用于使腰果脱壳的改进系统及其方法技术方案

本发明专利技术公开了具有用于使腰果脱壳的定制蒸汽蒸煮、爆开、撕裂和壳分离机构的改进系统，以及具有用于使腰果脱壳的定制蒸汽蒸煮、爆开、撕裂和壳分离机构的改进方法。改进系统包括：主框架、料斗、供给单元、分开单元、主输送器(水平的或旋转的)、光学单元、定制蒸汽处理系统、定制爆开系统、定制撕裂系统、壳分离单元以及多个收集单元。所公开的改进系统根据各个腰果的蒸汽需求为各个腰果提供精确量的加压蒸汽，从而使这种经定制蒸汽处理的腰果能用于精确地爆开和精确地撕裂每个腰果，从而最终避免高的腰果仁的破裂率，并提供高百分比的基本上完整的果仁作为最终产品，此外，适用于对腰果蒸汽处理的这种定制蒸汽提供具有高市场价值的高质量果仁。

An improved system and method for Cashew shelling

The invention discloses an improved system for customized steam cooking, exploding, tearing and shell separating mechanisms for cashew nut shelling, and an improved method for customized steam cooking, explosion opening, tearing and shell separation mechanisms for shelling nuts. The improvement system includes main frame, hopper, supply unit, separate unit, main conveyor (horizontal or rotary), optical unit, customized steam treatment system, customized explosion system, customized tear system, shell separation unit and multiple collection units. The improved system is disclosed according to the steam demand of each cashew for each provide a precise amount of cashew steam under pressure, so that the steam treatment can be used to customize cashew and precisely accurate burst open every tear and ultimately avoid rupture of cashew nuts, cashew nut high rate, and provide a high percentage of basically complete as nuts in addition, the final product, suitable for high quality nuts to provide on this customized steam steam treatment with cashew high market value.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于使腰果脱壳的改进系统及其方法
本专利技术大体上涉及腰果脱壳机器或者用于使坚果脱壳的系统和方法，更具体地，本专利技术涉及具有用于使腰果脱壳的定制蒸汽蒸煮、爆开、撕裂和壳分离机构的改进系统，并且本专利技术还涉及具有用于使腰果脱壳的定制蒸汽蒸煮、爆开、撕裂和壳分离机构的改进方法。
技术介绍
最关键和最重要的步骤是腰果的质量取决于其的腰果脱壳，因为完整的果仁被认为是腰果的具有商业价值的部分。因此，开发了许多从腰果壳中提供完整的果仁的专利技术。少数的专利如GB727798和US2806501通过保持蒸汽处理压力或温度来执行脱壳操作，尽管蒸汽处理压力或温度是预设的，但是通过退壳可能会对内部的整个果仁造成损坏，因为缺乏基于各个分析对腰果的蒸汽处理所需的温度或压力而进行的精确测量，这不能保证使完整的果仁退壳，因此效率较低。随着技术的进步，给硬坚果脱壳已经发展到提供了具有用于执行脱壳操作的切割刀片的自动和机械的坚果脱壳机。因此，名称为“全自动腰果破壳机(Fullautomaticcashewhullbreakingmachine)”的中国公开No.CN104643257、名称为“Nutshellingmachine”的US3774526、名称为“Apparatusfortreatingnutsorthelike”的US4321865这三个专利技术具有用刀片对壳进行不受控制切割的主要缺点，导致内部果仁的严重损坏，并且缺少果仁与壳的自动分离，降低了机器效率。名称为“Nutshellingmachine”的US4793248公开了脱壳机，其中，最初基于尺寸和基于组的类型对腰果进行分级，该机器使用用于在腰果上产生冲力的不同的盘来破开腰果以将果仁与壳分离。该机器的具有不单独对任何腰果的适当冲击进行分析的主要缺点，从而使机器效率较低。名称为“Anautomaticcashewnutde-shellingmachine”的WIPO公开No.WO2015059720公开了一种机器，该机器包括具有带轮和刀片的单元，该单元运载定向的腰果以进行脱壳操作，其中，存在在腰果的开裂处将腰果剥开的两个可调节刀片。机器的主要缺点是即使机器包括用于脱壳的感测轮，但是机器缺少实时精确地确定腰果上的切口深度的任何适当的感测或监测机构或系统，从而由于这种不受控制的脱壳机构在脱壳的同时没有保持高的未损坏率和完整的果仁，使机器效率较低。根据我们的发现，大多数现有脱壳技术的显著缺点是不受控制的蒸汽处理过程，忽略了在对腰果进行蒸汽处理时每个腰果的蒸汽处理要求的变化，缺乏在脱壳时对切割刀片的活动的监测和控制，导致产生不期望的损坏的果仁。此外，除了这些缺点之外，还缺乏任何有效的自动壳分离机构，该自动壳分离机构在自动脱壳之后将腰果壳和果仁分离，以消除高成本事件的劳动依赖。因此，非常需要提供用于使腰果脱壳的改进系统和用于使腰果脱壳的改进方法，从而消除现有腰果脱壳技术的所有上述缺点。
技术实现思路
本专利技术认识到并解决了现有的腰果脱壳机/系统和腰果脱壳方法的各种缺点和不足，以提供具有用于使腰果脱壳的定制蒸汽蒸煮、爆开、撕裂和壳分离机构的改进系统，该改进系统在对各个腰果进行受控的蒸汽处理之后使腰果脱壳。本专利技术还提供了具有用于使腰果脱壳的定制蒸汽蒸煮、爆开、撕裂和壳分离机构的改进方法，以便以更精确的方式产生具有商业价值的高质量的完整的腰果仁。用于使腰果脱壳的改进系统在腰果进行爆开、撕裂以及壳分离之前基于各个腰果的不同外部和内部特性提供了各个腰果的定制/受控的蒸汽处理，通过避免使腰果的太过软化而显著地使改进系统能够实现精确地爆开和精确地撕裂每个腰果，最终提供更高百分比的完整的果仁作为最终产品。此外，改进系统还提供了用以将腰果仁与腰果壳分离的壳分离机构，从而降低了劳动强度。本专利技术还公开了具有用于使腰果脱壳的定制蒸汽蒸煮、爆开、撕裂和壳分离机构的改进方法的构造/结构变型。改进系统的构造/结构变型共有基本上本专利技术的所有部件/特征或本专利技术的机构，并且改进系统的所有这些部件以完全相同的顺序——即用于支撑位于主框架上或周围的所有部件的主框架、料斗、供给单元、分开(singulator)单元、主输送器(水平的或旋转的)、光学单元、定制蒸汽处理系统、定制爆开系统、定制撕裂系统、壳分离单元以及多个收集单元——进行布置。此外，该改进系统的所述基本上所有部件/特征或机构基本上以相同的方式运作，以完成所期望的结果/相同的最终产品(正确地脱壳并将腰果仁与腰果壳分离)，用于实现所述具有用于使腰果脱壳的定制蒸汽蒸煮、爆开、撕裂和壳分离机构的改进过程之目的。改进系统中的构造变型仅在于主输送器的结构布置，该主输送器在改进系统的一个结构布置中是水平输送器，并且该主输送器在改进系统的另一结构布置中是旋转的。因此，下面描述的是本专利技术的几个目的：本专利技术的主要目的是提供一种简单而精确的具有用于使腰果脱壳的定制蒸汽蒸煮、爆开、撕裂和壳分离机构的改进系统，该改进系统包括用于对每个腰果进行定制蒸汽蒸煮的定制蒸汽处理系统，其中，基于来自蒸汽处理系统的水分传感器的信号，总(master，主要)控制器基于预设的主数据，根据按照腰果的外部和内部特性的各个腰果的不同蒸汽需求，释放预设量的加压蒸汽，由此，这种经定制蒸汽处理的腰果使能够精确地抛开和精确地撕裂每个腰果，从而最终避免腰果仁的高破裂率，并且提供高百分比的基本上完整的果仁作为最终产品，此外，适用于对腰果进行蒸汽处理的这种定制蒸汽处理提供了具有高市场价值的高质量的果仁。本专利技术的另一目的是提供一种改进系统，该改进系统包括专用控制供给单元和专用分开单元，该专用控制供给单元用于控制进入分开单元的供给速率，该专用分开单元运载来自供给单元的腰果，并且将腰果逐一地(一个接一个)放置在腰果舱上的适当的位置和定向中，从而引导其他系统，如蒸汽处理系统、爆开系统、撕裂系统和壳分离单元协同工作，以进行有效脱壳，而不损坏腰果的内部完整的果仁。本专利技术的再一目的是提供一种改进系统，该改进系统包括光学单元，该光学单元包括多个可编程相机，该多个可编程相机在不同频率的电磁光谱如可见光、紫外线、红外线、X射线等下工作，用于基于外部和内部特性分别提高每个腰果的质量分析，从而精确地分析各个腰果来提高用于使腰果脱壳的改进系统的效率。本专利技术的再一目的是提供一种改进系统，该改进系统是在改进系统中的每个光学活动单元处使用多个相机提高对每个腰果的精确分析的可靠性的多视觉系统，以用于提供精确的每个操作如精确的爆开、撕裂以及使果仁与腰果壳分离，最终导致产生具有商业价值的高质量的腰果仁。本专利技术的另一目的是提供一种改进系统，该改进系统包括光学活动系统如具有多个相机的爆开系统、具有多个相机的撕裂系统、也具有一个或多个相机的壳分离单元，以便基于从所述相机到总控制器的实时信号进行有效分析来进行有效的相应操作。本专利技术的再一目的是提供一种改进系统，该改进系统包括具有有效的受控爆开机构的独特的爆开系统，以提供用以撕裂的路径，其中，基于来自多个相机的实时信号和基于来自总控制器的经分析的输入，在精确的爆开点处爆开每个腰果，以便在天然裂开线处形成切口。本专利技术的另一目的是提供一种改进系统，该改进系统包括具有专用撕裂机构的专用撕裂系统，该专用撕裂机构具有受控的旋转切割刀片和本文档来自技高网...

【技术保护点】
具有用于使腰果脱壳的定制蒸汽蒸煮、爆开、撕裂和壳分离机构的改进系统，其中，所述改进系统包括：‑至少一个主框架；‑至少一个料斗，所述至少一个料斗支撑在所述主框架上用于接收待脱壳的腰果；‑至少一个供给单元，所述至少一个供给单元连接在所述料斗的下游，以接收由于重力来自所述料斗的所述腰果，其中，所述供给单元耦接于多个供给传感器，所述多个供给传感器感测从所述供给单元释放的所述腰果的供给速率，并且所述供给单元还耦接于至少一个供给控制器，以在所述腰果从所述供给单元释放之前控制所述腰果的供给速率；‑至少一个分开单元，所述至少一个分开单元连接至所述供给单元，以用于接收来自所述供给单元的所述腰果，其中，所述供给控制器在所述腰果从所述供给单元释放至所述分开单元之前控制所述腰果的供给速率，所述分开单元在所述腰果从所述分开单元释放之前分开所述腰果；‑至少一个水平主输送器，所述至少一个水平主输送器安装在所述主框架上所述分开单元，其中，在所述水平主输送器上安装有多个腰果舱阵列，其中，每个腰果舱阵列包括多个腰果舱，并且所述分开单元运载来自所述供给单元的所述腰果，所述腰果以期望且预设的位置和定向由所述分开单元进一步放置在所述输送器的所述腰果舱中，其中，每个腰果舱由于其专用的腰果保持机构将单个的腰果适当地并稳固地保持在期望的预设的位置和定向中；‑至少一个光学单元，所述至少一个光学单元被放置在所述主框架上位于所述分开单元旁，用于在所述输送器从所述分开单元水平且连续地移动至所述光学单元中时接收单独放置在所述输送器的每个所述腰果舱上的所述腰果，其中，每个所述腰果暴露于所述光学单元，其中，所述光学单元包括多个相机和多个光源，其中，所述相机从多个侧面或多个角度查看每个所述腰果并对每个腰果的图像进行分析，基于所述腰果的不同的外部和内部特性来处理和分析所述光学单元中的每个所述腰果，以决定每个所述腰果的不同类别，并且提供经外部和内部分析的每个所述腰果；‑至少一个定制蒸汽处理系统，所述至少一个定制蒸汽处理系统位于所述光学单元旁并连接至所述主框架，用于在所述主输送器从所述光学单元水平且连续地移动至所述蒸汽处理系统时接收所述经外部和内部分析的腰果，其中，所述蒸汽处理系统包括：上输送器‑1，其中放置有多个蒸汽处理阵列；每个蒸汽处理阵列包括多个蒸汽处理单元，每个蒸汽处理单元包括一个或多个水分传感器；至少一个蒸汽处理杯，在输送蒸汽处理杯的内表面中具有多个喷嘴，并且所述蒸汽处理杯通过蒸汽控制机构连接于至少一个蒸汽处理通道，所述蒸汽控制机构包括阀或隔膜或翻板阀，以便控制阀的打开和关闭，从而依据每个所述腰果的要求控制加压蒸汽，其中，一个蒸汽控制机构作用在单个的腰果上以提供经定制蒸汽蒸煮的所述腰果；‑至少一个爆开系统，所述至少一个爆开系统位于所述定制蒸汽处理系统旁且连接至所述主框架，用于在所述水平主输送器从所述定制蒸汽处理系统水平且连续地移动至所述爆开系统时接收所述经定制蒸汽处理的每个腰果，所述爆开系统包括上输送器‑2，其中布置有多个爆开单元阵列，其中，每个爆开单元阵列包括多个爆开单元，另外的单个爆开单元作用在单个的腰果上，并且所述爆开单元包括至少一个相机和至少一个爆开机构，其中，所述爆开机构作用在所述单个的腰果上以使用冲力在精确的爆开点处进行爆开，从而在所述腰果的天然裂开线处提供更精确的切口，以提供经爆开的所述腰果；‑至少一个撕裂系统，所述至少一个撕裂系统位于所述爆开系统旁并连接至所述主框架，用于在所述主输送器从所述爆开系统水平且连续地移动至所述撕裂系统中时，接收所述经爆开的每个腰果，其中，所述撕裂系统包括上输送器‑3，其中布置有多个撕裂单元阵列，其中，每个撕裂单元阵列包括多个撕裂单元，每个撕裂单元包括至少一个相机和至少一个撕裂机构，其中，所述撕裂机构作用在单个的经爆开的腰果上以在每个腰果的精确撕裂点处精确地撕裂所述腰果，从而提供经可控撕裂的所述腰果；‑至少一个壳分离单元，所述至少一个壳分离单元位于所述撕裂系统旁并连接至所述主框架，用于在所述主输送器从所述撕裂系统水平且连续地移动时接收所述经可控撕裂的腰果；所述壳分离单元包括壳分离机构和一个或多个相机，其中，所述壳分离机构打开腰果壳以将果仁与腰果壳分离，并且在将腰果仁与腰果壳分离之后，腰果仁和腰果壳的混合物自动分离以提供以下至少三个类别：分离的腰果仁；分离的腰果壳；以及分离的不适当爆开的腰果、碎片、未分离的壳、不适当撕裂或不适当切割的腰果；‑至少三个收集单元，所述至少三个收集单元适用于分别收集作为腰果仁；腰果壳；和不适当爆开的腰果、碎片、未分离的壳、不适当撕裂或不适当切割的腰果这三个类别；以及‑至少一个总控制器，所述至少一个总控制器耦接至所述多个供给传感器和所述供给单元的所述至少一个供给控制器，用于控制来自所述供给单元的供给速率；所述至少一个总控...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.03.31 IN 1722/CHE/20151.具有用于使腰果脱壳的定制蒸汽蒸煮、爆开、撕裂和壳分离机构的改进系统，其中，所述改进系统包括：-至少一个主框架；-至少一个料斗，所述至少一个料斗支撑在所述主框架上用于接收待脱壳的腰果；-至少一个供给单元，所述至少一个供给单元连接在所述料斗的下游，以接收由于重力来自所述料斗的所述腰果，其中，所述供给单元耦接于多个供给传感器，所述多个供给传感器感测从所述供给单元释放的所述腰果的供给速率，并且所述供给单元还耦接于至少一个供给控制器，以在所述腰果从所述供给单元释放之前控制所述腰果的供给速率；-至少一个分开单元，所述至少一个分开单元连接至所述供给单元，以用于接收来自所述供给单元的所述腰果，其中，所述供给控制器在所述腰果从所述供给单元释放至所述分开单元之前控制所述腰果的供给速率，所述分开单元在所述腰果从所述分开单元释放之前分开所述腰果；-至少一个水平主输送器，所述至少一个水平主输送器安装在所述主框架上所述分开单元，其中，在所述水平主输送器上安装有多个腰果舱阵列，其中，每个腰果舱阵列包括多个腰果舱，并且所述分开单元运载来自所述供给单元的所述腰果，所述腰果以期望且预设的位置和定向由所述分开单元进一步放置在所述输送器的所述腰果舱中，其中，每个腰果舱由于其专用的腰果保持机构将单个的腰果适当地并稳固地保持在期望的预设的位置和定向中；-至少一个光学单元，所述至少一个光学单元被放置在所述主框架上位于所述分开单元旁，用于在所述输送器从所述分开单元水平且连续地移动至所述光学单元中时接收单独放置在所述输送器的每个所述腰果舱上的所述腰果，其中，每个所述腰果暴露于所述光学单元，其中，所述光学单元包括多个相机和多个光源，其中，所述相机从多个侧面或多个角度查看每个所述腰果并对每个腰果的图像进行分析，基于所述腰果的不同的外部和内部特性来处理和分析所述光学单元中的每个所述腰果，以决定每个所述腰果的不同类别，并且提供经外部和内部分析的每个所述腰果；-至少一个定制蒸汽处理系统，所述至少一个定制蒸汽处理系统位于所述光学单元旁并连接至所述主框架，用于在所述主输送器从所述光学单元水平且连续地移动至所述蒸汽处理系统时接收所述经外部和内部分析的腰果，其中，所述蒸汽处理系统包括：上输送器-1，其中放置有多个蒸汽处理阵列；每个蒸汽处理阵列包括多个蒸汽处理单元，每个蒸汽处理单元包括一个或多个水分传感器；至少一个蒸汽处理杯，在输送蒸汽处理杯的内表面中具有多个喷嘴，并且所述蒸汽处理杯通过蒸汽控制机构连接于至少一个蒸汽处理通道，所述蒸汽控制机构包括阀或隔膜或翻板阀，以便控制阀的打开和关闭，从而依据每个所述腰果的要求控制加压蒸汽，其中，一个蒸汽控制机构作用在单个的腰果上以提供经定制蒸汽蒸煮的所述腰果；-至少一个爆开系统，所述至少一个爆开系统位于所述定制蒸汽处理系统旁且连接至所述主框架，用于在所述水平主输送器从所述定制蒸汽处理系统水平且连续地移动至所述爆开系统时接收所述经定制蒸汽处理的每个腰果，所述爆开系统包括上输送器-2，其中布置有多个爆开单元阵列，其中，每个爆开单元阵列包括多个爆开单元，另外的单个爆开单元作用在单个的腰果上，并且所述爆开单元包括至少一个相机和至少一个爆开机构，其中，所述爆开机构作用在所述单个的腰果上以使用冲力在精确的爆开点处进行爆开，从而在所述腰果的天然裂开线处提供更精确的切口，以提供经爆开的所述腰果；-至少一个撕裂系统，所述至少一个撕裂系统位于所述爆开系统旁并连接至所述主框架，用于在所述主输送器从所述爆开系统水平且连续地移动至所述撕裂系统中时，接收所述经爆开的每个腰果，其中，所述撕裂系统包括上输送器-3，其中布置有多个撕裂单元阵列，其中，每个撕裂单元阵列包括多个撕裂单元，每个撕裂单元包括至少一个相机和至少一个撕裂机构，其中，所述撕裂机构作用在单个的经爆开的腰果上以在每个腰果的精确撕裂点处精确地撕裂所述腰果，从而提供经可控撕裂的所述腰果；-至少一个壳分离单元，所述至少一个壳分离单元位于所述撕裂系统旁并连接至所述主框架，用于在所述主输送器从所述撕裂系统水平且连续地移动时接收所述经可控撕裂的腰果；所述壳分离单元包括壳分离机构和一个或多个相机，其中，所述壳分离机构打开腰果壳以将果仁与腰果壳分离，并且在将腰果仁与腰果壳分离之后，腰果仁和腰果壳的混合物自动分离以提供以下至少三个类别：分离的腰果仁；分离的腰果壳；以及分离的不适当爆开的腰果、碎片、未分离的壳、不适当撕裂或不适当切割的腰果；-至少三个收集单元，所述至少三个收集单元适用于分别收集作为腰果仁；腰果壳；和不适当爆开的腰果、碎片、未分离的壳、不适当撕裂或不适当切割的腰果这三个类别；以及-至少一个总控制器，所述至少一个总控制器耦接至所述多个供给传感器和所述供给单元的所述至少一个供给控制器，用于控制来自所述供给单元的供给速率；所述至少一个总控制器耦接至光学单元，用于从所述光学单元接收关于每个腰果的外部和内部分析的信号，从而基于预设的主数据决定所述光学单元中存在的每个腰果的类别；所述至少一个总控制器耦接至所述蒸汽处理系统的每个所述蒸汽处理单元的所述一个或多个水分传感器，用于基于预设主数据通过蒸汽控制机构控制所述蒸汽处理系统中的加压蒸汽的压力，以决定在所述蒸汽处理系统中的每个腰果所需的加压蒸汽的预设量；所述至少一个总控制器耦接至所述爆开系统，用于在每个腰果的精确爆开点处控制所述每个腰果的爆开机构，以通过接收来自每个所述爆开单元的每个单独相机的实时信号来提供用于撕裂的精确路径；所述至少一个总控制器耦接至所述撕裂单元，用于通过从每个所述撕裂单元的所述每个相机接收实时信号来控制用于精确地撕裂每个所述腰果的所述撕裂机构；所述至少一个总控制器耦接至所述壳分离单元，用于通过接收来自每个所述壳分离单元的所述一个或多个相机中的每个的实时信号，来控制所述腰果仁与腰果壳的自动分离，以提供分离的腰果仁。2.根据权利要求1所述的改进系统，其中，由于所述主输送器与所述上输送器-1的同步，所述上输送器-1被激活、打开，使得所述蒸汽处理系统的一个蒸汽处理单元作用在一个腰果舱中保持的一个腰果上，其中，所述蒸汽处理单元的一个或多个水分传感器感测在对应腰果的所述腰果壳中存在的水分量，水分传感器向所述总控制器发送关于对应腰果的确切的壳水分含量、壳软度和蒸汽需求的信号，并且所述总控制器检查预设的主数据以决定每个腰果所需的加压蒸汽的确切量、以决定需要完全的蒸汽处理还是仅需要对所述腰果的较弱纤维处进行蒸汽处理，随即，所述总控制器基于预设的主数据通过蒸汽控制机构通过确保每个对应的腰果不存在蒸汽不足或蒸汽过多而在特定时间段内将所需的特定量的加压蒸汽释放至对应的腰果，以用于定制蒸汽蒸煮，其中，每个所述腰果的蒸汽处理是依据所述腰果的需求或者基于预设的参数进行的。3.根据权利要求1所述的改进系统，其中，每个所述爆开单元的所述爆开机构包括用以保持可移动杆的保持件，以及连接至所述可移动杆的推杆和倒“V”形板，其中，“V”形板在腰果的节点处保持所述腰果，单个相机持续地查看并实时获取对应的爆开单元的所述腰果的不同位置的包括所述推杆的水平移动在内的图像，并且向所述总控制器发送关于所述对应的腰果的不同位置的实时信号，从而使所述总控制器能够测量对应的腰果所需的爆开量并且决定对应的腰果的精确爆开点，随即，所述总控制器向所述推杆发送关于对应的腰果的精确爆开点的实时信号，以用冲力在精确爆开点处给对应的腰果加压，从而在所述腰果的天然裂开线处提供更精确的切口，以易于提供用于撕裂每个腰果的精确路径。4.根据权利要求1所述的改进系统，其中，所述撕裂机构作用在具有爆开区域的单个腰果上，其中，每个撕裂机构包括用于保持一组两个可移动钳的可移动钳保持件，所述一组两个可移动钳为一组臂，“V”形支撑件连接在所述一组两个可移动钳通过可移动接合件的下部交会点处，并且所述两个可移动钳连接至可移动杆的一端，并且所述可移动杆的另一侧连接至旋转切割刀片支撑件，在所述旋转切割刀片支撑件上放置有旋转切割刀片，所述旋转切割刀片具有不同的自由度，其中一个度为竖向的，其中，腰果壳由所述“V”形支撑件稳固地保持，所述“V”形支撑件是柔性的以便保持不同尺寸的腰果壳，并且使用至少一个相机引导旋转切割刀片和该组可移动钳的移动，并且所述移动由所述总控制器控制，其中，每个撕裂单元的所述相机持续地查看所述腰果的爆开区域的不同位置，测量并决定所述腰果的确切撕裂点，并且向所述总控制器持续地发送关于腰...

【专利技术属性】
技术研发人员：维亚普尔·阿努普，克里希纳穆尔蒂·萨西塞卡尔，
申请(专利权)人：纳诺皮克集成软件解决方案私人有限公司，
类型：发明
国别省市：印度,IN