Intelligent underwater vehicle (intelligent underwater robot), including the control of the underwater vehicle, the left and right direction, the rudder of the roll attitude, and the servo motor of the rudder. The underwater robot is fixed with a 13 axis gyro signal, the output of the three axis gyro end through the RS485 port and the remote terminal control input end of the signal connection device, control the pitch signal of the remote terminal control device, terminal direction signal control terminal, roll signal control end and pitch rudder servo motor and rudder servo motor, servo motor is connected to the rudder roll. The invention improves the work efficiency, in need of underwater robot (ROV) to adjust the attitude, without manual operation, the system can automatically adjust the stability, improve work efficiency, save manpower, to avoid the distraction caused by operator error. In addition, the invention can also greatly improve the convenience of the underwater robot (ROV) attitude monitoring and recording.
【技术实现步骤摘要】
智能水下机器人本专利技术涉及水下机器人或水下航行器的姿态校准和数据传输技术,特别是智能水下机器人。一般情况下,水下机器人(ROV)的姿态需根据不同的工况(如风浪、暗流等)随时进行调整和控制,不管是调整俯仰舵还是方向舵,在调整水下机器人(ROV)姿态的过程中都需要专业的操作人员到现场进行手动调控操作,即操作人员观察水下摄像机,通过手动操作手柄改变舵的角度和叶轮方向实现。由于水下环境的复杂多变,监控环境的恶劣,这种调控方法存在以下缺陷:1、操作复杂,操作人员需要长时间培训,才能掌握;2、凭摄像机,无法正确判断水下机器人(ROV)姿态(如水下浑浊、无参照物等)。由此造成水下机器人(ROV)姿态调整工作的效率低下。本专利技术所要解决的技术问题是克服上述现有技术中所存在的缺陷,提供一种由三轴陀螺仪和远程终端控制装置(RTU)构成的能为水下机器人或航行器提供稳定的姿态和航向的水下机器人姿态自动调整装置。本专利技术采用了下列技术方案解决了其技术问题:智能水下机器人,包括控制水下机器人俯、仰姿态的俯仰舵伺服电机,控制水下机器人左、右航行方向的方向舵伺服电机,以及控制水下机器人横滚姿态的横滚舵伺服电机,其特征在于:该水下机器人中固定置有一三轴陀螺仪,该三轴陀螺仪的信号输出端通过RS485端口与远程终端控制装置信号输入端相连接,该远程终端控制装置的俯仰信号控制端、方向信号控制端、横滚信号控制端分别与俯仰舵伺服电机、方向舵伺服电机、横滚舵伺服电机相连接。本专利技术采用了下列技术方案解决了其技术问题:智能水下机器人,包括控制水下机器人俯、仰姿态的俯仰舵伺服电机,控制水下机器人左、右 ...
【技术保护点】
智能水下机器人,包括控制水下机器人俯、仰姿态的俯仰舵伺服电机,控制水下机器人左、右航行方向的方向舵伺服电机,以及控制水下机器人横滚姿态的横滚舵伺服电机,其特征在于:该水下机器人中固定置有一三轴陀螺仪,该三轴陀螺仪的信号输出端通过RS485端口与远程终端控制装置信号输入端相连接,该远程终端控制装置的俯仰信号控制端、方向信号控制端、横滚信号控制端分别与俯仰舵伺服电机、方向舵伺服电机、横滚舵伺服电机相连接。
【技术特征摘要】
1.智能水下机器人,包括控制水下机器人俯、仰姿态的俯仰舵伺服电机,控制水下机器人左、右航行方向的方向舵伺服电机,以及控制水下机器人横滚姿态的横滚舵伺服电机,其特征在于:该水下机器人中固定置有一三轴陀螺仪,...
【专利技术属性】
技术研发人员:胡平,
申请(专利权)人:天津广深科技有限公司,
类型:发明
国别省市:天津,12
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