第一视差图中障碍物的位置信息(S103)。所述方法提高了障碍物检测准确度和检测效率。

An obstacle detection method and device

An obstacle detection method and device, the method comprises the following steps: first, in the area of left view of the scene, the first predetermined area and the right view, obtain the obstacles of the first target matching area (S101); the left view, the first target area in the region and in the right view, second first, target area of the second, region matching, the first disparity map; among them, second, the size of the area is less than the first, the size of the area (S102); to determine the location of the first channel obstacle disparity map information (S103). This method improves the detection accuracy and detection efficiency of obstacles.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】一种障碍物检测方法及装置
本申请涉及检测
，尤其涉及一种障碍物检测方法及装置。
技术介绍
目前无论在无人驾驶、辅助驾驶、无人机导航、盲人导盲、智能机器人的任一
中，障碍物检测都是其中非常重要的部分，例如，智能机器人或无人驾驶车辆等在未知环境中自主导航感知周围环境，需要系统提供环境中障碍物和道路等信息。近年来，随着计算机图像处理技术的飞速发展，视觉传感器在障碍物检测中应用越来越受到人们的重视，因此，目前主流的障碍物检测方法为基于视觉传感器的障碍物检测方法，而双目视觉系统由于其成本低、可以获取场景或物体的深度信息等优点，被广泛的应用到目标检测、跟踪和障碍物识别等领域。具体的，现有的基于双目视觉的障碍物检测方法：是通过位置关系已知的相机组成立体视觉系统，根据空间同一物体在两个相机上成像的视差得到的视差图，通过对视差图进行检测，从而确定出障碍物所在位置。然而，无论移动机器人或无人驾驶，都可能比较高速的运动，这就要求障碍物检测达到实时性，而对于机器人路径规划和精确控制则需要准确的障碍物轮廓信息。因此，现有的基于双目视觉的障碍物检测方法所面临的最大难点是：视差计算的实时性和障碍物轮廓本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种障碍物检测方法，其特征在于，包括：在预定场景的左视图的第一匹配区域与右视图的第一匹配区域中，分别获取存在障碍物的目标第一匹配区域；将左视图中目标第一匹配区域中的第二匹配区域与右视图中目标第一匹配区域中的第二匹配区域进行匹配，得到第一视差图；其中，所述第二匹配区域的尺寸小于所述第一匹配区域的尺寸；确定所述第一视差图中障碍物的位置信息。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种障碍物检测方法，其特征在于，包括：在预定场景的左视图的第一匹配区域与右视图的第一匹配区域中，分别获取存在障碍物的目标第一匹配区域；将左视图中目标第一匹配区域中的第二匹配区域与右视图中目标第一匹配区域中的第二匹配区域进行匹配，得到第一视差图；其中，所述第二匹配区域的尺寸小于所述第一匹配区域的尺寸；确定所述第一视差图中障碍物的位置信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在预定场景的左视图的第一匹配区域与右视图的第一匹配区域中，分别获取存在障碍物的目标第一匹配区域，包括：获取双目摄像机同一时刻在预定场景中采集的左视图和右视图；将左视图的第一匹配区域与右视图的第一匹配区域进行匹配，得到第二视差图；根据所述第二视差图，从左视图的第一匹配区域与右视图的第一匹配区域中，分别确定存在障碍物的目标第一匹配区域。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二视差图，从左视图的第一匹配区域与右视图的第一匹配区域中，分别确定存在障碍物的目标第一匹配区域，包括：从左视图与右视图中对应的第一匹配区域中，确定出所述第二视差图中视差值小于预定障碍物阈值的区域对应的第一匹配区域，作为存在障碍物的目标第一匹配区域。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在预定场景的左视图的第一匹配区域与右视图的第一匹配区域中，分别获取存在障碍物的目标第一匹配区域之前，还包括：根据第一匹配区域的窗口尺寸及所述双目摄像机的分辨率，对左视图与右视图进行匹配区域划分，得到左视图与右视图的第一匹配区域。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将左视图中目标第一匹配区域中的第二匹配区域与右视图中目标第一匹配区域中的第二匹配区域进行匹配之前，还包括：根据第二匹配区域的窗口尺寸及所述目标第一匹配区域的分辨率，对左视图中目标第一匹配区域与右视图中目标第一匹配区域进行匹配区域划分，得到左视图与右视图中目标第一匹配区域的第二匹配区域；其中，所述第二预设匹配窗口尺寸小于所述第一预设匹配窗口尺寸。6.一种障碍物检测装置，其特征在于，包括：获取模块，用于在预定场景的左视图的第一匹配区域与右视图的第一匹配区域中，分别获取存在障碍物的目标第一匹配区域；匹配模块，用于将所述获取模块获取的左视图中目标第一匹配区域中的第二匹配区域与右视图中目...

【专利技术属性】
技术研发人员：林义闽，廉士国，
申请(专利权)人：深圳前海达闼云端智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44