一种导板转移桁架机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种导板转移桁架机器人，包括支架和设置在支架上的转移组件，所述支架包括桁架和支撑架，所述吸盘组件包括升降气缸和真空吸盘，所述安装板的一侧设有用于检测导板上的铆接孔的位置的检测组件，所述安装板的下侧面与真空吸盘之间还固定有用于调整真空吸盘水平位置的调整组件。本实用新型专利技术的导板转移桁架机器人，通过支架和转移组件的配合作用，就可以有效的实现将导板从一条流水线上转移到另外一条流水线上了，而通过检测组件和调整组件的设置，便可以有效的实现检测出导板的铆接孔是否处于指定位置，并对其位置进行调整了，很好的为下次工序做出准备。

A guide plate transfer truss robot

The utility model discloses a plate truss transfer robot, including transfer assembly bracket and arranged on the bracket, the bracket comprises a truss and a support frame, wherein the chuck assembly includes a lifting cylinder and a vacuum chuck, one side of the mounting plate is provided with a rivet hole detection test kit on the guide plate position, between under the vacuum suction side and the mounting plate is fixed for adjusting components adjust the horizontal position of the vacuum chuck. The utility model plate transfer truss robot, with the role of support and transfer components, it can effectively realize the guide from a line transfer to another line, and by detecting components and adjusting component settings, can effectively realize the detection of the rivet hole plate is in a specified the position, and the position is adjusted, good for the next step to make preparations.

【技术实现步骤摘要】
一种导板转移桁架机器人
本技术涉及一种机器人，更具体的说是涉及一种导板转移桁架机器人。
技术介绍
在链锯导板生产的过程中，经常会出现某些步骤需要人手工的去完成，某些步骤需要机器自动的去完成，因而经常就会出现需要对导板进行转移的动作，将导板从人工生产的流水线转移到自动化设备生产的流水线内，以实现导板生产过程中，将导板的人工工序转移到自动化工序的效果。而现有技术中采用导板转移的方式是通过人手工来进行转移的，由于后期的导板自动化工序的过程中，需要利用夹具将导板夹住以实现导板可以进行一个自动化操作的效果，现有的夹具结构是通过两个立柱，在导板放上去的时候，利用两根立柱穿过导板上的铆接孔来实现一个定位的效果，因而在人工转移的过程中，经常性会出现人手没有将导板很好的固定到夹具上，立柱没有很好的插入达到导板上的铆接孔，导致后续自动化工序难以进行的问题，同时采用人工的方式，一方面导板质量较重，人工在抬的过程中会显得比较吃力，一个人一天所能够转移的导板量不高，大大的降低了导板的生产效率，另一方面，人工转移的速度较慢，使得后续的自动化设备需要等待较长时间，如此便会导致导板的生产效率低下，同时由于设备的长时间待机，造成对现有能源的浪费。
技术实现思路
针对现有技术存在的不足，本技术的目的在于提供一种能够提升导板生产效率、减少能源的浪费的导板转移桁架机器人。为实现上述目的，本技术提供了如下技术方案：一种导板转移桁架机器人，包括支架和设置在支架上的转移组件，所述支架包括桁架和支撑架，所述支撑架一端与地面相固定，另一端与桁架的一端固定连接，构成一个L型结构，所述桁架的一端延伸至人工生产流水线的上方，另一端延伸至自动化设备生产流水线上方，所述桁架的下方固定连接有沿桁架的长度方向延伸的导轨，所述导轨上可滑移的连接有滑块，所述滑块的下方固定连接有用于吸住导板的吸盘组件，所述吸盘组件包括升降气缸和真空吸盘，所述升降气缸的缸体通过连接板与滑块固定连接，所述升降气缸的推动杆背向其缸体的一端固定连接有安装板，所述真空吸盘固定在安装板的下侧面上，所述安装板的一侧设有用于检测导板上的铆接孔的位置的检测组件，所述安装板的下侧面与真空吸盘之间还固定有用于调整真空吸盘水平位置的调整组件，所述检测组件与调整组件相互通信连接，用于驱动调整组件调整真空吸盘水平位置，进而调整导板的铆接孔的水平位置，当转移导板时，滑块带动吸盘组件移动到导板的上方，升降气缸降下真空吸盘吸住导板，并向上升起拉起导板，滑块带动吸盘组件移动到夹具上方，升降气缸降下真空吸盘放开导板，将导板放置到夹具上，其中，在滑块带动吸盘组件朝向夹具上方运动的过程中，检测组件检测导板上的铆接孔的位置是否与夹具上的立柱位置相对应，并发送信号至调整组件，调整组件将铆接孔的位置调整至于夹具上的立柱的位置相对应。作为本技术的进一步改进，所述真空吸盘包括旋转气缸、吸盘座和两个吸盘体，所述旋转气缸的缸体与安装板的下侧面固定连接，所述吸盘座呈长条状，其上侧面固定在旋转气缸的转轴上，所述两个吸盘体分别固定在吸盘座的两端，所述吸盘座上开设有两个腰型孔，两个腰型孔的一端分别延伸至吸盘座的两端，所述吸盘体包括盘面和连接柱，所述盘面固定在连接柱的一端，所述连接柱背向盘面的一端的侧面上套接有上夹片和下夹片，所述上夹片与下夹片相互配合将吸盘座夹住，所述盘面中心的位置上开设有通孔，所述连接柱呈中空圆柱状结构，其侧面设有通气孔，所述通气孔通过连接柱与盘面上的通孔连通，还与外部真空设备耦接，所述吸盘座中心的位置上开设有键孔，所述吸盘座的上侧面固定有呈圆柱状的吸盘垫块，所述吸盘垫块与键孔键连接，其背向吸盘座的一端与旋转气缸的转轴同轴固定。作为本技术的进一步改进，所述旋转气缸的转轴与吸盘垫块之间还设有旋转限位机构，所述旋转限位机构包括限位条和旋转法兰，所述限位条固定在旋转气缸的缸体的下方，其两端均固定连接有接触开关，两个接触开关均与旋转气缸的缸体电连接，用于控制旋转气缸的旋转，所述旋转法兰同轴固定在旋转气缸的转轴的下端面上，所述旋转法兰的外侧面上固定连接有两个抵触杆，两个抵触杆沿旋转法兰的圆周边相间隔分布，两个抵触杆之间的夹角呈90度，当旋转气缸旋转，使得抵触杆旋转至与接触开关相抵触并触发接触开关时，旋转气缸停止旋转。作为本技术的进一步改进，所述检测组件包括分别固定在安装板相对两侧的两根L型检测杆，所述检测杆的一端与安装板的侧面固定连接，另一端均设有检测头，所述检测头竖直朝下，所述检测杆相对于检测头的一端开设有检测槽，所述检测头可滑移的嵌设在检测槽内，所述检测槽的槽底固定连接有上磁体，所述上磁体的下侧面上固定有上导电片，所述检测头的上端固定有下磁体，所述下磁体的上侧面上固定有下导电片，所述上磁体与下磁体磁性相同相互排斥，保持上导电片和下导电片处于相间隔状态，所述检测头在真空吸盘吸住导板时，与导板相抵触，上导电片和下导电片相互接触通电，发送信号至调整组件，调整组件调整导板的位置，当检测头滑入到导板上的铆接孔内时，上导电片和下导电片相互分离，两者之间断开，发送信号至调整组件，调整组件停止调整导板的位置。作为本技术的进一步改进，所述检测头包括头部和可旋转的嵌设在头部一端的顶珠，所述头部相对于顶珠的另一端伸入到检测槽内，所述下磁体和下导电片均固定在该端上。作为本技术的进一步改进，所述调整组件包括调整电机、调整座和调整气缸，所述调整气缸的缸体固定在安装板的下侧面上，所述调整电机的机身固定在调整气缸的推动杆上，所述调整座的上侧面与调整电机的转轴偏心连接，所述调整座的下侧面与旋转气缸的缸体固定连接，所述调整座的上侧面上开设有圆形的摆动槽，所述摆动槽内可旋转的设置有摆动轮，所述摆动轮的侧面与摆动槽的槽壁相贴合，所述摆动轮偏心固定到调整电机的转轴上，所述调整电机的机身的一侧设有摆动固定板，所述调整座的上侧面设有向上延伸的摆动固定杆，所述摆动固定板的下侧面开设有环形的摆动固定槽，所述摆动固定杆穿过摆动固定槽，沿摆动固定槽的孔沿滑移。本技术的有益效果，通过支撑架和桁架的设置，就可以有效的将整个桁架机器人固定在两条生产线之间了，而通过转移组件的设置便可以有效的实现两条生产线之间导板的转移，而在导板转移的过程中，首先利用升降气缸降下真空吸盘，利用真空吸盘吸住导板，然后再通过升降气缸将真空吸盘连着导板一起拉起，然后通过滑块在滑轨上的滑移作用，将拉起的导板从一条生产线运输到另一条生产线，然后通过升降气缸将导板从真空吸盘上放下，放置到另一条生产线，如此便可以有效的实现导板的快速转移，大大的提升了生产效率，减少能源的浪费，同时在升降气缸带着导板在转移的过程中，检测组件就会检测导板的位置是否在到达另一条生产线上的时候，其铆接孔是否与立柱相对设置，若检测出来相对，则调整组件不动作，保持原样，若检测出来不相对设置，调整组件就会通过调整真空吸盘的水平位置来实现调整导板的水平位置的效果，以实现在导板放下的时候，导板的铆接孔与立柱相对设置，可以实现快速有效的将导板准确快速放到夹具上，有效的避免导板放下以后无法进行后续工序的问题，导致设备停滞而使得现有能源被浪费的问题，而且还大大的提升了导板的生产效率。附图说明图1为本技术的导板转移桁架本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种导板转移桁架机器人，其特征在于：包括支架(1)和设置在支架(1)上的转移组件(2)，所述支架(1)包括桁架(11)和支撑架(12)，所述支撑架(12)一端与地面相固定，另一端与桁架(11)的一端固定连接，构成一个L型结构，所述桁架(11)的一端延伸至人工生产流水线的上方，另一端延伸至自动化设备生产流水线上方，所述桁架(11)的下方固定连接有沿桁架(11)的长度方向延伸的导轨(3)，所述导轨(3)上可滑移的连接有滑块(4)，所述滑块(4)的下方固定连接有用于吸住导板的吸盘组件(5)，所述吸盘组件(5)包括升降气缸(51)和真空吸盘(52)，所述升降气缸(51)的缸体通过连接板与滑块(4)固定连接，所述升降气缸(51)的推动杆背向其缸体的一端固定连接有安装板(511)，所述真空吸盘(52)固定在安装板(511)的下侧面上，所述安装板(511)的一侧设有用于检测导板上的铆接孔的位置的检测组件(6)，所述安装板(511)的下侧面与真空吸盘(52)之间还固定有用于调整真空吸盘(52)水平位置的调整组件(7)，所述检测组件(6)与调整组件(7)相互通信连接，用于驱动调整组件(7)调整真空吸盘(52)水平位置，进而调整导板的铆接孔的水平位置，当转移导板时，滑块(4)带动吸盘组件(5)移动到导板的上方，升降气缸(51)降下真空吸盘(52)吸住导板，并向上升起拉起导板，滑块(4)带动吸盘组件(5)移动到夹具上方，升降气缸(51)降下真空吸盘(52)放开导板，将导板放置到夹具上，其中，在滑块(4)带动吸盘组件(5)朝向夹具上方运动的过程中，检测组件(6)检测导板上的铆接孔的位置是否与夹具上的立柱位置相对应，并发送信号至调整组件(7)，调整组件(7)将铆接孔的位置调整至于夹具上的立柱的位置相对应。...

【技术特征摘要】
1.一种导板转移桁架机器人，其特征在于：包括支架(1)和设置在支架(1)上的转移组件(2)，所述支架(1)包括桁架(11)和支撑架(12)，所述支撑架(12)一端与地面相固定，另一端与桁架(11)的一端固定连接，构成一个L型结构，所述桁架(11)的一端延伸至人工生产流水线的上方，另一端延伸至自动化设备生产流水线上方，所述桁架(11)的下方固定连接有沿桁架(11)的长度方向延伸的导轨(3)，所述导轨(3)上可滑移的连接有滑块(4)，所述滑块(4)的下方固定连接有用于吸住导板的吸盘组件(5)，所述吸盘组件(5)包括升降气缸(51)和真空吸盘(52)，所述升降气缸(51)的缸体通过连接板与滑块(4)固定连接，所述升降气缸(51)的推动杆背向其缸体的一端固定连接有安装板(511)，所述真空吸盘(52)固定在安装板(511)的下侧面上，所述安装板(511)的一侧设有用于检测导板上的铆接孔的位置的检测组件(6)，所述安装板(511)的下侧面与真空吸盘(52)之间还固定有用于调整真空吸盘(52)水平位置的调整组件(7)，所述检测组件(6)与调整组件(7)相互通信连接，用于驱动调整组件(7)调整真空吸盘(52)水平位置，进而调整导板的铆接孔的水平位置，当转移导板时，滑块(4)带动吸盘组件(5)移动到导板的上方，升降气缸(51)降下真空吸盘(52)吸住导板，并向上升起拉起导板，滑块(4)带动吸盘组件(5)移动到夹具上方，升降气缸(51)降下真空吸盘(52)放开导板，将导板放置到夹具上，其中，在滑块(4)带动吸盘组件(5)朝向夹具上方运动的过程中，检测组件(6)检测导板上的铆接孔的位置是否与夹具上的立柱位置相对应，并发送信号至调整组件(7)，调整组件(7)将铆接孔的位置调整至于夹具上的立柱的位置相对应。2.根据权利要求1所述的导板转移桁架机器人，其特征在于：所述真空吸盘(52)包括旋转气缸(521)、吸盘座(522)和两个吸盘体(523)，所述旋转气缸(521)的缸体与安装板(511)的下侧面固定连接，所述吸盘座(522)呈长条状，其上侧面固定在旋转气缸(521)的转轴上，所述两个吸盘体(523)分别固定在吸盘座(522)的两端，所述吸盘座(522)上开设有两个腰型孔，两个腰型孔的一端分别延伸至吸盘座(522)的两端，所述吸盘体(523)包括盘面(5231)和连接柱(5235)，所述盘面(5231)固定在连接柱(5235)的一端，所述连接柱(5235)背向盘面(5231)的一端的侧面上套接有上夹片(5232)和下夹片(5233)，所述上夹片(5232)与下夹片(5233)相互配合将吸盘座(522)夹住，所述盘面(5231)中心的位置上开设有通孔，所述连接柱(5235)呈中空圆柱状结构，其侧面设有通气孔(5234)，所述通气孔(5234)通过连接柱(5235)与盘面(5231)上的通孔连通，还与外部真空设备耦接，所述吸盘座(522)中心的位置上开设有键孔，所述吸盘座(522)的上侧面固定有呈圆柱状的吸盘垫块(524)，所述吸盘垫块(524)与键孔键连接，其背向吸盘座(522)的一端与旋转气缸(521)的转轴同轴固定。3.根据权利要求2所述的导板转移桁架机器人，其特征在于：所述旋转气缸(521)的转轴与吸盘垫块(524)之间还设有旋转限...

【专利技术属性】
技术研发人员：潘浩雷，俞兴，洪灵，程旗凯，陈源通，陈卸件，王京，余晓春，朱振，张庆权，
申请(专利权)人：浙江硕和机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江,33