本实用新型专利技术属于智能化装配技术领域，具体涉及一种可实现工件翻转的机械手包括二级伸缩气缸、设置在二级伸缩气缸输出端的电磁铁吸盘、翻转固定安装板、安装在翻转固定安装板上的双向输出气缸、分别安装的双向输出气缸输出轴上且相对设置的左夹头模块和右夹头模块，左夹头模块包括安装在双向输出气缸输出轴上的左固定座、安装在左固定座上的旋转步进电机以及安装在旋转步进电机输出轴上的主动夹板；右夹头模块包括安装在双向输出气缸输出轴上的右固定座、通过轴承连接在右固定座上的从动转轴以及安装在从动转轴上的从动夹板。本实用新型专利技术在抓取工件的同时能够实现对工件翻转和翻面，提高了装配效率。
A kind of manipulator that can turn the workpiece
【技术实现步骤摘要】
一种可实现工件翻转的机械手
本技术属于智能化装配
，具体涉及一种可实现工件翻转的机械手。
技术介绍
目前市场上的模组机械手一般通过吸盘或者电磁铁对产品进行吸取然后转移，功能单一。在对电梯门挂板的装配过程中，由于挂板本体的一面安装滚轮和挂轮，而另一面安装滑轮，对一面安装完成后需要将挂板本体从工装上取走然后翻转180°后重新放在工装上，继续对另一面进行装配。现有的机械手模组很难实现精确的对工件翻转180°的动作。
技术实现思路
本技术的目的是克服现有技术中存在的机械手功能单一，不能精确翻转工件的缺陷，提供一种可实现工件翻转的机械手。本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种可实现工件翻转的机械手，其特征在于：包括二级伸缩气缸、设置在所述二级伸缩气缸输出端的电磁铁吸盘、翻转固定安装板、安装在所述翻转固定安装板上的双向输出气缸、分别安装的所述双向输出气缸输出轴上且相对设置的左夹头模块和右夹头模块，所述左夹头模块包括安装在所述双向输出气缸输出轴上的左固定座、安装在所述左固定座上的旋转步进电机以及安装在所述旋转步进电机输出轴上的主动夹板；所述右夹头模块包括安装在所述双向输出气缸输出轴上的右固定座、通过轴承连接在所述右固定座上的从动转轴以及安装在所述从动转轴上的从动夹板。进一步地，所述翻转固定安装板上还固定安装有开口夹滑轨固定板，所述开口夹滑轨固定板上固定安装有开口夹滑轨，所述左固定座和所述右固定座均通过固定在其上的一个开口夹滑块沿所述开口夹滑轨移动；所述开口夹滑轨的延伸方向与所述双向输出气缸的输出轴的中心轴线平行。进一步地，所述右固定座内的从动转轴外周面的两侧相对设置有一对弹簧柱塞。进一步地，所述主动夹板和所述从动夹板上均具有长条形的夹工件凹槽。进一步地，所述左固定座和所述右固定座上均安装有接近开关，所述主动夹板和所述从动夹板上均安装有感应片，当所述感应片伸入到所述接近开关内，所述主动夹板和所述从动夹板到位可开始夹取工件。进一步地，所述电磁铁吸盘包括吸头安装板和安装在所述吸头安装板上的多个吸头组件，所述吸头组件包括：贯穿所述吸头安装板安装的电磁铁连接杆、固定在所述电磁铁连接杆上端的衬套、安装在所述电磁铁连接杆下端的电磁铁以及套设在所述电磁铁连接杆上的弹簧；所述弹簧设置在所述电磁铁和所述吸头安装板之间。进一步地，所述电磁铁吸盘包括吸头安装板和安装在所述吸头安装板上的多个吸头组件，所述吸头组件包括：贯穿所述吸头安装板安装的导柱、固定在所述导柱上端的抱环、固定安装在所述导柱下端的电磁铁、安装在所述吸头安装板下侧面上的导套以及套设在所述导柱上的弹簧；所述导柱穿过所述导套，所述弹簧设置在所述导套和所述电磁铁之间。进一步地，所述吸头安装板上还安装有检测所述电磁铁吸盘是否成功吸取工件的光电传感器。进一步地，还包括X向电缸驱动模组、Y向电缸驱动模组和Z向电缸驱动模组，所述二级伸缩气缸设置在所述Z向电缸驱动模组的输出端。更进一步地，还包括安装支架，所述X向电缸驱动模组、Y向电缸驱动模组和Z向电缸驱动模组均安装在所述安装支架上，所述安装支架通过线体连接件与生产主线体连接。本技术的一种可实现工件翻转的机械手的有益效果是：1、二级伸缩气缸伸长至第二伸长位后通过电磁铁吸盘吸取工装上的工件，然后二级伸缩气缸缩回至第一伸长位，双向输出气缸驱动左夹头模块和所述右夹头模块将工件夹紧，接着电磁铁吸盘断电松开工件，二级伸缩气缸缩回至初始状态，最后旋转步进电机驱动左夹头模块带动工件旋转180°后，二级伸缩气缸带动电磁铁吸盘重新吸取工件放回至工装上，完成对工件的自动化翻转。采用二级伸缩气缸，使工件在翻转的过程中，电磁铁吸盘能够对其进行避让。采用旋转步进电机能够使工件准确旋转180°完成翻面。2、本技术的机械手既能够实现对工件的抓取，又能够实现对工件的翻转和翻面，能够满足在同一工装上完成工件的双面装配，简化了工件装配工序，提高了装配效率。3、具有弹性的电磁铁吸头组件能够适应不平整的被吸附面，使每个电磁铁都能和被吸附面紧密贴合，减少吸附过程中掉落的风险。附图说明下面结合附图和具体实施方式对本技术作进一步详细的说明。图1是本技术实施例1整体结构图；图2是本技术实施例1部分结构图；图3是本技术实施例1吸头组件结构图；图4是本技术实施例1从动夹板结构图；图5是本技术实施例2吸头组件结构图。图中:1、二级伸缩气缸，2、电磁铁吸盘，21、吸头安装板，22、吸头组件，221、导柱，222、抱环，223、电磁铁，224、导套，225、弹簧，226、电磁铁连接杆，227、衬套，3、翻转固定安装板，4、双向输出气缸，5、左夹头模块，51、左固定座，52、旋转步进电机，53、主动夹板，6、右夹头模块，61、右固定座，62、从动转轴，63、从动夹板，7、开口夹滑轨固定板，8、开口夹滑轨，9、开口夹滑块，10、弹簧柱塞，11、夹工件凹槽，12、接近开关，13、感应片，14、光电传感器，15、X向电缸驱动模组，16、Y向电缸驱动模组，17、Z向电缸驱动模组，18、安装支架，19、线体连接件。具体实施方式现在结合附图对本技术作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本技术的基本结构，因此其仅显示与本技术有关的构成。实施例1如图1-图4所示的本技术的一种可实现工件翻转的机械手的具体实施例1，包括安装支架18，安装支架18上安装有X向电缸驱动模组15、Y向电缸驱动模组16和Z向电缸驱动模组17，安装支架18通过线体连接件19与生产主线体连接。本实施例的可实现工件翻转的机械手还包括设置在Z向电缸驱动模组17的输出端的二级伸缩气缸1、设置在二级伸缩气缸1输出端的电磁铁吸盘2、翻转固定安装板3、安装在翻转固定安装板3上的双向输出气缸4、分别安装的双向输出气缸4输出轴上且相对设置的左夹头模块5和右夹头模块6，左夹头模块5包括安装在双向输出气缸4输出轴上的左固定座51、安装在左固定座51上的旋转步进电机52以及安装在旋转步进电机52输出轴上的主动夹板53；右夹头模块6包括安装在双向输出气缸4输出轴上的右固定座61、通过轴承连接在右固定座61上的从动转轴62以及安装在从动转轴62上的从动夹板63。本实施例中，翻转固定安装板3上还固定安装有开口夹滑轨固定板7，开口夹滑轨固定板7上固定安装有开口夹滑轨8，左固定座51和右固定座61均通过固定在其上的一个开口夹滑块9沿开口夹滑轨8移动；开口夹滑轨8的延伸方向与双向输出气缸4的输出轴的中心轴线平行。双向输出气缸4的行程的大小决定能够翻转的工件的尺寸大小，可根据实际需要定制双向输出气缸4。参见图4，由于从动夹板63没有动力源，为防止其在没有夹取工件时“乱转”，右固定座61内的从动转轴62外周面的两侧相对设置有一对弹簧柱塞10本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种可实现工件翻转的机械手，其特征在于：包括二级伸缩气缸(1)、设置在所述二级伸缩气缸(1)输出端的电磁铁吸盘(2)、翻转固定安装板(3)、安装在所述翻转固定安装板(3)上的双向输出气缸(4)、分别安装的所述双向输出气缸(4)输出轴上且相对设置的左夹头模块(5)和右夹头模块(6)，所述左夹头模块(5)包括安装在所述双向输出气缸(4)输出轴上的左固定座(51)、安装在所述左固定座(51)上的旋转步进电机(52)以及安装在所述旋转步进电机(52)输出轴上的主动夹板(53)；所述右夹头模块(6)包括安装在所述双向输出气缸(4)输出轴上的右固定座(61)、通过轴承安装在所述右固定座(61)上的从动转轴(62)以及安装在所述从动转轴(62)上的从动夹板(63)。/n
【技术特征摘要】
1.一种可实现工件翻转的机械手，其特征在于：包括二级伸缩气缸(1)、设置在所述二级伸缩气缸(1)输出端的电磁铁吸盘(2)、翻转固定安装板(3)、安装在所述翻转固定安装板(3)上的双向输出气缸(4)、分别安装的所述双向输出气缸(4)输出轴上且相对设置的左夹头模块(5)和右夹头模块(6)，所述左夹头模块(5)包括安装在所述双向输出气缸(4)输出轴上的左固定座(51)、安装在所述左固定座(51)上的旋转步进电机(52)以及安装在所述旋转步进电机(52)输出轴上的主动夹板(53)；所述右夹头模块(6)包括安装在所述双向输出气缸(4)输出轴上的右固定座(61)、通过轴承安装在所述右固定座(61)上的从动转轴(62)以及安装在所述从动转轴(62)上的从动夹板(63)。
2.根据权利要求1所述的一种可实现工件翻转的机械手，其特征在于：所述翻转固定安装板(3)上还固定安装有开口夹滑轨固定板(7)，所述开口夹滑轨固定板(7)上固定安装有开口夹滑轨(8)，所述左固定座(51)和所述右固定座(61)均通过固定在其上的一个开口夹滑块(9)沿所述开口夹滑轨(8)移动；所述开口夹滑轨(8)的延伸方向与所述双向输出气缸(4)的输出轴的中心轴线平行。
3.根据权利要求1所述的一种可实现工件翻转的机械手，其特征在于：所述右固定座(61)内的从动转轴(62)外周面的两侧相对设置有一对弹簧柱塞(10)。
4.根据权利要求1所述的一种可实现工件翻转的机械手，其特征在于：所述主动夹板(53)和所述从动夹板(63)上均具有长条形的夹工件凹槽(11)。
5.根据权利要求1所述的一种可实现工件翻转的机械手，其特征在于：所述左固定座(51)和所述右固定座(61)上均安装有接近开关(12)，所述主动夹板(53)和所述从动夹板(63)上均安装有感应片(13)，当所述感应片(13)伸入到所述接近开关(12)内，所述主动夹板(53)和所述从动夹板(63)到位可开始夹取工件。
【专利技术属性】
技术研发人员：周新刚，马晓蕊，严佳波，
申请(专利权)人：宁波易拓智谱机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33
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