用于拾取工件的取放头及方法技术

本发明专利技术涉及用于拾取工件的取放头及方法。更具体的，本发明专利技术揭示一种取放头，其用于从至少一个第一位置拾取多个工件并将所述多个工件放置于至少一个第二位置处。取放头展现多个吸嘴，其中每一吸嘴经配置以通过真空作用接合所述工件中的一者。至少一个吸嘴具有个别真空供应设备且至少两个另外吸嘴具有共享真空供应设备。本发明专利技术还揭示一种对应方法，所述方法包含以下步骤：用相应吸嘴接近所述多个工件中的至少一者且接着开始在每一相应吸嘴处产生真空。至少一个吸嘴处真空的所述产生是通过个别真空供应设备来实现，且至少两个另外吸嘴处真空的产生是通过所述至少两个另外吸嘴的共享真空供应设备来实现。

The drawing head and method used to pick up the workpiece

The invention relates to a drawing head and method for picking up a workpiece. More specifically, the invention discloses a placement head for picking up multiple pieces from at least one first position and placing the plurality of workpieces in at least one second position. Take head show a plurality of suction nozzles, wherein each of the nozzles are configured to engage the workpiece through the action of vacuum in a. At least one suction nozzle has an individual vacuum supply device and at least two other suction nozzles have a shared vacuum supply device. The invention also discloses a corresponding method. The method comprises the following steps: using the corresponding suction nozzle to close to at least one of the plurality of workpieces, and then starting to generate vacuum at each corresponding suction nozzle. The production of at least one suction port is achieved by individual vacuum supply devices, and at least two other vacuum generation at suction ports is achieved through the shared vacuum supply equipment of at least two other mouths.

【技术实现步骤摘要】
用于拾取工件的取放头及方法本申请是专利技术名称为“用于拾取工件的取放头及方法”，申请号为201480002090.6，申请日为2014年11月10日的专利技术专利申请的分案申请。相关申请案的交叉参考本专利申请案主张2013年11月26日申请的以引用方式并入本文中的第61/909,184号美国临时专利申请案的优先权。
本专利技术涉及一种用于从一个位置拾取工件并将其放置于不同位置处的取放头以及对应方法。更具体来说，本专利技术涉及一种取放头及对应方法，其中工件的拾取是通过真空作用。
技术介绍
产品的制造或一些设备的组装通常涉及对工件(例如待组装组件)的处置。特定来说，这些工件在其经历制造过程时，需在不同位置(如组装站、检验站、封装站或运送装置)之间运送。在现代自动或半自动制造中，通常由机器人完成此工件处置。可并行处置大量组件。例如，通常在模制矩阵载体(例如，JEDEC托盘)中运送电子组件。电子组件定位于托盘的凹穴或格中。通常由取放机器人完成将组件放置到凹穴中或从凹穴拾取组件以将其转移到不同位置(即，用于检验或组装)。取放机器人通常包括一或若干个所谓的夹持器(或拾取器)，所述一或若干个所谓的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种取放头，其用于从至少一个第一位置运送多个工件到至少一个第二位置处，所述取放头包括：多个吸嘴，且每一吸嘴经配置以接触并接合所述多个工件中的一者；至少一个独立真空供应设备，其经配置以通过独立真空供应导管附接至所述多个吸嘴中的一者；以及共享真空供应设备，经配置以通过未附接到所述至少一个独立真空供应设备的共享真空供应导管而附接至所述多个吸嘴中的至少两个吸嘴，其中所述共享真空供应设备是单个真空泵。

【技术特征摘要】
2013.11.26 US 61/909,1841.一种取放头，其用于从至少一个第一位置运送多个工件到至少一个第二位置处，所述取放头包括：多个吸嘴，且每一吸嘴经配置以接触并接合所述多个工件中的一者；至少一个独立真空供应设备，其经配置以通过独立真空供应导管附接至所述多个吸嘴中的一者；以及共享真空供应设备，经配置以通过未附接到所述至少一个独立真空供应设备的共享真空供应导管而附接至所述多个吸嘴中的至少两个吸嘴，其中所述共享真空供应设备是单个真空泵。2.根据权利要求1所述的取放头，其进一步包括多个独立真空供应设备，其中：所述共享真空供应设备包含至少一个共享真空供应设备；所述多个吸嘴布置成行；在L个行中的每一吸嘴都连接至所述多个独立真空供应设备中的一者；在S个行中的每一行中的每一吸嘴都连接至与另外吸嘴行的另外共享真空供应设备分开的所述至少一个共享真空供应设备；以及所述数目L大于或等于1，且所述数目S大于或等于1。3.根据权利要求2所述的取放头，其中所述取放头能够相对于所述多个工件移动，且所述取放头上的所述吸嘴行的布置使得，当所述取放头以界定方向于所述多个工件上方移动时，具有个别真空供应设备的所述L个行紧随具有共享真空供应设备的所述S个行之后。4.根据权利要求1所述的取放头，其进一步包括多个独立真空供应设备，其中：所述共享真空供应设备包含至少一个共享真空供应设备；所述多个吸嘴布置成行；在L个行中的每一吸嘴都连接至所述多个独立真空供应设备中的一者；在S个行中的每一吸嘴都连接至所述S个行中的所有吸嘴所共有的所述至少一个共享真空供应设备；以及所述数目L大于或等于1，且其中所述数目S大于或等于1。5.根据权利要求4所述的取放头，其中所述取放头能够相对于所述多个工件移动，且所述取放头上的所述吸嘴行的布置使得，当所述取放头以界定方向于所述多个工件上方移动时，具有个别真空供应设备的所述L个行紧随具有共享真空供应设备的所述S个行之后。6.根据权利要求1所述的取放头，其进一步包括多个独立真空供应设备，其中：所述共享真空供应设备包含至少一个共享真空供应设备；所述多个吸嘴布置成行；以及每一行中的至少一个吸嘴连接至所述多个个别真空供应设备中的一者，且所述相应行的所有另外吸嘴都连接至所述至少一个共享真空供应设备。7.根据权利要求1所述的取放头，其中所述共享真空供应设备包含至少一个共享真空供应设备，所述取放头进一步包括多个真空传感器，所述真空传感器经配置以指示是否施加足够的力于所述多个工件，其中所述至少一个独立真空供应设备中的每一者和所述至少一个共享真空供应设备具有一个真空传感器。8.根据权利要求1所述的取放头，其中所述多个吸嘴定位于安装到所述取放头的主体的至少一个吸嘴载体上，且其中所述取放头经配置以使得所述吸嘴载体能够与具有不同数目的吸嘴的另一个吸嘴载体互换，此互换无需变更所述取放头的所述主体内的所述真空供应设备。9.根据权利要求1所述的取放头，其中所述多个工件为电子组件。10.根据权利要求1所述的取放头，其中，所述多个工件被从至少一个托盘处拾取，并被放置于处理站处及/或所述多个工件被从处理站处拾取并被放置到所述至少一个托盘上。11.一种取放头，其用于从至少一个第一位置运送多个工件到至少一个第二位置处，所述取放头包括：多个吸嘴，且每一吸嘴经配置以接触并接合所述多个工件中的一者，所述多个吸嘴布置成行且具有至少第一行与第二行；多个独立真空供应设备，其每一者经配置以通过独立真空供应导管附接至所述第一行中的所述多个吸嘴的每一吸嘴；共享真空供应设备，其经配置以通过共享真空供应导管附接至所述吸嘴的所述第二行；多个真空传感器，其经配置以指示是否施加足够的力于所述多个工件，其中：所述共享真空供应设备与所述多个独立真空供应设备中的每一者具有真空传感器；以及所述共享真空供应设备是单个真空泵。12.一种取放装置，其包括：取放头，其能够通过操作所述取放装置而移动，所述取放头具有多个吸嘴，每个吸嘴经配置以通过真空作用接触并接合多个工件中的一者，其中：所述多个吸嘴中的至少一个吸嘴具有个别真空供应设备和独立真空供应导管，且所述多个吸嘴中的至少另外两个吸嘴具有共享真空供应设备与共享真空供应导管；以及所述共享真空供应设备是单个真空泵。13.一种用多个吸嘴通过真空作用拾取多个工件以将所述工件放置于不同位置处的方法，所述方法包括以下步骤：用所述多个吸嘴的单个相应吸嘴接近包含在所述多个工件中的每一相应单个工件；在每一相应吸嘴处产生真空；以及用所述每一相应吸嘴拾取每一相应单个工件，其中在每一相应吸嘴处产生真空的步骤是通过所述多个吸嘴中的所述至少一者的个别真空供应设备而在所述多个吸嘴中的至少一者中实现以及通过所述至少两个另外吸嘴的共享真空供应设备而在所述多个吸嘴中的至少两个另外吸嘴处实现。14.根据权利要求13所述的方法，其中无法由具有所述共享真空供应设备的所述至少两个另外吸嘴中的一者拾取的工件随后被具有所述个别真空供应设备的所述多个吸嘴中的至少一者中的一个拾取。15.根据权利要求13所述的方法，其中在每一相应吸嘴处产生真空的步骤由提供给每一真空供应设备的真空传感器监测，且如果在所述真空供应设备的一者中无法实现通过连接到所述真空供应设备的所述吸嘴足以接合工件的真空，那么触发错误信号。16.根据权利要求13所述的方法，其中所述多个吸嘴布置成行，L个行中的所述吸嘴各自具有相应个别真空供应设备，所述数目L大于或等于1，且剩余S个行中的所述吸嘴具有所述S个行中的所有所述吸嘴所共有的共享真空供应设备，所述数目S大于或等于1，所述方法包含以下步骤：a)尝试用所述吸嘴中的每一者拾取相应工件；b)将所拾取的工件放置于不同位置处；及c)用具有所述相应个别真空供应设备的吸嘴拾取在步骤a)中无法由具有所述共享真空供应设备的吸嘴拾取的工件。17.根据权利要求13所述的方法，其中所述多个吸嘴布置成行，L个行中的所述吸嘴各自具有个别真空供应设备，所述数目L大于或等于1，且剩余S个行中的每一行中的所述吸嘴具有与任何不同吸嘴行的所述真空供应设备分开的共享真空供应设备，所述数目S大于或等于1，所述方法包括以下步骤：a)尝试用所述吸嘴中的每一者拾取相应工件；b)将所拾取的工件放置于不同位置处；以及c)用具有所述个别真空供应设备的吸嘴拾取在步骤a)中无法由具有所述共享真空供应设备的吸嘴拾取的工件。18.根据权利要求13所述的方法，其中所述多个吸嘴布置成行，每行中的L个吸嘴各自具有个别真空供应设备，且每一行中的剩余S个吸嘴具有与这S个吸嘴共同的但与任何不同吸嘴行中的所述真空供应设备分开的真空供应设备，所述数目L大于或等于1，所述数目S大于或等于1，所述方法包括以下步骤：a)尝试用所述吸嘴中的每一者拾取相应工件；b)将所拾取的工件放置于不同位置处；以及c)用具有所述个别真空供应设备的吸嘴拾取在步骤a)中无法由具有所述共享真空供应设备的吸嘴拾取的工件。19.一种用多个吸嘴通过真空作用拾取多个工件以将所述工件放置于不同位置处的方法，其中所述多个工件及所述多个吸嘴布置成相应行，每一第一行吸嘴的所述吸嘴具有个别真空供应设备，剩余至少一个第二行吸嘴的所述吸嘴具有共享真空供应设备，所述方法包括如下步骤：a)通过所述吸嘴与所述工件之间的相对移动，将...

【专利技术属性】
技术研发人员：卡尔·特鲁叶恩斯，
申请(专利权)人：科磊股份有限公司，
类型：发明
国别省市：美国,US