一种能智能避障的纯重力驱动环保小车制造技术

本实用新型专利技术公开了一种能智能避障的纯重力驱动环保小车。包括驱动机构、传动机构和智能转向机构；在底板的中部安装有驱动机构，底板的后部安装有传动机构，底板前部安装有智能转向机构。本实用新型专利技术利用三个超声波传感器来检测赛道障碍情况，并依据检测结果信号，做出分析处理，自主选择适合的轨迹进行转向行进。由于小车采用了电路加传感器控制转向，省去传统机械转向机构，转向调节较传统手动的调节容易了很多，由于小车可自主检测避障，也提高了小车的赛道适应性，即障碍可随机分布，小车均能正常行驶，同时，使小车的加工制作成本降低；从而扩大了小车的使用范围。

A kind of pure gravity driven environmental protection car with intelligent obstacle avoidance

The utility model discloses a pure gravity driven environmental protection car which can avoid obstacle intelligently. The driving mechanism, the transmission mechanism and the intelligent steering mechanism are included. The driving mechanism is installed in the middle part of the bottom plate, and the transmission mechanism is installed at the rear part of the bottom plate, and the intelligent steering mechanism is installed at the front part of the bottom plate. The utility model utilizes three ultrasonic sensors to detect track obstacles, and analyzes and processes based on the detection result signals, and independently selects suitable trajectories for steering. Because the car used to control circuit and sensor, eliminating the traditional mechanical steering mechanism, steering adjustment than the traditional manual adjustment easier, because the car can detect autonomous obstacle avoidance, but also improve the car track adaptability, that obstacles are randomly distributed, the car can run normally, at the same time, make the car manufacturing cost reduction; to expand the scope of the use of the car.

【技术实现步骤摘要】
一种能智能避障的纯重力驱动环保小车
本技术涉及一种驱动小车，具体涉及通过单片机控制超声波检测的一种能智能避障的纯重力驱动环保小车。
技术介绍
在近年来全国大学生工程训练综合能力竞赛上，纯重力驱动的自行小车一直被选做大赛题目。2016年第五届全国大学生工程训练竞赛上，首次出现了需要电控的自主避障小车的命题。大赛要求小车保留重力势能驱动，并增加自主寻迹避障转向控制的功能。现有的纯重力驱动的自行小车，一般采用纯机械结构（曲柄摇杆机构、正弦机构、空间四杆机构等）来实现预定轨迹的运动，环境适应性较差，且机械转向机构的调节较为困难，结构复杂，成本较高。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种能智能避障的纯重力驱动环保小车，具有赛道障碍识别、轨迹判断及自主转向功能的纯重力驱动的环保小车。它解决了传统机械转向机构手动调节难的问题，且通过障碍检测识别自主避障大大的提高了小车的场地适应性。本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：本技术包括驱动机构、传动机构和智能转向机构；在底板的中部安装有驱动机构，底板的后部安装有传动机构，底板前部安装有智能转向机构。所述驱动机构包括：滑轮、牵引线、重锤、绕线轴套、轴承支架、三本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种能智能避障的纯重力驱动环保小车，其特征在于：包括驱动机构、传动机构和智能转向机构；在底板(20)的中部安装有驱动机构，底板(20)的后部安装有传动机构，底板(20)前部安装有智能转向机构；所述智能转向机构包括：电源(1)、单片机(2)，舵机(3)、舵机输出头(4)、前轮支架(24)、三个超声波传感器(5)、转向轮(6)、电路支架(21)、“Z”形舵机支架(22)、超声波支架(23)、前轮支架(24)和三个超声波盒(25)；超声波支架(23)安装在底板(20)前部，超声波支架(23)为开口半圆形板，沿开口直径方向的中心开有凹槽，舵机(3)安装于“Z”形舵机支架(22)上面，“Z”形舵机支架(...

【技术特征摘要】
1.一种能智能避障的纯重力驱动环保小车，其特征在于：包括驱动机构、传动机构和智能转向机构；在底板(20)的中部安装有驱动机构，底板(20)的后部安装有传动机构，底板(20)前部安装有智能转向机构；所述智能转向机构包括：电源(1)、单片机(2)，舵机(3)、舵机输出头(4)、前轮支架(24)、三个超声波传感器(5)、转向轮(6)、电路支架(21)、“Z”形舵机支架(22)、超声波支架(23)、前轮支架(24)和三个超声波盒(25)；超声波支架(23)安装在底板(20)前部，超声波支架(23)为开口半圆形板，沿开口直径方向的中心开有凹槽，舵机(3)安装于“Z”形舵机支架(22)上面，“Z”形舵机支架(22)上面嵌入超声波支架(23)凹槽中，“Z”形舵机支架(22)下面固定在所述底板(20)上，前轮支架(24)通过舵机输出头(4)和舵机(3)连接，转向轮(6)安装在前轮支架(24)内，电路支架(21)紧靠舵机支架(22)安装在底板(20)上，单片机(2)和电源(1)均放置在电路支架(21)上下方；三个超声波传感器(5)分别放置于各自超声波盒(25)内，三个超声波盒(25)分别安装于超声波支架(23)的前、左、右三个位置。2.根据权利要求1所述的一种能智能避障的纯重力驱动环保小车，其特征在于：所述驱动机构包括：滑轮(7)、牵引线(8...

【专利技术属性】
技术研发人员：聂从辉，杨金林，张皓星，张晓伟，竺志超，陈元斌，
申请(专利权)人：浙江理工大学，
类型：新型
国别省市：浙江,33