一种主动柔性力控制设备制造技术
【技术实现步骤摘要】
一种主动柔性力控制设备
本技术涉及工业设备
，尤其涉及一种主动柔性力控制设备。
技术介绍
主动柔性力控制是指在机构运动过程中还能够同时控制运动构件输出力的大小。在自动化及机器人应用领域中，主动力控制技术是众多应用场景中需要用到的关键技术之一，例如自动化抛光，自动化磨削及自动化装配等应用。在这类应用中现有解决方案大部分是利用气缸作为驱动，通过控制内部压力实现输出力控制，在机器人技术应用中的另一种解决方案是采用六轴通用机器人其末端安装力传感器，根据力反馈来控制各关节电机输出力矩大小，进而控制末端接触力的大小。市面上大部分采用的力控制技术为被动式力控制，只能实现单一环境下的力控制，不具有通用性和智能性。采用气缸作为驱动的方式成本较低，在低速应用中对力控制要求不高的条件下非常合适，缺点是采用气动驱动，输出力会有比较长的滞后，无法适用于相对高速的环境下。采用六轴通用机器人时根据末端力传感器的力反馈来控制各关节电机力矩输出，准确性和速度良好，缺点是成本非常高，试用于高端自动化装备，对于低端自动化应用成本太高。其次，现有设备还存在以下问题：1)现有设备的力控制不具备通用性...
【技术保护点】
一种主动柔性力控制设备，其特征在于：其包括力控本体，所述力控本体包括上盖(1)、防护罩(2)和底板(3)，防护罩(2)环绕底板(3)周边设置，并且上盖(1)封合防护罩(2)的上侧面，底板(3)封合防护罩(2)的下侧面；所述力控本体内设置有固定机构、中间运动连接机构和运动平台机构；所述中间运动连接机构设置在所述固定机构上并沿其滑动，所述运动平台机构设置在所述上盖(1)的下侧面且所述运动平台机构可沿所述固定机构滑动；所述上盖(1)开设有螺纹孔(4)，待控制的力控对象通过所述螺纹孔(4)安装在所述力控本体上；所述力控本体还设有用于检测运动平台机构位置变化的直线光栅传感器。
【技术特征摘要】
1.一种主动柔性力控制设备，其特征在于：其包括力控本体，所述力控本体包括上盖(1)、防护罩(2)和底板(3)，防护罩(2)环绕底板(3)周边设置，并且上盖(1)封合防护罩(2)的上侧面，底板(3)封合防护罩(2)的下侧面；所述力控本体内设置有固定机构、中间运动连接机构和运动平台机构；所述中间运动连接机构设置在所述固定机构上并沿其滑动，所述运动平台机构设置在所述上盖(1)的下侧面且所述运动平台机构可沿所述固定机构滑动；所述上盖(1)开设有螺纹孔(4)，待控制的力控对象通过所述螺纹孔(4)安装在所述力控本体上；所述力控本体还设有用于检测运动平台机构位置变化的直线光栅传感器。2.根据权利要求1所述的主动柔性力控制设备，其特征在于：所述固定机构包括第一直线导轨(5)、第二直线导轨(6)、伺服电机(7)、丝杆模组、同步带(8)、第一同步轮(9)、第二同步轮(10)和安装板(20)，所述第一直线导轨(5)、第二直线导轨(6)、伺服电机(7)、丝杆模组分别固定在所述底板(3)上；所述第一直线导轨(5)的两端分别设置有第一限位块(11)和第二限位块(12)，所述第二直线导轨(6)的两端分别设置有第三限位块(13)和第四限位块(14)，所述第一直线导轨(5)与第二直线导轨(6)对称设置且相互平行，所述伺服电机(7)与丝杆模组位于第一直线导轨(5)与第二直线导轨(6)之间；所述丝杆模组包括传动丝杆(15)、第一固定座(16)、第二固定座(17)、固定在第一固定座(16)内的第一轴承(18)、以及固定在第二固定座(17)内的第二轴承(19)，所述第二固定座(17)固定在所述底板(3)上，所述传动丝杆(15)的两端分别套入所述第一轴承(18)、第二轴承(19)内；所述伺服电机(7)通过所述安装板(20)固定在所述底板(3)上，所述第一固定座(16)设置在所述安装板(20)上，所述第一同步轮(9)设置在所述伺服电机(7)的输出轴上，所述第二同步轮(10)设置在由所述第一轴承(18)伸出的传动丝杆(15)上，第一同步轮(9)通过所述同步带(8)与所述第二同步轮(10)联结在一起。3.根据权利要求2所述的主动柔性力控制设备，其特征在于：所述中间运动连接机构包括运动支架(21)、设置在所述第一直线导轨(5)上并沿其滑行的第一滑块(22)、设置在所述第二直线导轨(6)上并沿其滑行的第二滑块(23)、滚珠轴承(24)、弹簧(25...
【专利技术属性】
技术研发人员：李凯格，蔡奕松，周雪峰，程韬波，
申请(专利权)人：广东省智能制造研究所，
类型：新型
国别省市：广东,44
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