舵机及其控制方法、无人机技术

一种舵机(2)，包括驱动装置(20)，还包括与驱动装置(20)连接的控制装置(22)及传感器，传感器获取控制装置(22)的工作参数，工作参数包括驱动装置(20)的运行位置，控制装置(22)能够根据驱动装置(20)的运行位置控制驱动装置(20)运转至任一预定位置并在任一预定位置停留。

Rudder and its control method, unmanned aerial vehicle

An actuator (2), which comprises a driving device (20), and also includes a drive device (20) connected to the control device (22) and sensor, sensor access control device (22) of the working parameters, working parameters including the driving device (20) of the running position, the control device (22) according to the driving device (20) the operation of the position control drive device (20) operation to any predetermined position and stop at any predetermined position.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】舵机及其控制方法、无人机
本专利技术涉及舵机，尤其是一种舵机的控制方法及采用该舵机的无人机。
技术介绍
舵机广泛应用于各种领域、例如船舶、航空、机器人等，用于控制姿态变换。例如，无人机上的舵机，可用来控制机臂相对机身运动以改变其姿态。现有的无人机上的舵机通常采用控制设备(例如无人机上设置的中心板)发出的脉冲宽度调制信号(PulseWidthModulation，PMW)进行控制。这种单向的控制方式无法直观的通过舵机获取舵机运转过程中的相关信息，比如运行位置、电流、电压等，无法判断舵机是否正确运转到指定位置及是否健康状态良好。故，现有的舵机通常只能在预设的一个或多个预定位置之间切换，而不能到达并停留在任一指定位置。
技术实现思路
有鉴于此，有必要提供一种能获取舵机运转状态信息的舵机、舵机的控制方法及采用该舵机的无人机。一种舵机，所述舵机包括驱动装置，所述舵机还包括与所述驱动装置连接的控制装置及传感器，所述传感器获取所述控制装置的工作参数，所述工作参数包括所述驱动装置的运行位置，所述控制装置能够根据所述驱动装置的运行位置控制所述驱动装置运转至任一预定位置并在所述任一预定位置停留。一种舵机的控本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种舵机，所述舵机包括驱动装置，其特征在于：所述舵机还包括与所述驱动装置连接的控制装置及传感器，所述传感器获取所述控制装置的工作参数，所述工作参数包括所述驱动装置的运行位置，所述控制装置能够根据所述驱动装置的运行位置控制所述驱动装置运转至任一预定位置并在所述任一预定位置停留。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种舵机，所述舵机包括驱动装置，其特征在于：所述舵机还包括与所述驱动装置连接的控制装置及传感器，所述传感器获取所述控制装置的工作参数，所述工作参数包括所述驱动装置的运行位置，所述控制装置能够根据所述驱动装置的运行位置控制所述驱动装置运转至任一预定位置并在所述任一预定位置停留。2.如权利要求1所述的舵机，其特征在于：所述控制装置根据接收到的控制指令生成脉宽调制信号，所述脉宽调制信号输出至所述驱动装置以控制所述驱动装置运转。3.如权利要求1所述的舵机，其特征在于：所述预定位置为两极限位置之间的任一位置，其中两极限位置分别为在所述驱动装置的两个相反运转方向上的两个极限位置。4.如权利要求1所述的舵机，其特征在于：所述传感器包括圈数检测器，用于获取所述驱动装置的转动圈数以确定所述驱动装置的运行位置。5.如权利要求1所述的舵机，其特征在于：所述传感器包括电流检测器，所述电流检测器用于获取所述驱动装置的电流信息。6.如权利要求1所述的舵机，其特征在于：所述控制装置还用于将所述驱动装置的工作参数传送至所述舵机外的外部控制设备。7.如权利要求1所述的舵机，其特征在于：所述控制装置为单片机。8.如权利要求1所述的舵机，其特征在于：所述控制装置还用于根据所述驱动装置的工作参数判断所述舵机的工作状态信息。9.如权利要求8所述的舵机，其特征在于：所述控制装置还用于将所述舵机的工作状态信息传送至所述舵机外的外部控制设备。10.一种舵机的控制方法，其特征在于：接收所述舵机外的外部控制设备的控制指令；根据所述控制指令控制所述舵机的驱动装置运转；及从所述舵机内的传感器获取所述驱动装置的工作参数，所述工作参数包括所述驱动装置的运行位置；及根据所述工作参数控制所述驱动装置运转至任一预定位置并在所述任一预定位置停留。11.如权利要求10所述的控制方法，其特征在于：所述预定位置为两极限位置之间的任一位置，其中两极限位置分别为在所述驱动装置的两个相反运转方向上的两个极限位置。12.如权利要求10所述的控制方法，其特征在于：所述工作参数包括驱动装置的工作电流。13.如权利要求10所述的控制方法，其特征在于：所述方法还包括：存储所获取的工作参数至存储单元。14.如权利要求10所述的控制方法，其特征在于：所述方法还包括：发送所述工作参数至外部控制设备。15.如权利要求10所述的控制方法，其特征在于：所述方法还包括：根据所述工作参数判断所述舵机工作状态；及发送所述舵机工作状态至所述外部控制设备。16.如权利要求10所述的控制方法，其特征在于：控制所述舵机的驱动装置运转的控制信号为PWM信号，所述方法还包括：根据所述工作参数调整输出的PWM信号。17.一种无人机，包括中心部，连接于所述中心部的机架组件，及设置所述机架组件上的动力机构，其特征在于：所述无人机包括设置在所述中心部上的舵机，所述舵机包括驱动装置，与所述驱动装置连接的控制装置及传感器，所述传感器获取所述控制装置的工作参数，所述工作参数包括所述驱动装置的运行位置，所述控制装置能够根据所述驱动装置的运行位置控制所述驱动装置运转至任一预定位置并在所述任一预定位置停留，从而带动所述机架组件相对所述中心部转动至任一位置并在该任一位置停留。18.如权利要求17所述的无人机，其特征在于：所述预定位置为两极限位置之间的任一位置，其中两极限位置分别为...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗昊，欧迪，陈朝兵，郑大阳，王文韬，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44