直角坐标机器人及垃圾分拣生产线制造技术

本实用新型专利技术属于垃圾分拣设备技术领域，尤其涉及一种直角坐标机器人及垃圾分拣生产线，直角坐标机器人包括机架、X向移动组件、Y向移动组件、Z向移动组件、旋转组件和垃圾分拣夹取装置，Z向移动组件安装于Y向移动组件上且与Y向移动组件垂直设置，旋转组件安装于Z向移动组件上，旋转组件与垃圾分拣夹取装置连接。本实用新型专利技术在进行垃圾分拣时，能够实现X向、Y向、Z向三个方向的移动，同时还能通过所述旋转组件带动垃圾分拣夹取装置实现旋转式的夹取垃圾，进而实现多方向，多角度以及可旋转的移动来夹取垃圾，极大的扩大了带动所述垃圾分拣夹取装置夹取垃圾的空间移动范围，使夹取垃圾时更灵活，从而提高垃圾分拣效率。

Rectangular coordinate robot and garbage sorting production line

【技术实现步骤摘要】
直角坐标机器人及垃圾分拣生产线
本技术属于垃圾分拣设备
，尤其涉及一种直角坐标机器人及垃圾分拣生产线。
技术介绍
目前，中国有三分之二的城市面临“垃圾围城”的窘境，故近几年，垃圾分类逐渐火热。进行垃圾分类，能提高废品回收利用的比例，减少原材料的需求，确保资源的可持续性利用，促进资源循环。在垃圾分选的过程中，一般通过机械手来夹取不同的垃圾并将垃圾投放至相应的垃圾回收筐中。但是，目前大多数机械手均利用液压或气缸驱动方式控制夹具，只能实现完全打开或完全闭合两种情况，无法实现夹具多角度夹紧垃圾。此外，现有技术中用来带动机械手移动的机构设计局限，导致机械手的移动空间有限，进而导致机械手能够夹取垃圾的范围较小，影响垃圾分拣效率，影响生产。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种直角坐标机器人及垃圾分拣生产线，旨在解决现有技术中因带动机械手移动的机构设计的局限性导致机械手移动空间有限进而影响垃圾分拣效率的技术问题。为实现上述目的，本技术实施例提供一种直角坐标机器人，包括机架、X向移动组件和Y向移动组件，所述X向移动组件安装于所述机架上，所述Y向移动组件安装于所述X向移动组件上且与所述X向移动组件垂直设置，还包括Z向移动组件、旋转组件和垃圾分拣夹取装置，所述Z向移动组件安装于所述Y向移动组件上且与所述Y向移动组件垂直设置，所述旋转组件安装于所述Z向移动组件上，所述旋转组件与所述垃圾分拣夹取装置连接；所述X向移动组件带动所述Y向移动组件沿X向移动，所述Y向移动组件带动所述Z向移动组件沿Y向运动，所述Z向移动组件带动所述旋转组件沿Z向运动，所述旋转组件带动所述垃圾分拣夹取装置旋转以夹取垃圾。本技术实施例提供的直角坐标机器人中的上述一个或多个技术方案至少具有如下技术效果之一：本技术通过将所述X向移动组件、所述Y向移动组件和所述Z向移动组件相互垂直设置，并将所述旋转组件安装于所述Z向移动组件上，使得在进行垃圾分拣时，能够实现X向、Y向、Z向三个方向的移动，同时还能通过所述旋转组件带动所述垃圾分拣夹取装置实现旋转式的夹取垃圾，进而实现多方向，多角度以及可旋转的移动来夹取垃圾，极大的扩大了带动所述垃圾分拣夹取装置夹取垃圾的空间移动范围，使夹取垃圾时更灵活，从而提高垃圾分拣效率。为实现上述目的，本技术实施例还提供一种垃圾分拣生产线，包括上述的直角坐标机器人。可选地，还包括垃圾传送装置和视觉采集装置；所述视觉采集装置和所述直角坐标机器人沿所述垃圾传送装置的传送方向依次设置。本技术实施例提供的垃圾分拣生产线中的上述一个或多个技术方案至少具有如下技术效果之一：本技术中因所述垃圾分拣生产线包含了所述直角坐标机器人，故所述垃圾分拣生产线在进行垃圾分拣时，也能够实现X向、Y向、Z向三个方向的移动，并能通过所述旋转组件带动所述垃圾分拣夹取装置实现旋转式的夹取垃圾，进而实现多方向，多角度以及可旋转的移动来夹取垃圾，极大的扩大了带动所述垃圾分拣夹取装置夹取垃圾的空间移动范围，使夹取垃圾时更灵活，从而提高垃圾分拣效率。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术实施例提供的直角坐标机器人的整体结构示意图；图2为图1中隐藏机架和X向移动组件的结构示意图；图3为本技术实施例提供的直角坐标机器人的Z向移动组件的结构示意图；图4为本技术实施例提供的直角坐标机器人的旋转组件的拆分结构示意图；图5为本技术实施例提供的直角坐标机器人的垃圾分拣夹取装置的结构示意图；图6为本技术实施例提供的直角坐标机器人的垃圾分拣夹取装置的结构分解示意图；图7为本技术实施例提供的直角坐标机器人的垃圾分拣夹取装置的剖视图；图8为本技术实施例提供的直角坐标机器人的垃圾分拣夹取装置的支撑板的结构示意图；图9为本技术实施例提供的直角坐标机器人的垃圾分拣夹取装置的夹爪的结构示意图；图10为本技术实施例提供的直角坐标机器人的垃圾分拣夹取装置的夹爪的另一结构示意图；图11为本技术实施例提供的垃圾分拣生产线的整体结构示意图；图12为本技术实施例提供的垃圾分拣生产线的视觉采集装置隐藏局部保护罩的结构示意图。其中，图中各附图标记：10—框架20—伺服电机30—传动机构31—第一齿条32—第二齿条33—齿轮34—支撑板35—第一轴承36—第二轴承40—活动连杆50—夹爪51—转轴52—固定轴53—连接板54—夹取板60—减速器61—安装板70—连接机构71—上连接板72—下连接板73—空气弹簧341—第一滑槽342—第二滑槽541—防滑齿542—大件垃圾夹持槽543—小件垃圾夹持槽544—限位凸缘545—加强筋条611—第一耐磨条612—第二耐磨条100—直角坐标机器人110—机架120—X向移动组件121—电机122—导轨123—滑块130—Y向移动组件200—Z向移动组件210—连接架211—横向固定板212—纵向固定板213—避空孔220—安装箱221—辅助轮230—卡固块231—滑动架232—第一卡块233—第二卡块234—滑动槽240—Z向升降导轨241—滑轨250—Z向电机260—齿形带轮270—升降齿形带300—旋转组件310—旋转电机320—旋转轴330—转接块400—垃圾分拣夹取装置500—垃圾传送装置600—视觉采集装置610—保护罩620—补光灯630—视觉传感器具体实施方式下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术的实施例，而不能理解为对本技术的限制。在本技术实施例的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术实施例的描述中，“多个”的含义是两个或两本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种直角坐标机器人，包括机架、X向移动组件和Y向移动组件，所述X向移动组件安装于所述机架上，所述Y向移动组件安装于所述X向移动组件的输出端上且与所述X向移动组件垂直设置，且所述X向移动组件带动所述Y向移动组件沿X向移动，其特征在于，所述直角坐标机器人还包括Z向移动组件、旋转组件和垃圾分拣夹取装置，所述Z向移动组件安装于所述Y向移动组件的输出端上且与所述Y向移动组件垂直设置，且所述Y向移动组件带动所述Z向移动组件沿Y向运动，所述旋转组件安装于所述Z向移动组件的输出端上，且所述Z向移动组件带动所述旋转组件沿Z向运动，所述旋转组件与所述垃圾分拣夹取装置连接，且所述旋转组件带动所述垃圾分拣夹取装置旋转以夹取垃圾。/n

【技术特征摘要】
1.一种直角坐标机器人，包括机架、X向移动组件和Y向移动组件，所述X向移动组件安装于所述机架上，所述Y向移动组件安装于所述X向移动组件的输出端上且与所述X向移动组件垂直设置，且所述X向移动组件带动所述Y向移动组件沿X向移动，其特征在于，所述直角坐标机器人还包括Z向移动组件、旋转组件和垃圾分拣夹取装置，所述Z向移动组件安装于所述Y向移动组件的输出端上且与所述Y向移动组件垂直设置，且所述Y向移动组件带动所述Z向移动组件沿Y向运动，所述旋转组件安装于所述Z向移动组件的输出端上，且所述Z向移动组件带动所述旋转组件沿Z向运动，所述旋转组件与所述垃圾分拣夹取装置连接，且所述旋转组件带动所述垃圾分拣夹取装置旋转以夹取垃圾。


2.根据权利要求1所述的直角坐标机器人，其特征在于，所述Z向移动组件包括连接架、安装箱、卡固块、Z向升降导轨、Z向电机、齿形带轮和升降齿形带；所述连接架安装于所述Y向移动组件的输出端上，所述安装箱的一侧与所述连接架连接，所述安装箱的另一侧与所述卡固块连接，所述卡固块还与所述Z向升降导轨滑动连接，所述旋转组件安装于所述Z向升降导轨，所述Z向电机安装于所述连接架，所述齿形带轮安装于所述安装箱内且与所述Z向电机连接，所述升降齿形带套接于所述齿形带轮，所述升降齿形带轮的两端穿过所述卡固块后并分别与所述Z向升降导轨的两端固接以使所述Z向电机驱动所述齿形带轮转动，所述齿形带轮通过所述升降齿形带牵引所述Z向升降导轨上升或者下降。


3.根据权利要求2所述的直角坐标机器人，其特征在于，所述连接架包括横向固定板和纵向固定板，所述横向固定板与所述Y向移动组件的输出端固接，所述纵向固定板与所述横向固定板的一侧固接且与所述横向固定板呈90°设置，所述纵向固定板还与所述安装箱固接；所述横向固定板中部设有避空孔，所述Z向升降导轨穿过所述避空孔。


4.根据权利要求2所述的直角坐标机器人，其特征在于，所述卡固块包括滑动架、第一卡块和第二卡块，所述滑动架与所述安装箱固接，所述第一卡块和所述第二卡块分别连接于所述滑动架的两端并形成“凵”型结构，所述第一卡块与所述第二卡块相对的侧面均设有滑动槽，所述Z向升降导轨两侧设有与所述滑动槽相适配以使所述Z向升降导轨沿所述滑动槽运动的滑轨。

【专利技术属性】
技术研发人员：莫卓亚，陈文辉，邓琳奎，
申请(专利权)人：广东弓叶科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44