一种基于导线位置估计的导线障碍物安全距离检测方法技术
【技术实现步骤摘要】
一种基于导线位置估计的导线障碍物安全距离检测方法
本专利技术涉及输电线路巡检领域，更具体地，涉及一种基于导线位置估计的导线障碍物安全距离检测方法。
技术介绍
激光雷达是一种使用激光器测量距离的设备，并将多个测量点距离还原为空间坐标，最终实现周边环境的空间还原。输电线路运维工作中，导线距离树木、建筑等周边物体的距离是影响输电及社会人员安全的重要管理内容。因为激光雷达采集的数据结果具有较高的数据精度，因此可使用其结果检测导线对树木、地面的距离是否符合安全要求。进行安全距离检测时，计算的方法是将图中每个代表导线的点，与代表树木的点，进行空间三维距离计算，并与指定阈值比较给出是否安全的结论。受作业时方法条件，以及设备参数的限制，采集比较细小的导线时数据往往出现中断，如图1中矩形框上部，导线出现显著地不连续区域。从图1可见，矩形框中距离下方树木最近距离的位置，有可能就在缺失导线数据的空白处。如果按照上述计算距离的方式，因为该处导线数据缺失，将无法找到距离树木最近的位置。
技术实现思路
本专利技术为克服上述现有技术所述的至少一种缺陷，提供一种基于导线位置估计的导线障碍物安全距离检...
【技术保护点】
一种基于导线位置估计的导线障碍物安全距离检测方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：通过激光雷达对电力导线及其周围环境进行测距，并将测量结果转换为空间坐标；S2：对于空间坐标中的点进行分类，分离出导线点和障碍物点，对于空间坐标中代表导线的点，计算相邻点的点间距离，给定缺失标准为下限La米和上限Lb米，判别是否存在导线缺失；对于两点间距小于La的，不作处理；对于两点间距在La‑Lb区间的，将此两点导线点用直线相连，用此直线代替缺失导线；对于两点间距大于Lb的，在此两点及其前后杆塔位置的挂点，按悬链线方程拟合，替代缺失导线；S3：计算空间坐标中代表导线的各个点与障碍物的距离，判断是否在安全距离内。
【技术特征摘要】
1.一种基于导线位置估计的导线障碍物安全距离检测方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：通过激光雷达对电力导线及其周围环境进行测距，并将测量结果转换为空间坐标；S2：对于空间坐标中的点进行分类，分离出导线点和障碍物点，对于空间坐标中代表导线的点，计算相邻点的点间距离，给定缺失标准为下限La米和上限Lb米，判别是否存在导线缺失；对于两点间距小于La的，不作处理；对于两点间距在La-Lb区间的，将此两点导线点用直线相连，用此直线代替缺失导线；对于两点间距大于Lb的，在此两点及其前后杆塔位置的挂点，按悬链线方程拟合，替代缺失导线；S3：计算空间坐标中代表导线的各个点与障碍物的距离，判断是否在安全距离内。2.根据权利要求1所述的基于导线位置估计的导线障碍物安全距离检测方法，其特征在于，取La＝1米，Lb＝2米。3....
【专利技术属性】
技术研发人员：彭炽刚，许志海，张峰，刘高，孙晓敏，
申请(专利权)人：广东电网有限责任公司机巡作业中心，
类型：发明
国别省市：广东,44
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