一种全方位快速移动越障装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供一种全方位快速移动越障装置。本装置包括能在平地上全方位移动的第一移动平台、能在颠簸路面行走的第二移动平台、能伸缩运动的直流推杆机构，所述直流推杆机构连接第一移动平台和第二移动平台，所述直流推杆机构收缩时第二移动平台缩进第一移动平台的底部并由第一移动平台与路面接触，所述直流推杆机构伸展时第一移动平台撑起并由第二移动平台与路面接触。本全方位移动越障装置在保证其具有高度灵活的移动性的前提下，同时也具备了路面适应性高的特点。在一定的负载条件下，最大限度地简化机器的各个机构，实现机构简单紧凑，具有很好的市场前景。

An omni-directional fast moving obstacle avoidance device

The utility model provides an omni-directional fast moving obstacle avoidance device. The apparatus includes a first mobile platform, a full range of mobile in the ground in the second mobile platform, bumpy road walking to DC expansion movement push rod mechanism, the direct push rod mechanism is connected with the first second mobile platform and mobile platform, the direct push mechanism received second mobile platform when the first mobile platform at the bottom and indent by the first mobile platform in contact with the road, the extension of the first DC push rod mechanism is propped up by second mobile platform and mobile platform in contact with the road. Under the premise of ensuring its high flexible mobility, the omni-directional mobile obstacle - crossing device also has the characteristics of high adaptability to the pavement. Under certain load conditions, it simplifies the machine's various mechanisms to the maximum extent, and realizes the simple and compact mechanism, and has a good market prospect.

【技术实现步骤摘要】
一种全方位快速移动越障装置
本技术涉及机器人领域，特别涉及一种全方位快速移动越障装置。
技术介绍
全方位移动平台是一类可在平面上实现三自由度运动的平台,它可实现纵向平移、横向平移、中心转向及其复合运动。近年来，以全方位运动机构为平台的机器人以其优异的运动特性，越来越受到各研究机构的重视，得到了长足的发展。全方位移动平台的典型结构是麦克纳姆轮式平台,它凭借高度灵活的移动性,已在军事、仓储运输和社会服务等领域得到了应用。查阅网络资料可知，麦克纳姆轮是瑞典麦克纳姆公司的专利，麦克纳姆轮结构紧凑，运动灵活，是很成功的一种全方位轮。这种全方位移动方式是基于一个有许多位于机轮周边的轮轴的中心轮的原理上，这些成角度的周边轮轴把一部分的机轮转向力转化到一个机轮法向力上面。依靠各自机轮的方向和速度，这些力的最终合成在任何要求的方向上产生一个合力矢量从而保证了这个平台在最终的合力矢量的方向上能自由地移动，而不改变机轮自身的方向。在它的轮缘上斜向分布着许多小滚子，故轮子可以横向滑移。小滚子的母线很特殊，当轮子绕着固定的轮心轴转动时，各个小滚子的包络线为圆柱面，所以该轮能够连续地向前滚动。麦克纳姆轮结构紧凑，运动灵活，是很成功的一种全方位轮。有4个这种新型轮子进行组合，可以更灵活方便的实现全方位移动功能。基于麦克纳姆轮技术的全方位运动设备可以实现前行、横移、斜行、旋转及其组合等运动方式。在此基础上研制的全方位叉车及全方位运输平台非常适合转运空间有限、作业通道狭窄的舰船环境,在提高舰船保障效率、增加舰船空间利用率以及降低人力成本方面具有明显的效果。虽然麦克纳姆轮式运动平台具有高度灵活的移动性，但是其路面适应能力差，只能在较为平坦的地面上移动，无法在颠簸路面有效地移动，在实际工程应用中存在很大的局限性。
技术实现思路
本技术提供一种全方位快速移动越障装置，旨在提供一种既能在平地上高度灵活移动又能在复杂路面越障运动的全方位移动平台。本技术提供一种全方位快速移动越障装置，包括能在平地上全方位移动的第一移动平台、能在颠簸路面行走的第二移动平台、能伸缩运动的直流推杆机构，所述直流推杆机构连接第一移动平台和第二移动平台，所述直流推杆机构收缩时第二移动平台缩进第一移动平台的底部并由第一移动平台与路面接触，所述直流推杆机构伸展时第一移动平台撑起并由第二移动平台与路面接触。作为本技术的进一步改进，所述第一移动平台为麦克纳姆轮式底盘，所述第二移动平台为履带底盘，所述麦克纳姆轮式底盘包括多个麦克纳姆轮机构和底盘框架，所述麦克纳姆轮机构连接在底盘框架的边缘，所述底盘框架中间设有履带槽位，所述履带底盘设置在履带槽位内。作为本技术的进一步改进，所述底盘框架上凸起设有推杆支架，所述履带底盘中间设有推杆固定板，所述直流推杆机构包括直流推杆、推杆头滑块和推杆电机，推杆电机固定在推杆支架上并控制直流推杆伸缩，所述直流推杆一端通过推杆头滑块连接在推杆支架上，其另一端连接推杆固定板。作为本技术的进一步改进，所述直流推杆的最大伸展长度大于第一移动平台的高度，所述直流推杆的最小收缩长度小于第一移动平台的高度。作为本技术的进一步改进，所述履带底盘设有分为左右两条独立运动的履带机构，所述履带机构包括履带、履带电机、履带主转轴、转轴固定座、胀紧块、履带安装板，所述履带电机连接并驱动履带主转轴，所述履带主转轴通过转轴固定座连接在履带安装板的两端，所述履带套连在履带主转轴上，所述胀紧块连接在履带安装板上并位于转轴固定座后端，所述胀紧块通过胀紧件顶住转轴固定座将履带胀紧。作为本技术的进一步改进，所述履带机构包括滚轮，所述履带安装板底部设有滚轮固定板，所述滚轮连接在滚轮固定板内。作为本技术的进一步改进，所述履带主转轴外表面粘贴一圈砂布纸。作为本技术的进一步改进，所述胀紧件为螺钉，所述胀紧块设有胀紧槽，所述螺钉与胀紧槽螺纹连接。作为本技术的进一步改进，该装置包括多根能伸缩的光轴，所述光轴连接底盘框架和履带底盘，所述光轴设置在底盘框架的外围。作为本技术的进一步改进，所述底盘框架的四个顶点位各设有一个麦克纳姆轮机构，所述每个麦克纳姆轮机构采用独立悬挂，所述麦克纳姆轮机构包括麦克纳姆轮、麦克纳姆轮电机、避震支架、避震器，所述避震支架通过避震器连接在底盘框架下方，所述麦克纳姆轮电机一端连接避震支架，其另一端连接麦克纳姆轮。本技术的有益效果是：本全方位移动越障装置在保证其具有高度灵活的移动性的前提下，同时也具备了路面适应性高的特点。在一定的负载条件下，最大限度地简化机器的各个机构，实现机构简单紧凑，具有很好的市场前景。附图说明图1是本技术一种全方位快速移动越障装置的结构图；图2是本技术一种全方位快速移动越障装置的侧视图；图3是本技术一种全方位快速移动越障装置中履带底盘的结构图。具体实施方式为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。实施例一：如图1和图2所示，一种全方位快速移动越障装置，包括能在平地上全方位移动的第一移动平台、能在颠簸路面行走的第二移动平台、能伸缩运动的直流推杆机构3，直流推杆机构连接第一移动平台和第二移动平台，直流推杆机构3收缩时第二移动平台缩进第一移动平台的底部并由第一移动平台与路面接触，直流推杆机构3伸展时第一移动平台撑起并由第二移动平台与路面接触。具体的，第一移动平台为麦克纳姆轮式底盘1，第二移动平台为履带底盘2，麦克纳姆轮式底盘1包括多个麦克纳姆轮机构11和底盘框架12，麦克纳姆轮机构11连接在底盘框架12的边缘，底盘框架12中间设有履带槽位，履带底盘2设置在履带槽位内。底盘框架12上凸起设有推杆支架13，履带底盘2中间设有推杆固定板21，直流推杆机构3包括直流推杆31、推杆头滑块和推杆电机32，推杆电机32固定在推杆支架13上并控制直流推杆31伸缩，直流推杆31一端通过推杆头滑块连接在推杆支架13上，其另一端连接推杆固定板21。直流推杆31的最大伸展长度大于第一移动平台的高度，直流推杆31的最小收缩长度小于第一移动平台的高度。本装置包括多根能伸缩的光轴4，光轴4连接底盘框架12和履带底盘2，光轴4设置在底盘框架12的外围。两种移动平台中间连接的直流推杆机构3的作用为两种底盘机构的中间枢纽，起到变换平台工作模式、整强平台稳定性的功能，通过给直流推杆31供电来实现两种底盘工作状态的互换，简单有效。两种底盘机构连接的中间机构的运动分析即为直流推杆31两种状态的转变，当给直流推杆机构3正向供电时，直流推杆31伸长，平台工作模式开始转变，直到直流推杆31伸展至最长时，工作模式才算转变完成，即履带底盘2处于工作状态，麦克纳姆轮式底盘1处于非工作状态；当给直流推杆31反向供电时，直流推杆31收缩，平台工作模式开始转变，直到直流推杆31收缩至最短时，工作模式才算转变完成，即麦克纳姆轮式底盘1处于工作状态，履带底盘2处于非工作状态。直流推杆31选用工作电压为DC24V，工作速度为40mm/s，推程为90mm，推力为300N的推杆。实施例二：如图3所示，在实施例一的基础上，履带底盘2设有分为左右两条独立运动的履带机构，履带机包括履带27、履带电机22本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种全方位快速移动越障装置，其特征在于，包括能在平地上全方位移动的第一移动平台、能在颠簸路面行走的第二移动平台、能伸缩运动的直流推杆机构，所述直流推杆机构连接第一移动平台和第二移动平台，所述直流推杆机构收缩时第二移动平台缩进第一移动平台的底部并由第一移动平台与路面接触，所述直流推杆机构伸展时第一移动平台撑起并由第二移动平台与路面接触。

【技术特征摘要】
1.一种全方位快速移动越障装置，其特征在于，包括能在平地上全方位移动的第一移动平台、能在颠簸路面行走的第二移动平台、能伸缩运动的直流推杆机构，所述直流推杆机构连接第一移动平台和第二移动平台，所述直流推杆机构收缩时第二移动平台缩进第一移动平台的底部并由第一移动平台与路面接触，所述直流推杆机构伸展时第一移动平台撑起并由第二移动平台与路面接触。2.根据权利要求1所述全方位快速移动越障装置，其特征在于，所述第一移动平台为麦克纳姆轮式底盘，所述第二移动平台为履带底盘，所述麦克纳姆轮式底盘包括多个麦克纳姆轮机构和底盘框架，所述麦克纳姆轮机构连接在底盘框架的边缘，所述底盘框架中间设有履带槽位，所述履带底盘设置在履带槽位内。3.根据权利要求2所述全方位快速移动越障装置，其特征在于，所述底盘框架上凸起设有推杆支架，所述履带底盘中间设有推杆固定板，所述直流推杆机构包括直流推杆、推杆头滑块和推杆电机，推杆电机固定在推杆支架上并控制直流推杆伸缩，所述直流推杆一端通过推杆头滑块连接在推杆支架上，其另一端连接推杆固定板。4.根据权利要求3所述全方位快速移动越障装置，其特征在于，所述直流推杆的最大伸展长度大于第一移动平台的高度，所述直流推杆的最小收缩长度小于第一移动平台的高度。5.根据权利要求2所述全方位快速移动越障装置，其特征在于，所述履带底盘设...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄宗勇，郭佳伟，江昕恒，
申请(专利权)人：深圳大学，
类型：新型
国别省市：广东,44