一种汽车门板的卡簧卡扣和螺丝的组装监测方法技术

本发明专利技术公开了一种汽车门板的卡簧卡扣和螺丝的组装监测方法，涉及智能机械制造技术领域，通过下述安装检测系统实施，安装检测系统包括桁架机械手和转运工作台，桁架机械手包括活动装夹臂、图像定位检测装置、机械顶压感应装置和激光定位装置，转运工作台设有激光接收装置一、激光接收装置二和激光接收装置三；本发明专利技术提供的一种汽车门板的卡簧卡扣和螺丝的组装监测方法，通过自动化的组装以及多种监测定位方式，有效的实现了卡簧卡扣和螺丝的快速精确组装，大大提高了组装的精度和效率。

An assembly monitoring method for a car door board spring clip and screw

【技术实现步骤摘要】
一种汽车门板的卡簧卡扣和螺丝的组装监测方法
本专利技术涉及智能机械制造
，尤其是一种汽车门板的卡簧卡扣和螺丝的组装监测方法。
技术介绍
目前在汽车门板机械组装行业中鲜少见有全线组装的设备，更没有智能组装过程的案例。当前生产过程稳定性不高，其中现有生产组装过程中存在因大型塑料产品带来的产品变形，尺寸差异，定位难度大，产品一致性差等问题。如中国专利技术专利CN100368231C所公开的一种汽车门板组装方法，其至少由一扶手垫、一木纹饰板、一中片型板、一上盖及一下型板所组成，其组装步骤包括：步骤一，用弹性卡扣件将扶手垫与木纹饰板的卡合槽相互卡制结合，再用固定螺栓将扶手垫与木纹饰板结合为一体；步骤二，将结合为一体的扶手垫与木纹饰板设置于中片型板的定位部，木纹饰板底面的枢接柱穿设在定位部的穿孔中，再用固定螺栓将扶手垫、木纹饰板及中片型板结合为一体；步骤三，依序将上盖、下型板、中片型板定位放置于对应形状的汽车门板的凹模中，并将上盖底面的融接柱、下型板底面的融接柱及下型板枢接处的融接柱分别对应穿设；步骤四，用超声波熔接机分别对各融接柱进行加工，使它们结合成一体；该专利技术专利所公开的一种汽车门板组装方法并非应用智能化的组装方法，组装监测欠缺，也并不具备柔性和可拓展能力。
技术实现思路
一、要解决的技术问题本专利技术的目的是针对现有技术所存在的上述缺陷，特提供一种汽车门板的卡簧卡扣和螺丝的组装监测方法，解决现有汽车门板组装中零部件安装不够智能的问题，同时解决了组装过程中的智能监测的定位问题。二、技术方案为解决上述技术问题，本专利技术提供一种汽车门板的卡簧卡扣和螺丝的组装监测方法，汽车门板的卡簧卡扣和螺丝的组装监测方法通过下述安装检测系统实施，安装检测系统包括桁架机械手和转运工作台，桁架机械手包括活动装夹臂、图像定位检测装置、机械顶压感应装置和激光定位装置，转运工作台设有激光接收装置一、激光接收装置二和激光接收装置三；汽车门板的卡簧卡扣和螺丝的组装监测方法包括如下步骤：首先所述转运工作台在流水线系统的控制下，将转运工作台移动到所述桁架机械手所在工位上；激光定位装置在移动过程中保持开启状态，当设置在所述转运工作台上的激光接收装置一接收到激光定位装置的激光信号时，转运工作台开始减速；当激光接收装置二接收到激光定位装置的激光信号时，转运工作台停止运动并完成定位；然后桁架机械手通过底部的图像定位检测装置对所需检测校正的产品位置进行成像对比，配合桁架机械手的控制模块运用成像对比算法进行图像的偏差计算，并反馈到控制模块，从而对活动装夹臂的实时位置做校正；之后通过活动装夹臂进行卡簧和卡扣的组装，然后转运工作台移动，直到激光接收装置三接收到激光定位装置的激光信号时，通过活动装夹臂进行螺丝的组装；在组装过程中，通过机械顶压感应装置与产品抵接，实时监测机械顶压感应装置与产品之间压力，并反馈到桁架机械手的控制模块，进而控制活动装夹臂的组装精度；组装完成之后，机械顶压感应装置释放，转运工作台开始移动进入下一工位。其中，桁架机械手为包括X轴、Y轴和Z的三轴桁架机械手。其中，图像定位检测装置通过三个摄像头多角度交叉精确定位。其中，激光接收装置一、激光接收装置二和激光接收装置三依次设置在同一直线上，激光接收装置一与激光接收装置二间距为20mm，所述激光接收装置二与激光接收装置三间距为10mm。三、有益效果与现有技术相比，本专利技术提供的一种汽车门板的卡簧卡扣和螺丝的组装监测方法，通过自动化的组装以及多种监测定位方式，有效的实现了卡簧卡扣和螺丝的快速精确组装，大大提高了组装的精度和效率。附图说明图1为本专利技术桁架机械手结构图；图2为本专利技术转运工作台结构图；图中：1为桁架机械手；2为转运工作台；3为活动装夹臂；4为图像定位检测装置；5为机械顶压感应装置；6为激光定位装置；7为激光接收装置一；8为激光接收装置二；9为激光接收装置三。具体实施方式下面结合附图和实施例，对本专利技术的具体实施方式作进一步详细描述，以下实施例用于说明本专利技术，但不能用来限制本专利技术的范围。本专利技术实施例的一种汽车门板的卡簧卡扣和螺丝的组装监测方法，汽车门板的卡簧卡扣和螺丝的组装监测方法通过下述安装检测系统实施，如图1所示，安装检测系统包括桁架机械手1和转运工作台2，桁架机械手1包括活动装夹臂3、图像定位检测装置4、机械顶压感应装置5和激光定位装置6，转运工作台2设有激光接收装置一7、激光接收装置二8和激光接收装置三9；汽车门板的卡簧卡扣和螺丝的组装监测方法包括如下步骤：首先转运工作台2在流水线系统的控制下，将转运工作台2移动到所述桁架机械手1所在工位上，然后实现转运工作台2和桁架机械手1的配合；如图2所示，在转运工作台2移动过程中，激光定位装置6在移动过程中保持开启状态，当设置在所述转运工作台2上的激光接收装置一7接收到激光定位装置6的激光信号时，所述转运工作台2开始减速；当激光接收装置二8接收到激光定位装置6的激光信号时，转运工作台2停止运动并完成定位，激光定位精度高，并且对于不同产品组装定位能随时调整，适用范围广；然后所述桁架机械手1通过底部的图像定位检测装置4对所需检测校正的产品位置进行成像对比，配合桁架机械手1的控制模块运用成像对比算法进行图像的偏差计算，并反馈到控制模块，从而对活动装夹臂3的实时位置做校正；之后通过活动装夹臂3进行卡簧和卡扣的组装，然后转运工作台2移动，直到激光接收装置三9接收到激光定位装置6的激光信号时，通过活动装夹臂3进行螺丝的组装；在组装过程中，通过机械顶压感应装置5与产品抵接，实时监测机械顶压感应装置5与产品之间压力，并反馈到桁架机械手1的控制模块，进而控制活动装夹臂3的组装精度；组装完成之后，所述机械顶压感应装置5释放，转运工作台2开始移动进入下一工位。桁架机械手1为包括X轴、Y轴和Z的三轴桁架机械手，组装起来快速灵活。对于本专利技术中的图像定位检测装置4来说，图像定位检测装置4通过三个摄像头多角度交叉精确定位，不仅定位准确，而且定位速度快。在该定位过程中，激光接收装置一7、激光接收装置二8和激光接收装置三9依次设置在同一直线上，激光接收装置一7与激光接收装置二8间距为20mm，激光接收装置二8与激光接收装置三9间距为10mm，满足安装的工序需求，激光接收装置以及对应的激光定位装置可以根据具体需求做出对应数量以及位置上的调整。本专利技术专利的一种汽车门板的卡簧卡扣和螺丝的组装监测方法，当转运工作台2移动到桁架机械手1所在工位上时，通过激光接收装置一7和激光接收装置二8依次接收激光定位装置6的激光信号进行精确定位，待转运工作台2到达工作位置后，通过图像定位检测装置4对活动装夹臂3进行实时校正，进一步提高安装的精度，然后活动装夹臂3开始进行卡簧和卡扣的组装，在当激光接收装置三9接收到激光定位装置6的激光信号时，通过活动装夹臂3进行螺丝的组装；在组装过程中全程利用机械顶压感应装置5与产品之间的压力传感，控制控制活动装夹臂3的组装精度。本专利技术专利的一种汽车门板的卡簧卡扣和螺丝的组装监测方法，可以适用的不仅仅是汽车门板零部件的安装监测，作为柔性装置，可以根据需要组装的不同产品进行合理调整，比如转运工作台2工序的更换，以及安装监测项目的变更。以上仅是本专利技术的优选实施方式，应当指出，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种汽车门板的卡簧卡扣和螺丝的组装监测方法，其特征在于：所述汽车门板的卡簧卡扣和螺丝的组装监测方法通过下述安装检测系统实施，所述安装检测系统包括桁架机械手(1)和转运工作台(2)，所述桁架机械手(1)包括活动装夹臂(3)、图像定位检测装置(4)、机械顶压感应装置(5)和激光定位装置(6)，所述转运工作台(2)设有激光接收装置一(7)、激光接收装置二(8)和激光接收装置三(9)；所述汽车门板的卡簧卡扣和螺丝的组装监测方法包括如下步骤：首先所述转运工作台(2)在流水线系统的控制下，将转运工作台(2)移动到所述桁架机械手(1)所在工位上；所述激光定位装置(6)在移动过程中保持开启状态，当设置在所述转运工作台(2)上的激光接收装置一(7)接收到激光定位装置(6)的激光信号时，所述转运工作台(2)开始减速；当激光接收装置二(8)接收到激光定位装置(6)的激光信号时，所述转运工作台(2)停止运动并完成定位；然后所述桁架机械手(1)通过底部的图像定位检测装置(4)对所需检测校正的产品位置进行成像对比，配合桁架机械手(1)的控制模块运用成像对比算法进行图像的偏差计算，并反馈到控制模块，从而对活动装夹臂(3)的实时位置做校正；之后通过活动装夹臂(3)进行卡簧和卡扣的组装，然后转运工作台(2)移动，直到激光接收装置三(9)接收到激光定位装置(6)的激光信号时，通过活动装夹臂(3)进行螺丝的组装；在组装过程中，通过机械顶压感应装置(5)与产品抵接，实时监测机械顶压感应装置(5)与产品之间压力，并反馈到桁架机械手(1)的控制模块，进而控制活动装夹臂(3)的组装精度；组装完成之后，所述机械顶压感应装置(5)释放，所述转运工作台(2)开始移动进入下一工位。...

【技术特征摘要】
1.一种汽车门板的卡簧卡扣和螺丝的组装监测方法，其特征在于：所述汽车门板的卡簧卡扣和螺丝的组装监测方法通过下述安装检测系统实施，所述安装检测系统包括桁架机械手(1)和转运工作台(2)，所述桁架机械手(1)包括活动装夹臂(3)、图像定位检测装置(4)、机械顶压感应装置(5)和激光定位装置(6)，所述转运工作台(2)设有激光接收装置一(7)、激光接收装置二(8)和激光接收装置三(9)；所述汽车门板的卡簧卡扣和螺丝的组装监测方法包括如下步骤：首先所述转运工作台(2)在流水线系统的控制下，将转运工作台(2)移动到所述桁架机械手(1)所在工位上；所述激光定位装置(6)在移动过程中保持开启状态，当设置在所述转运工作台(2)上的激光接收装置一(7)接收到激光定位装置(6)的激光信号时，所述转运工作台(2)开始减速；当激光接收装置二(8)接收到激光定位装置(6)的激光信号时，所述转运工作台(2)停止运动并完成定位；然后所述桁架机械手(1)通过底部的图像定位检测装置(4)对所需检测校正的产品位置进行成像对比，配合桁架机械手(1)的控制模块运用成像对比算法进行图像的偏差计算，并反馈到控制模块，从而对活动装夹臂(3)...

【专利技术属性】
技术研发人员：李权威，张岳海，
申请(专利权)人：宁波易拓智谱机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33