一种骨科复位机器人制造技术

本发明专利技术涉及骨科牵引复位技术领域，具体公开一种骨科复位机器人。本发明专利技术提供一种骨科复位机器人，包括复位机器人本体、阻尼支架和X光机，复位机器人本体为轮式箱体结构，阻尼支架包括底座、转接件和多节连杆机构，底座与复位机器人本体连接，转接件与X光机连接，X光机用于拍摄X光片，多节连杆机构包括第一连杆、第二连杆和第三连杆。通过在骨科复位机的基础上，增加一个X光机，且用阻尼支架做支撑，实现可随时查看手术中或手术后牵引复位的情况的有益效果，拍摄X光片方便、操作简单。

A kind of reset robot in Department of orthopedics

The invention relates to the technical field of traction and reduction in Department of orthopedics, and specifically discloses a kind of Department of orthopedics reset robot. The invention provides a department of orthopedics reset robot, including reset robot, damping bracket and X reduction machine, robot wheel box structure, the damping bracket comprises a base and a connector and a plurality of connecting rod mechanism, a base connected with a reset adapter is connected with the robot body, X machine, X machine for X ray photography, multi the connecting rod mechanism comprises a first connecting rod, second link and third link. By adding a X ray machine on the basis of the Department of orthopedics reset machine and supporting it with the damping bracket, we can see the beneficial effect of traction reduction at any time after operation or operation. It is convenient and simple to shoot X light.

【技术实现步骤摘要】
一种骨科复位机器人
本专利技术涉及骨科牵引复位
，具体公开一种骨科复位机器人。
技术介绍
现有的骨科复位机用于骨折患者的复位手术，其缺点是：辅助医生完成手术后，只能凭借医生经验判定复位手术的完成程度。现有的骨科复位机主要由一个夹持牵引机构、一个支撑机构组成。如患者为大臂受伤，使用时，患者大臂由支撑机构支撑固定，手掌由夹持牵引机构固定并向远端牵引，辅助医生的手术过程。但是当医生完成一系列手术过程后，一般需要判断复位手术的最终效果，之前是根据医生已有的经验和手法进行判断，但是这样并没有一个直观的效果，对于情况复杂的患者难以提供完整的康复依据。为解决这一问题，在现有的骨科复位机的基础上，增加一个X光机，X光机通过阻尼支架支撑固定。使得医生在复位手术结束后，保持着患者手部牵引姿态的同时，利用X光机拍摄X光片，直观反映受术者的手术结果。
技术实现思路
本专利技术旨在克服现有骨科复位机不能直观观察复位情况的缺陷，提高手术复位成功效率，提供一种骨科复位机器人。为实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案：本专利技术提供一种骨科复位机器人，包括复位机器人本体、阻尼支架和X光机，复位机器人本体为轮式箱体结构，阻尼支架包括底座、转接件和多节连杆机构，底座与复位机器人本体连接，转接件与X光机连接，X光机用于拍摄X光片，多节连杆机构包括第一连杆、第二连杆和第三连杆。进一步地，第一连杆为支架连杆，支架连杆能绕轴旋转，用于支撑；第二连杆为支架转杆，支架转杆一端能绕轴旋转，一端能绕轴俯仰运动；第三连杆为重力平衡杆，重力平衡杆能绕轴旋转，内部设置有弹簧机构。进一步地，阻尼支架由底座、多节连杆机构和转接件依次连接组成，多节连杆机构由第一连杆、第二连杆、第三连杆自由组合连接组成。进一步地，复位机器人本体还包括支撑机构和牵引机构，支撑机构设置于复位机器人本体的上表面一端，牵引机构设置于复位机器人本体的上表面中间。进一步地，复位机器人本体上表面沿长边设置有滑轨，牵引机构能沿滑轨运动。进一步地，支撑机构的支撑面与牵引机构的托举面在同一水平面高度。进一步地，阻尼支架的底座设置在支撑机构的上表面靠后侧。进一步地，X光机为便携式C型X光机。本专利技术的有益效果在于：通过在骨科复位机的基础上，增加一个X光机，且用阻尼支架做支撑，实现可随时查看手术中或手术后牵引复位的情况的有益效果，拍摄X光片方便、操作简单。附图说明图1、2为根据本专利技术一个实施例的原理图。图3为根据本专利技术一个实施例的阻尼支架结构示意图。附图中各数字标号所指代的部位名称如下：1-复位机器人本体；2-阻尼支架；3-X光机；11-支撑机构；12-牵引机构；21-底座；22-首端支架连杆；23-支架转杆；24-重力平衡杆；25-末端支架连杆；26-转接件。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本专利技术，而不构成对本专利技术的限制。一种骨科复位机器人，如图1、2所示，包括复位机器人本体1、阻尼支架2和X光机3，复位机器人本体1为轮式箱体结构，轮子上安装有轮子固定装置，便于移动和固定，在轮式箱体结构上表面设置有支撑机构11和牵引机构12，支撑机构11固定设置在轮式箱体结构上表面的一端，牵引机构12可移动的设置在轮式箱体结构的上表面的中间，轮式箱体结构的上表面沿长边设置有滑轨，用于牵引机构12在牵引复位手术中的移动；支撑机构11用于支撑患者的手臂或腿，牵引机构12用于牵引夹持患者的手臂或腿，为保持水平，支撑机构11的支撑面与牵引机构12的托举面在同一水平高度，使轮式箱体结构的上表面与患者的手臂或腿之间留有一定距离。如图3所示，阻尼支架2包括底座21、转接件26和多节连杆机构，底座21设置在支撑机构11的上表面，且靠近后侧，为防止发生干涉；转接件26与X光机3连接，多节连杆机构包括第一连杆、第二连杆和第三连杆，第一连杆为支架连杆，支架连杆能绕轴旋转，用于支撑；第二连杆为支架转杆23，支架转杆23一端能绕轴旋转，一端能绕轴俯仰运动；第三连杆为重力平衡杆24，重力平衡杆24能绕轴旋转，内部设置有弹簧机构，用于平衡重力；阻尼支架2由底座21、多节连杆机构和转接件26依次连接组成，多节连杆机构由第一连杆、第二连杆、第三连杆自由组合连接组成。本专利技术的一种实施例中，多节连杆机构包括2个第一连杆，1个第二连杆和1个第三连杆，第一连杆为支架连杆，第二连杆为支架转杆23，第三连杆为重力平衡杆24，2个第一连杆分别为首端支架连杆22和末端支架连杆25，阻尼支架2具体结构为，底座21固定在骨科复位机器人本体11上；首端支架连杆22套装在底座21上，且可以以底座21为轴进行旋转运动；支架转杆23连接在首端支架连杆22上，可以以竖直轴为轴心转动；重力平衡杆24连接在支架转杆23上，可以以水平轴为轴心进行转动，且内部含有弹簧机构，用于平衡X光机3的重力；末端支架连杆25连接在重力平衡杆24末端，依靠重力平衡杆24和末端支架连杆25的共同作用，可以保证X光机3始终处于水平状态；转接件26连接在末端支架连杆25上，且可以以竖直轴为轴心旋转。本专利技术的另一实施例中，多节连杆机构包括1个第一连杆，1个第二连杆和1个第三连杆，第一连杆为支架连杆，第二连杆为支架转杆23，第三连杆为重力平衡杆24；阻尼支架2具体结构为，底座21固定在骨科复位机器人本体11上；支架转杆23连接在底座21上，可以以竖直轴为轴心转动；重力平衡杆24连接在支架转杆23上，可以以水平轴为轴心进行转动，且内部含有弹簧机构，用于平衡X光机3的重力；支架连杆连接在重力平衡杆24末端，依靠重力平衡杆24和支架连杆的共同作用，可以保证X光机3始终处于水平状态；转接件26连接在支架连杆上，且可以以竖直轴为轴心旋转。阻尼支架2的各个转动副上均含有一定的阻尼，需要提供一定的旋转扭矩才能使其转动，所以阻尼支架2可以停留在任意需要拍摄X光片的姿态。另外，阻尼支架2还可以满足两侧手臂或腿的复位手术的X光拍摄需求，当目标为另一侧手臂或腿时，阻尼支架2可以旋转到对称的位置，主要调整的夹角为底座21与首端支架连杆22的夹角、首端支架连杆22与支架转杆23的夹角以及末端支架连杆25与转接件26之间的夹角。阻尼支架2的作用是使得X光机3可以固定在任意指定位置拍摄X光片。由于阻尼支架2包含多个可自由旋转和俯仰运动的连杆，所以阻尼支架2有多个可调整姿态的自由度，使得X光机3可以在骨科复位机器人本体11上方空间内，以手臂或腿为圆心，完成90°～180°的旋转角度，不与人体、机体发生干涉。X光机3为便携式C型X光机，便携式C型X光机分为上、下部和连接部，连接部的两端连接上、下部，形状呈C型，阻尼支架2与便携式C型X光机的连接部连接；在拍摄X光片时，便携式C型X光机的下部伸入复位机器人本体1的上表面与患者手臂或腿之间的缝隙，不与人体或机体放生接触，患者的手臂或腿放置在便携式C型X光机的上、下部之间。便携式C型X光机3还可以包含有一种远程操作方案，可以远程操作其拍摄X光片且同步显示，以免医护人员的辐射。以上所述本专利技术的具体实施方式，并不构成对本专利技术保护范围的限定。任何根据本专利技术的技术构思所作出本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种骨科复位机器人，其特征在于，包括复位机器人本体、阻尼支架和X光机，所述复位机器人本体为轮式箱体结构，所述阻尼支架包括底座、转接件和多节连杆机构，所述底座与所述复位机器人本体连接，所述转接件与所述X光机连接，所述X光机用于拍摄X光片，所述多节连杆机构包括第一连杆、第二连杆和第三连杆。

【技术特征摘要】
1.一种骨科复位机器人，其特征在于，包括复位机器人本体、阻尼支架和X光机，所述复位机器人本体为轮式箱体结构，所述阻尼支架包括底座、转接件和多节连杆机构，所述底座与所述复位机器人本体连接，所述转接件与所述X光机连接，所述X光机用于拍摄X光片，所述多节连杆机构包括第一连杆、第二连杆和第三连杆。2.如权利要求1所述机器人，其特征在于，所述第一连杆为支架连杆，所述支架连杆能绕轴旋转，用于支撑；所述第二连杆为支架转杆，所述支架转杆一端能绕轴旋转，一端能绕轴俯仰运动；所述第三连杆为重力平衡杆，所述重力平衡杆能绕轴旋转，内部设置有弹簧机构。3.如权利要求2所述机器人，其特征在于，所述阻尼支架由所述底座、所述多节连杆机构和所述转接件依次连接组成，所述多...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈晓超，王翔宇，杨奇峰，何书龙，吴琼，高与聪，姚承博，
申请(专利权)人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司，中国科学院控股有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁,21