【技术实现步骤摘要】
一种基于巡检场景的机巡路径规划方法
本专利技术涉及电力巡检
，更具体地，涉及一种基于巡检场景的机巡路径规划方法。
技术介绍
输电线路分布范围广，环境一般较为恶劣，不可避免会受到损坏，若不能及时发现并处理问题，会给输电线路稳定运行带来极大隐患。无人机巡检可以降低巡查成本，最大限度地减少线路故障造成的损失，保障输电线路正常运行。无人机输电线路巡检中的路径规划对线路安全运行以及突发线路故障问题的应急处理有着重要的作用。由于无人机受其自身物理性能的约束有些飞行动作和路径无法完成，而且最大巡检距离和时间有限无人机在巡线拍摄时需要遍历最佳拍摄点，为了提高巡检效率，需要规划一条最佳拍摄路径，即按照拍摄路径无人机经过每个拍摄点一次且仅一次，而且总的飞行距离最短。
技术实现思路
本专利技术为克服上述现有技术所述的至少一种缺陷，提供一种基于巡检场景的机巡路径规划方法，基于改进的遗传算法思想与无人机输电线路巡检路径规划问题相结合选取合适的约束条件，建立巡检路径规划函数，以寻出最优的巡检路径。为解决上述技术问题，本专利技术采用了如下技术方案：一种基于巡检场景的机巡路径规划方法，包括如下...
【技术保护点】
1.一种基于巡检场景的机巡路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤：S1：获取巡检场景信息：获取包括巡检线路信息和巡检气象信息的实时巡检场景信息，其中巡检线路信息由生产系统接入数据，巡检气象信息由气象信息接口接入数据；S2：确定染色体编码：在规划区域内将种群个体表达成一系列路径点，计算当前飞行路径对于前一路径的最大路径偏转角，并根据所述最大路径偏转角确定路径染色体基因位，约束条件定义为在染色体编码时可以解决最大路径偏角约束；S3：确定适应度函数：确定目标函数，目标函数中根据步骤S1中获取的场景信息确定数据，并获取适应度函数，适应度函数为寻求目标函数的最小值；S4：确定遗传算子...
【技术特征摘要】
1.一种基于巡检场景的机巡路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤：S1：获取巡检场景信息：获取包括巡检线路信息和巡检气象信息的实时巡检场景信息，其中巡检线路信息由生产系统接入数据，巡检气象信息由气象信息接口接入数据；S2：确定染色体编码：在规划区域内将种群个体表达成一系列路径点，计算当前飞行路径对于前一路径的最大路径偏转角，并根据所述最大路径偏转角确定路径染色体基因位，约束条件定义为在染色体编码时可以解决最大路径偏角约束；S3：确定适应度函数：确定目标函数，目标函数中根据步骤S1中获取的场景信息确定数据，并获取适应度函数，适应度函数为寻求目标函数的最小值；S4：确定遗传算子：通过遗传算子计算进入下一代的概率以进行遗传迭代，遗传算子主要包括选择算子、交叉算子及变异算子；S5：确定终止准则：根据上述步骤S2-S4进行遗传算法的迭代，迭代到满足这一代中所有解中至少存在一个适应值和理论最优值接近时，算法终止，所得的适应值为求得的机巡路径。2.根据权利要求1所述的一种基于巡检场景的机巡路径规划方法，其特征在于，步骤S1所述的巡检线路信息包括线路等级、杆塔、导线型号分裂数；所述巡检气象信息包括坐标信息、海拔高度、气温、风速、风向、大气压。3.根据权利要求2所述的一种基于巡检场景的机巡路径规划方法，其特征在于，步骤S2的具体步骤如下：S21：采用极坐标编码方式在规划区域内将种群个体表达呈一系列路径，定义起点、终点坐标为(0,0)、(ρT,θT)；S22：计算当前飞行了丼对于前一路径的最大路径偏转角为：其中，无人机最小转弯半径(V为无人机当前速度，nym...
【专利技术属性】
技术研发人员：张峰，彭炽刚，陈浩，翟瑞聪，柳亦钢，许志海，王年孝，廖如超，耿大庆，张武英，
申请(专利权)人：广东电网有限责任公司机巡作业中心，
类型：发明
国别省市：广东,44
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