一种移动式货品抓取转送系统技术方案

本实用新型专利技术涉及一种移动式货品抓取转送系统。该系统包括安装在自动售货柜内的机械手以及导轨机构；机械手包括位于后方的第一臂节以及位于前方的第二臂节，分别驱动臂节转动的直流电机与第一臂节的转轴同轴安装，直流电机通过同步带轮机构驱动第二臂节转动；导轨机构包括由铝合金型材挤压成型的导轨、滑块。机械手的安装方式使得有效减轻后方臂节即第一臂节的有害负载，大大提高了机械手的使用寿命以及安装强度。铝合金导轨机构易于加工、尺寸稳定、成本低廉，提高了自动售货柜卫生等级；滑块滑移速度与稳定性易于控制。

A mobile cargo grabbing and transfer system

The utility model relates to a moving goods grabbing and transferring system. The system comprises a manipulator is mounted in the vending cabinet and guide mechanism; the manipulator comprises a first arm section is located at the rear and in front of the second arm section, shaft coaxial respectively drive DC motor and the first arm arm section rotation installation, DC motor through a synchronous belt wheel drive mechanism second arm rotation guide section; mechanism comprises a guide rail and a slider by Aluminum Alloy extrusion molding. The installation method of the manipulator can effectively reduce the harmful load of the rear arm section, the first arm section, and greatly improve the service life and the installation strength of the manipulator. The aluminum alloy guideway mechanism is easy to process, stable in size and low in cost, which improves the hygienic grade of the vending cabinet, and the slider slipping speed and stability are easy to control.

【技术实现步骤摘要】
一种移动式货品抓取转送系统
本技术涉及机械手领域，具体是涉及一种移动式货品抓取转送系统。
技术介绍
随着经济的发展和人们生活节奏的加快，自动售货柜越来越受到商家和用户的欢迎和喜爱，自动售货柜是商业自动化的常用设备，它不受时间、地点的限制，能节省人力、方便交易，是一种全新的商业零售形式。现有自动售货柜的出货方式：机械手在相应的导轨机构上进行上下直线移动，并将自动售货柜内货品抓取并转送至相应的出货口。但是现有自动售货柜在使用时存在以下几个缺点：1、所述导轨机构通常都是滑块直接由驱动机构驱动并在导轨中做直线移动，该导轨机构在使用前，需要对滑块的滑移过程进行调试，但是该调试过程繁琐；2、为了控制滑块在导轨中滑移的精度，所述导轨机构通常需要采用铬轴承钢来制造，加工成本高；3、再就是导轨机构需要适时添加润滑剂做润滑处理，这对自动售货柜内货品的卫生造成了一定的影响；4、所述机械手在抓取货品进行移动的过程中，容易出现货品脱落的问题，导致机械手抓取货品操作失败；5、机械手通常都是由几个臂节串联构成，传统结构的机械手存在的问题在于：驱动各个臂节转动的直流电机与减速器均是同轴安装于转动轴上，且各个臂节又直本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种移动式货品抓取转送系统，其特征在于：包括安装在自动售货柜内的机械手(A)以及导轨机构(B)；所述导轨机构(B)包括导轨(B1)以及用于安装所述机械手(A)的滑块(B2)，所述导轨(B1)以及滑块(B2)均由铝合金型材挤压成型，所述导轨(B1)本体上有直线滑槽(B11)，所述导轨(B1)上安装有丝杆螺母机构，所述丝杆螺母机构的丝杆(C1)与滑槽(B11)平行且并列布置，所述滑块(B2)固定在所述丝杆螺母机构的螺母(C2)上，所述滑块(B2)上有嵌入所述滑槽(B11)内的支撑腿(B21)，所述支撑腿(B21)上安装有多列沿所述滑槽(B11)长度方向布置且在所述滑槽(B11)内滚动的滚珠(B22...

【技术特征摘要】
1.一种移动式货品抓取转送系统，其特征在于：包括安装在自动售货柜内的机械手(A)以及导轨机构(B)；所述导轨机构(B)包括导轨(B1)以及用于安装所述机械手(A)的滑块(B2)，所述导轨(B1)以及滑块(B2)均由铝合金型材挤压成型，所述导轨(B1)本体上有直线滑槽(B11)，所述导轨(B1)上安装有丝杆螺母机构，所述丝杆螺母机构的丝杆(C1)与滑槽(B11)平行且并列布置，所述滑块(B2)固定在所述丝杆螺母机构的螺母(C2)上，所述滑块(B2)上有嵌入所述滑槽(B11)内的支撑腿(B21)，所述支撑腿(B21)上安装有多列沿所述滑槽(B11)长度方向布置且在所述滑槽(B11)内滚动的滚珠(B22)，所述丝杆(C1)由第一电机(D)驱动转动以实现所述螺母(C2)以及滑块(B2)沿所述滑槽(B11)的移动；所述机械手(A)包括第一臂节(A21)、第二臂节(A22)、第一直流电机(A31)以及第二直流电机(A32)，所述第一臂节(A21)末端固定于第一转轴，所述第一臂节(A21)前端转动连接有与所述第二臂节(A22)末端固定的第二转轴；所述第一直流电机(A31)、第二直流电机(A32)与第一转轴同轴安装，所述第一直流电机(A31)驱动所述第一臂节(A21)随所述第一转轴同步转动，所述第二直流电机(A32)通过同步带轮机构驱动所述第二臂节(A22)随所述第二转轴同步转动。2.如权利要求1所述移动式货品抓取转送系统，其特征在于：所述导轨(B1)本体上有凹槽(B12)，所述丝杆(C1)沿所述凹槽(B12)的槽长方向安装在所述凹槽(B12)内，所述滑槽(B11)设有两个且分别位于所述凹槽(B12)的两侧。3.如权利要求1所述移动式货品抓取转送系统，其特征在于：所述第一电机(D)通过联轴器(E)与所述丝杆(C1)连接，所述丝杆(C1)上安装有制动器(F)。4.如权利要求1所述移动式货品抓取转送系统，其特征在于：所述滑槽(B11)的槽口呈收口状，所述滚珠(B22)设有4列且均匀分布于同一圆柱面上。5.如权利要求1所述移动式货品抓取转送系统，其特征在于：所述第一直流电机(A31)通过第一联轴器(100)与第一谐波减速机(110)连接，所述第一谐波减速机(110)的输出轴构成固定所述第一臂节(A21)的第一转轴；所述第二直流电机(A32)通过第二联轴器(120)与第二谐波减速机(...

【专利技术属性】
技术研发人员：白宇，余健，肖建方，吴求玉，
申请(专利权)人：六安德测电子科技有限公司，
类型：新型
国别省市：安徽,34