一种用于架车机组的控制方法技术

本发明专利技术涉及一种用于架车机组的控制方法，该控制方法包括上升控制，所述上升控制包括在每台架车机中循环进行步骤S10～S20：步骤S10：架车机获得自身的托架当前的高度信息以及与其分别相连的两台架车机的托架当前的高度信息；步骤S20：根据根据设计的一致性算法计算出上升调控速度计算出上升调控速度，将托架的上升速度调至上升调控速度。该控制方法是一种分布式的控制方法，不存在中心节点，容易扩展。通过建立架车机之间的通信拓扑、设计一致性算法，可以实现精度较高的高度同步控制，同时对初始高度偏差和累积高度偏差具有较好的纠偏能力。

A control method for frame car set

The invention relates to a method for vehicle unit control method, the control method includes the rise control, the rising cycle control includes the steps S10 to S20 in each carlifter: step S10: carlifter get their information and the height of the bracket bracket two carlifter respectively connected the current height information; step S20: according to the consistency of the algorithm design to calculate the rise velocity calculated from the rising speed regulation control, the rising speed of up regulation to the carrier rate. The control method is a distributed control method, which does not exist in the central node and is easy to expand. By establishing the communication topology and design conformance algorithm between truck mounted machines, high accuracy synchronous control can be achieved, and the initial height deviation and cumulative height deviation can be rectified.

【技术实现步骤摘要】
一种用于架车机组的控制方法
本专利技术涉及架车机控制

技术介绍
随着铁路六次提速的完成，中国进入了高铁时代。为保障高速动车组的安全、可靠的运行，需要定期对动车组车辆进行检修。架车机作为检修过程的必备设备，负责将列车架起到一定高度，方便检修人员的车下作业，检修完成后，将列车降回地面，实现完全落车。架车机在使用时，一般以四个为一组进行一节列车的架车。动车组列车由8节或16节车厢组成，车厢之间连接机构复杂，因此在检修时均以8节或16节车厢整列编组进行架车，同时需要多组架车机的配合工作。在架车过程中，架车机之间升降高度的同步控制至关重要，将直接影响到列车和人员的安全。目前的架车机同步控制方法均属于集中式控制，即存在一个中心节点，接收各架车机的高度信息，根据高度差计算控制量，再发送给相应架车机。集中式的控制方式对中心节点的依赖较高，一旦中心节点发生问题，会导致整个系统的瘫痪。
技术实现思路
为解决上述技术问题，本专利技术提出了一种用于架车机组的控制方法，该控制方法基于架车机组实施，所述架车机组包括n台架车机，n≥4，每台架车机可以获得自身托架当前的高度信息，此外，通过设计的通信拓扑可以获本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于架车机组的控制方法，所述控制方法基于架车机组实施，所述架车机组包括n台架车机，n≥4，每台架车机能获得自身托架当前的高度信息以及与其相连的架车机托架的当前的高度信息，所述控制方法包括上升控制，所述上升控制包括在每台架车机中循环进行步骤S10～S20：步骤S10：架车机i获得自身的托架当前的高度信息以及与其分别相连的两台架车机的托架当前的高度信息；步骤S20：根据以下算式计算出上升调控速度ui，将托架的上升速度调至上升调控速度，

【技术特征摘要】
1.一种用于架车机组的控制方法，所述控制方法基于架车机组实施，所述架车机组包括n台架车机，n≥4，每台架车机能获得自身托架当前的高度信息以及与其相连的架车机托架的当前的高度信息，所述控制方法包括上升控制，所述上升控制包括在每台架车机中循环进行步骤S10～S20：步骤S10：架车机i获得自身的托架当前的高度信息以及与其分别相连的两台架车机的托架当前的高度信息；步骤S20：根据以下算式计算出上升调控速度ui，将托架的上升速度调至上升调控速度，式中，ui是第i号架车机的上升调控速度，i∈{1，2，3,...,n}；v0是架车机的托架的上升速度阈值；xi是i号架车机的托架高度；xj是j号架车机的托架高度，j∈{1，2，3,...,n}；如果i号架车机和j号架车机之间不进行高度信息交流则aij＝0；如果i号架车机和j号架车机之间进行高度信息交流则aij＝1；γ＞0。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，上升速度阈值小于或等于架车机的电机在额定转速时托架的上升速度。3.根据权利要求1或2所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括下降控制，所述下降控制包括在每台架车机中循环进行步骤S30～S40：步骤S30：架车机i获得自身的托架当前...

【专利技术属性】
技术研发人员：何潇，郜晨，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：北京,11