本实用新型专利技术公开了用于操纵件货的设备。所述设备包括具有至少一个夹紧和/或抓紧装置的操纵器，通过所述夹紧和/或抓紧装置接收多个件货组成的件货物流的单个件货并且使件货相对于件货物流的其它件货形成新的相对布置。所述设备还包括至少一个水平传送装置，通过其能向操纵器的获取区域进给多个件货组成的件货物流，以及包括控制装置，其为了预先规定所述夹紧和/或抓紧装置的确定的运动而与操纵器相连。控制装置具有用于所述夹紧和/或抓紧装置的闭合工作轨迹的信息。在所述工作轨迹上确定至少两个不同位置。操纵器能由控制装置操控，所述夹紧和/或抓紧装置行经所述两个不同位置并且在到达各个所述至少两个不同位置时相应地释放所接收的件货。
【技术实现步骤摘要】
用于操纵件货的设备和用于饮料容器的处理和码垛的系统
本技术涉及一种用于操纵件货物流的件货的设备。
技术介绍
用于物体、如具有多个例如为饮料容器的物品的包裹或包装件的堆放和码垛或分配的已知的包装或码垛设备通常具有带有传送带的水平传送装置，件货或包装件在所述传送带上以不间断的或不规则的顺序被输送至操作装置。在那里进行各个件货或包装件的移动、定向和/或转动，以便使它们获得合适的空间布置，所述布置形成将所述件货或包装件在下游的分组站中推在一起成为可堆放的件货垛层或包装件垛层或者将它们分配至多个通道的基础。在现有的灌装线和包装线中使用用于使包装件转动的不同方法，所述方法例如可具有适合的能活动的止挡或两个具有不同速度的带。已知的操作装置也可设有抓具，其例如挂在龙门吊车架系统上并且能在规定的运动区域内移动、旋转并且此外沿竖直方向运动，以便为了使单个件货或包装件转动和/或移动而抬起。所述抓具例如也可布置在多轴机器人臂上，所述多轴机器人臂放置在水平传送装置侧向。这样的抓紧设备例如由文献EP2388216A1已知。在由现有技术已知的方法中，所述抓紧设备能接收包装件物流的一个或多个包装件、朝向针对所述一个或多个包装件规定的位置运动并且在那里释放所述一个或多个包装件。在释放之后，所述抓紧设备此后沿包装件物流的方向返回运动，以便在那里再次接收一个或多个包装件并且将其转送至针对所述一个或多个包装件规定的相应位置处。在此，若要提高生产率，在实践中就得提高循环频率，从而这样的由现有技术已知的抓紧设备在单位时间内操纵大量的物品。从某一循环频率起，这样的操纵器达到其性能极限。所期望的是这样的设备和方法，借助于这些设备和方法能以简单的方式方法进一步提高生产率。
技术实现思路
因此本技术的任务在于提出下述类型的设备，其在操纵件货方面具有高生产率。此外，所述设备应具有不复杂的构造。本技术涉及一种用于操纵件货的设备。所述设备包括具有至少一个夹紧和/或抓紧装置的操纵器，通过所述至少一个夹紧和/或抓紧装置能接收由多个件货组成的件货物流的单个件货并且使所述件货相对于所述件货物流的其它件货形成新的相对布置。在可设想的实施方式中，所述操纵器可构造为工业机器人。此外可设想的是，所述操纵器具有至少一个悬挂地紧固在悬挂装置上的夹紧和/或抓紧装置，所述夹紧和/或抓紧装置为了将单个件货转送到新的相对布置中而能沿悬挂装置运动。在优选的实施方式中，所述操纵器可构造为平行运动机器人或三脚架。因此，所述操纵器包括至少三个能活动的工作臂，它们与所述至少一个夹紧和/或抓紧装置相连并且为了使所述至少一个夹紧和/或抓紧装置运动而共同作用。在另一实施方式中，所述操纵器可构造为铰接臂机器人。替代地，所述操纵器可这样提供，使得所述至少一个夹紧和/或抓紧装置支承在两个或三个相互垂直的引导机构(轴)上，所述至少一个夹紧和/或抓紧装置沿所述引导机构(轴)能以发动机驱动的方式、相应地通过每个轴的自身驱动装置来移动。所述引导机构优选能布置在龙门吊车架上。所述设备进一步包括至少一个水平传送装置，通过其能向操纵器的获取区域进给由多个件货组成的件货物流，以及所述设备包括控制装置，其为了预先规定所述至少一个夹紧和/或抓紧装置的确定的运动而与操纵器相连。所述至少一个水平传送装置可包括至少一个输送带，所述至少一个输送带至少局部地定位在操纵器的获取区域内和/或借助于所述至少一个输送带能向至少一个操纵器的获取区域进给件货。然而，本技术不受限于下述实施方式，其中所述至少一个水平传送装置包括输送带。因此，在可设想的实施方式中，补充于或替代一个输送带地，所述至少一个水平传送装置也可具有例如更多机构，其沿水平取向的输送面推动件货。所述控制装置具有关于用于所述至少一个夹紧和/或抓紧装置的闭合的工作轨迹的信息，在所述闭合的工作轨迹上确定至少两个不同的位置。所述操纵器能经由控制装置这样操控，使得所述至少一个夹紧和/或抓紧装置行经或者在时间上错开地行经所述两个不同的位置或者并且在到达相应的所述至少两个不同的位置时相应地释放至少一个所接收的件货。由此，所述操纵器或至少一个夹紧和/或抓紧装置在沿所述闭合的工作轨迹的环绕运动的范围内、在每个所述至少两个不同的位置处相应地释放至少一个所接收的件货。因此，相对于由现有技术已知的实施方式存在下述可能性，即在所述夹紧和/或抓紧装置沿闭合的工作轨迹的工作运动或环绕的运动期间在时间上错开地操纵至少两个件货，由此根据本技术的设备与已由现有技术已知的设备相比具有高生产率。所述闭合的工作轨迹应理解为从件货被操纵器接收的起始位置通过所述两个不同的位置到达再次接收新的件货的位置的轨迹走向。例如，如果件货由两个相互间隔的输送机来输送，其中在第一工作过程中仅从第一输送机接收件货并且在第二工作过程中仅从第二输送机接收件货，则尽管所述至少一个夹紧和/或抓紧装置在开始第二工作过程时或许不处于与开始第一工作过程时相同的位置，所述至少一个夹紧和/或抓紧装置在第一工作过程期间仍然沿本文献意指的闭合的工作轨迹运动，因为其返回至起始位置。在优选的实施方式中可行的是，所述至少一个夹紧和/或抓紧装置具有至少两个用于接收相应的至少一个件货的容纳部。所述至少两个容纳部为了释放相应的至少一个所接收的件货能经由控制装置相互独立地、尤其是通过两个驱动装置来操控，所述驱动装置分别配属于一个容纳部。这样的实施方式额外地提升所述设备在操纵针对至少两个容纳部相应地规定的件货时的灵活性。所述驱动装置尤其可以是伺服马达。若所述件货被至少一个夹紧和/或抓紧装置从两侧抓紧，那么可行的是，所述抓紧能单独地以控制力的方式实施。若件货例如几乎不在错开期间加速，那么与可能在同样的工作过程中以更大程度加速的其它件货相比，以更弱的力抓紧所述件货。替代地，所述两个容纳部能由共同的驱动装置相互独立地操控。在这种情况下可设想的是，更多件货在到达第一位置之后或之时被释放。在释放之后，所述操纵器或至少一个夹紧和/或抓紧装置可以再次接收至少一个在到达第一位置时释放的件货并且在时间上继接收之后朝向第二位置运动。这可例如通过在此期间(在释放和重新抓取之间)移动至少一个夹紧和/或抓紧装置而发生。进一步可行的是，至少一个容纳部且优选全部所述至少两个容纳部均包括至少一个夹紧和/或抓紧元件，借助于所述至少一个夹紧和/或抓紧元件能在接收之后保持相应的至少一个件货。此外，所述至少一个夹紧和/或抓紧元件可以为了释放或为了放开相应的至少一个件货构造为能向上运动的。所述至少一个夹紧和/或抓紧元件因此可以以施加力的方式贴靠在相应的所接收的至少一个件货的侧面上。只要所述夹紧和/或抓紧装置在释放至少一个所接收的件货之后朝向所述至少两个不同的位置中的第二位置运动，那么所述夹紧和/或抓紧元件在此就可能与件货不必要地接触。在所述至少一个夹紧和/或抓紧元件为了放开相应的至少一个件货而构造成能向上运动的实施方式中，证明可行的是，在多个可设想的具有不同几何形状的工作轨迹中避免所述至少一个夹紧和/或抓紧元件与件货不必要的接触。尤其可行的是，所述至少一个夹紧和/或抓紧元件为了释放或放开相应的至少一个件货而向上运动，并且在向上运动之后，所述至少一个夹紧和/或抓紧元件相对于所述夹紧和/或抓紧装置本文档来自技高网...
【技术保护点】
用于操纵件货(5)的设备(1)，包括‑具有至少一个夹紧和/或抓紧装置(60)的操纵器(40)，通过所述至少一个夹紧和/或抓紧装置(60)能接收由多个件货(5)组成的件货物流中的单个件货(5)并且使所述件货相对于所述件货物流的其它件货(5)形成新的相对布置，‑至少一个水平传送装置(50)，通过其能向操纵器(40)的获取区域进给由多个件货(5)组成的件货物流，以及‑控制装置(S)，其为了预先规定所述至少一个夹紧和/或抓紧装置(60)的确定的运动而与操纵器(40)相连，其特征在于，所述控制装置(S)具有关于用于至少一个夹紧和/或抓紧装置(60)的闭合的工作轨迹(80)的信息，在所述闭合的工作轨迹(80)上确定至少两个不同的位置(P1，P2)，其中所述操纵器(40)能经由控制装置(S)这样操控，使得所述至少一个夹紧和/或抓紧装置(60)行经所述两个不同的位置(P1，P2)并且在到达相应的所述至少两个不同的位置(P1，P2)时相应地释放至少一个所接收的件货(5)。
【技术特征摘要】
2016.02.12 DE 102016202182.61.用于操纵件货(5)的设备(1)，包括-具有至少一个夹紧和/或抓紧装置(60)的操纵器(40)，通过所述至少一个夹紧和/或抓紧装置(60)能接收由多个件货(5)组成的件货物流中的单个件货(5)并且使所述件货相对于所述件货物流的其它件货(5)形成新的相对布置，-至少一个水平传送装置(50)，通过其能向操纵器(40)的获取区域进给由多个件货(5)组成的件货物流，以及-控制装置(S)，其为了预先规定所述至少一个夹紧和/或抓紧装置(60)的确定的运动而与操纵器(40)相连，其特征在于，所述控制装置(S)具有关于用于至少一个夹紧和/或抓紧装置(60)的闭合的工作轨迹(80)的信息，在所述闭合的工作轨迹(80)上确定至少两个不同的位置(P1，P2)，其中所述操纵器(40)能经由控制装置(S)这样操控，使得所述至少一个夹紧和/或抓紧装置(60)行经所述两个不同的位置(P1，P2)并且在到达相应的所述至少两个不同的位置(P1，P2)时相应地释放至少一个所接收的件货(5)。2.根据权利要求1所述的设备，其中所述至少一个夹紧和/或抓紧装置(60)具有至少两个容纳部，所述至少两个容纳部用于相应地接收至少一个件货(5)，其中所述至少两个容纳部为了释放相应的至少一个所接收的件货(5)能...
【专利技术属性】
技术研发人员：弗兰克·文亲格，
申请(专利权)人：克朗斯股份公司，
类型：新型
国别省市：德国,DE
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