The invention discloses a wheel shoe flip composite unmanned mobile platform, which comprises a vehicle body, two wheel one module, four supporting electric push and two conversion mechanism; wheel integrated module symmetrically arranged on the left and right sides of the body, four supporting electric push in four corners of the rectangular distribution inside of the vehicle on the upper end of the connecting body, the lower body can extend on the ground, reverse support vehicle, two conversion mechanism are symmetrically arranged at both ends of the rear of the car body, connected by a motor and wheel integrated module, control module one wheel rotate 180 DEG, complete the wheel track walking mode conversion. The present invention will perform, wheel walking mechanism integrated together, compact structure, high space utilization, through the conversion of one module shoe wheel mobile platform wheel, perform complete conversion to walk the way, to be pure, pure single wheel walking shoes to walk independently.
【技术实现步骤摘要】
一种轮-履翻转复合式无人移动平台
本专利技术属于机器人技术,具体涉及一种轮-履翻转复合式无人移动平台。
技术介绍
在城市废墟搜救和工程探险勘测、灾害侦察、消防巡逻、救险救援等复杂环境下事件的应对中,为避免人员的伤亡,无人平台被越来越多的投入使用,而上述环境的复杂不是单一行走方式可以应对的,所以开发一种结合轮式行走和履带越障功能的复合式无人移动平台。目前的无人移动平台存在的问题有,配备履带式行走机构,会让移动平台拥有很强地面通过性和环境适应力,却机动灵活性不足。拥有轮式驱动的作战平台反映快速,但地面通过性和环境适应性较差。所以轮-履复合行走方式是应对上述复杂环境的移动平台的首选。国内比较有名的沈阳自动化研究所自行研制开发的“灵蜥”机器人系列,虽然不乏同时配有轮-履行走机构的机器人,但实际上是以履带或者轮式其中之一为主要行走方式,另一种只起辅助作用或者只能够短时间使用。还有一些其他轮履复合机器人,只是做到简单粗暴的结合,轮履并不能实现自由转换,实现纯轮、或纯履的滚动。另一种复合方式是针对不同环境人为进行轮、履更换,国内外普遍通用一种三角履带总成,在高自主性要求的无人作业环境下,人为更换轮履方式是不现实的;最后一种基于变胞原理的轮-履复合式,可根据环境和工况的变化及任务需求,进行自我重组和重构。如采用以色列Galileo公司研制的轮履复合式底盘的Viper机器人。其底盘的履带变形机构可将履带收缩于轮体内或者展开成三角履带状,从而使机器人具有轮式和履带式两种运动形态。但是这种变胞的复合方式控制困难,且内部结构较为复杂,可靠性差。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供 ...
【技术保护点】
一种轮‑履翻转复合式无人移动平台,包括车体(1)、两个轮履一体模块(2)、四个支撑电推(3)和两个转换机构(4);轮履一体模块(2)对称设置在车体(1)的左右两侧,四个支撑电推(3)呈矩形分布在车体(1)内的四个角上,其上端连接车体(1),下端能够伸出车体(1)立足于地面,反向支撑起整车,两个转换机构(4)对称设置在车体(1)尾部的两端;其特征在于:所述轮履一体模块(2)包括轮组部分、履带部分、纵梁(33)、第一转轴(34)、第二转轴(38)、两个对接孔套(7)和两块主架构板(22);纵梁(33)水平放置,轮组部分和履带部分对称分布在纵梁(33)的两侧,关于纵梁(33)呈180°对称,两块主架构板(22)对称分布在纵梁(33)的内外两侧,轮组部分两端和履带部分两端均通过第一转轴(34)和第二转轴(38)与纵梁(33)固连,两个间隔设置的对接孔套(7)分别垂直穿过纵梁(33),通过对接孔套(7)将纵梁(33)与车体(1)固连。
【技术特征摘要】
1.一种轮-履翻转复合式无人移动平台,包括车体(1)、两个轮履一体模块(2)、四个支撑电推(3)和两个转换机构(4);轮履一体模块(2)对称设置在车体(1)的左右两侧,四个支撑电推(3)呈矩形分布在车体(1)内的四个角上,其上端连接车体(1),下端能够伸出车体(1)立足于地面,反向支撑起整车,两个转换机构(4)对称设置在车体(1)尾部的两端;其特征在于:所述轮履一体模块(2)包括轮组部分、履带部分、纵梁(33)、第一转轴(34)、第二转轴(38)、两个对接孔套(7)和两块主架构板(22);纵梁(33)水平放置,轮组部分和履带部分对称分布在纵梁(33)的两侧,关于纵梁(33)呈180°对称,两块主架构板(22)对称分布在纵梁(33)的内外两侧,轮组部分两端和履带部分两端均通过第一转轴(34)和第二转轴(38)与纵梁(33)固连,两个间隔设置的对接孔套(7)分别垂直穿过纵梁(33),通过对接孔套(7)将纵梁(33)与车体(1)固连。2.根据权利要求1所述的轮-履翻转复合式无人移动平台,其特征在于:所述轮组部分包括从动轮(5)、轮用电机(10)、第四带轮(11)、第三传动带(12)、第二中间轴(13)、第五带轮(14)、第四传动带(15)、主动轮轴(16)、第六带轮(17)、驱动轮(18)、从动轮轴(35)、第一支撑架(36)、第二支撑架(37)和两块轮用连接板(6);两块轮用连接板(6)平行对称设置在内外两侧,且轮用连接板(6)与主架构板(22)平行,两块轮用连接板(6)的一端通过从动轮轴(35)与从动轮(5)转动连接,另一端通过主动轮轴(16)与驱动轮(18)转动连接,第一支撑架(36)两端分别与从动轮轴(35)和第一转轴(34)连接,第二支撑架(37)分别与主动轮轴(16)和第二转轴(38)连接,通过第一支撑架(36)和第二支撑架(37)支撑轮组部分;轮用电机(10)固连在纵梁(33)上,第四带轮(11)套在轮用电机(10)的输出轴上,第五带轮(14)与第二中间轴(13)转动连接,第六带轮(17)固定在主动轮轴(16)上,第二中间轴(13...
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