用于在两条交叉的道路的区域中控制车辆的外后视镜替代系统的方法和系统以及具有这种系统的外后视镜替代系统技术方案

本发明专利技术涉及一种用于在两条交叉的道路(S1、S2)的区域中控制车辆(F)的外后视镜替代系统(100)的方法，在其中车辆(F)在第一道路(S1)上运动，其中，确定第二道路(S2)的坡度，并且根据第二道路(S2)的确定的坡度确定视角范围，其中，根据取决于第二道路(S2)的确定的坡度确定的视角范围调节外后视镜替代系统(100)的至少一个摄像机(10)。

A method and system for controlling the outer rearview mirror alternative system of vehicles in two cross roads area, and an external rearview mirror alternative system with such a system are also presented.

The invention relates to a method for the intersection of the two road (S1, S2) vehicle control area (F) of the rearview mirror replacement system (100) method, in which the vehicle (F) in the first road (S1) on the second movement, determine the road slope, and (S2) according to the second road (S2) angle range is defined according to the slope of which depends on the second road (S2) to determine the slope determined by angle range adjustment rearview mirror replacement system (100) at least one camera (10).

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于在两条交叉的道路的区域中控制车辆的外后视镜替代系统的方法和系统以及具有这种系统的外后视镜替代系统
本专利技术涉及一种用于在两条交叉的道路的区域中控制车辆的外后视镜替代系统的方法，在其中，车辆在第一道路上运动。本专利技术还涉及一种用于在两条交叉的道路的区域中控制车辆的外后视镜替代系统的系统，其中，车辆在第一道路上运动。此外，本专利技术涉及一种用于车辆的外后视镜替代系统。
技术介绍
已知的是，在车辆、尤其商用车(例如货车)中，外后视镜至少部分地通过一个或多个摄像机和一个或多个布置在车辆的内部空间中的显示装置(例如屏幕或显示器，其示出摄像机的尤其呈视频图像的形式的图像)替代，以便尤其在车辆的空气阻力方面改善车辆的空气动力学。这种外后视镜替代系统例如在文献DE19951376A1、DE102011010624A1和DE102013001835A1中进行了说明。在具有支持摄像机的外后视镜替代系统的车辆中，在显示装置上示出由摄像机探测的在车辆后方和旁边的交通情况的确定的区域。该区域如此调节，即，车辆的驾驶员清楚看到后方的情况，类似于惯常地通过常规的后视镜或外后视镜看到的那样。如果车辆靠近交叉路口，例如开到主要道路、尤其大街上，驾驶员必须能清楚看到将在上面行驶的道路。由文献DE102011010624A1已知一种方法，在其中外后视镜替代系统的镜面区域在车辆的侧面扩展，以便例如将死角区域最小化。然而，一些道路(例如两条街道、一条街道和一条自行车道或人行道、或一条街道和一条用于轨道车辆的轨道)的交叉路口如此设计，即，两条彼此汇聚的交叉的道路具有差异明显的坡度。在这种情况下可能发生摄像机(其水平地，即，垂直于车辆的总轴线，指向)的区域没有最佳地取向或调节，以便识别出在其他可能有先行权的道路上的车辆、骑自行车的人或行人。在这种情况下，具有常规外后视镜的车辆的驾驶员例如通过向前弯曲来改变其头部位置，使得驾驶员可借助于外后视镜很好地看清交叉的道路。在基于摄像机的外后视镜替代系统中这种头部位置的改变不起作用，因为外后视镜替代系统的显示装置仍然显示出街道的相同的截段。
技术实现思路
在该背景下，本专利技术提出了一种根据权利要求1的用于在两条交叉的道路的区域中控制车辆的外后视镜替代系统的方法。通过本专利技术还提出了一种根据权利要求12的用于在两条交叉的道路的区域中控制车辆的外后视镜替代系统的系统以及一种根据权利要求14的具有这种系统的外后视镜替代系统。在从属权利要求中说明了本专利技术的适宜的设计方案和有利的改进方案。根据本专利技术的方法的特征在于，确定第二道路的坡度，并且根据确定的第二道路的坡度确定视角范围，其中，根据取决于确定的第二道路的坡度确定的视角范围调节外后视镜替代系统的至少一个摄像机。因此，根据本专利技术的方法涉及这样的道路的坡度，车辆恰好没有在该道路上并且车辆将有可能在该道路上行驶，在其中通过确定该第二道路的坡度调整外后视镜替代系统的一个或多个摄像机的视角范围。此时，在通过交叉路口期间可调节或改变外后视镜替代系统的一个或多个摄像机的视角范围，使得一个或多个摄像机可最佳地探测该第二道路。因此，在该方法中，不仅调节外后视镜替代系统的摄像机，使得可看到车辆恰好在上面的第一道路，而且附加地根据通过确定的第二道路的坡度确定的视角范围调节外后视镜替代系统的该相同的摄像机或另一摄像机，以便同样可看到第二道路，车辆将有可能在该第二道路上行驶，或者行人、骑自行车的人和/或轨道车辆在该第二道路上运动。无法通过外后视镜替代系统完全探测在第二道路上的交通或交通参与者，并且由此忽视在第二道路上的其他的交替参与者或障碍的风险，可由此明显得到降低。为了调节摄像机，使得可很好地看清车辆在当前的时刻所处的或在上面行驶的第一道路，可优选地规定：确定车辆的倾斜角度。车辆的倾斜基本上相应于沿着车辆的纵轴线的视角。由此可参考指向纵轴线的摄像机的当前的位置确定指向第二道路的摄像机的相对的调节角度。车辆的倾斜的确定例如可借助3D-Giro数据进行。替代地或附加地，可确定第一道路的坡度。然后，除了通过第二道路的坡度确定的视角范围之外，可根据第一道路的确定的坡度确定另一视角范围。优选地规定，外后视镜替代系统在车辆的每一车辆侧部具有第一摄像机和第二摄像机，其中，根据借助于第一道路的坡度确定的视角范围调节第一摄像机，并且根据借助于第二道路的坡度确定的视角范围调节第二摄像机。因此，车辆侧部的两个摄像机可彼此独立地进行调节。然后可通过第一摄像机可显示出第一道路，车辆当前时刻在第一道路上运动，并且通过第二摄像机可显示出第二道路，其与第一道路交叉，并且车辆可能在稍后的时刻在该第二道路上运动。然后，各摄像机的图像可在位于车辆的内部空间中的显示装置上显示出来。但同样可行的是，车辆的每一车辆侧部相应布置有仅仅一个摄像机。此时，该一个摄像机的摄像机调节例如可如此进行，即，摄像机至少部分地覆盖两个视角范围。但还可规定，摄像机交替地调节到借助于第一道路的坡度确定的视角范围和借助于第二道路的坡度确定的视角范围上，使得在车辆的内部空间中的显示装置上可示出两个视角范围的图像。优选地，第一道路的坡度和/或第二道路的坡度通过车辆的当前的位置的数据(即，车辆在当前时刻的位置)和环境地图的数据来确定。车辆的当前的位置的数据例如可借助于车辆传感器单元来确定。此外，同样可行的是，车辆的当前的位置的数据和/或环境地图的数据借助于导航单元来确定。导航单元可如此构造，即，其可借助于GPS传感器数据确定车辆的当前位置，并且利用地图数据、尤其环境地图数据的信息，导航单元可确定道路上的最大可能的路段。导航单元可通过GPS传感器系统获得数据以及例如通过通常在车辆中存在的CAN总线获得车辆数据。导航单元可由现有的地图数据确定车辆在当前的时刻在上面运动的第一道路的坡度以及毗邻的、尤其是交叉的道路的坡度。道路的坡度数据还被称为电子水平线，它的值通常以25至50m的间距来计算并且可覆盖约5至6km的范围。为了确定第一道路的坡度和/或第二道路的坡度，有利的是，对沿着第一道路和/或第二道路的限定的路段的多个坡度值取平均值。在确定坡度时，可在确定的路段上，例如在两条道路的交叉路口前的最后的500m，对坡度值取平均值，以便获得用于调节摄像机的改善的坡度值。为了确定坡度而要考虑的路段的长度可取决于不同的参数。一参数例如可为第一道路以及第二道路的道路类型，其中，在此还可考虑，具有不同的道路类型。道路类型例如意指城内的道路(尤其街道)或城外的道路(尤其街道，例如快车道)，其中，城内的道路具有与城外的道路不同的道路类型。如果道路是快车道，车辆可在上面以很高的速度行驶，有意义的是，观察较长的路段，因为车辆每秒经过更大的距离。车辆在道路上可行驶得越快，在确定坡度时应考虑的路段应越长。另一参数可为在第一道路和/或第二道路上存在的速度限制。此外，参数可为在车辆之间的速度差。此外，参数可为由通过很多车辆的测量取中间值的速度。如果没有路段用于确定第一道路的坡度和/或第二道路的坡度，还可在相应的道路的仅仅一个点或位置处确定第一道路的坡度和/或第二道路的坡度。此外，在确定借助于第一道路的坡度确定的视角范围和/或借助于第二道路的坡度确定的视角范围时，可同时探测第一道路的弯道走向和/或本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于在两条交叉的道路(S1、S2)的区域中控制车辆(F)的外后视镜替代系统(100)的方法，在其中所述车辆(F)在第一道路(S1)上运动，其中，确定第二道路(S2)的坡度，并且根据所述第二道路(S2)的确定的坡度确定视角范围，其中，根据取决于所述第二道路(S2)的确定的坡度确定的视角范围调节所述外后视镜替代系统(100)的至少一个摄像机(10)。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.04.30 DE 102015207974.01.一种用于在两条交叉的道路(S1、S2)的区域中控制车辆(F)的外后视镜替代系统(100)的方法，在其中所述车辆(F)在第一道路(S1)上运动，其中，确定第二道路(S2)的坡度，并且根据所述第二道路(S2)的确定的坡度确定视角范围，其中，根据取决于所述第二道路(S2)的确定的坡度确定的视角范围调节所述外后视镜替代系统(100)的至少一个摄像机(10)。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述车辆(F)的倾斜角度。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，确定所述第一道路(S1)的坡度。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述第一道路(S1)的确定的坡度确定另一视角范围。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述外后视镜替代系统(100)在所述车辆(F)的每一车辆侧部具有第一摄像机(10)和第二摄像机(10)，其中，所述第一摄像机(10)根据借助于所述第一道路(S1)的坡度确定的视角范围调节，并且所述第二摄像机(10)根据借助于所述第二道路(S2)的坡度确定的视角范围调节。6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，利用所述车辆(F)的当前的位置的数据并且利用环境地图的数据确定所述第一道路(S1)的坡度和/或所述第二道路(S2)的坡度。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，借助于车辆传感器单元(12)确定所述车辆(F)的当前的位置的数据。8.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，借助于导航单元(11)确定所述车辆(F)的当前的位置的数据和/或所述环境地图的数据。9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其特征在于，为了确定所述第一道路(S1)...

【专利技术属性】
技术研发人员：R·普伦泽尔，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE