一种自控行走越障小车制造技术

本实用新型专利技术涉及一种越障自行小车的设计及制造技术领域，具体涉及一种自主循迹避障绕过环形赛道上交错设置的障碍物的小车，包括能量转换机构、驱动机构、转向及制动机构和电控系统。所述的能量转换机构是重块在支撑架内，通过线牵引绕在绕线轴上。所述的驱动机构是通过两级齿轮传动将重块下落能量传递给驱动轴，后轮为单轮驱动。所述的转向和刹车机构是转向舵机控制前轮，刹车舵机的摆臂抱死摩擦轮刹车。所述的电控系统包括稳压和传感器接口的主控PCB、STM32单片机的系统板、红外测距传感器、编码器和程序算法。所述小车结构简单，传动件少，成本低廉；可以实现对不同赛道环境的良好识别，适应不同赛道障碍的变化。

A self-control walking obstacle vehicle

The utility model relates to the technical field of design and manufacture of an obstacle to the car, in particular to bypass the obstacles avoidance circuit staggered on a self tracking car, including the energy conversion mechanism, driving mechanism, steering and braking mechanism and electric control system. The energy conversion mechanism is a heavy block in the support frame, which is traced through the wire on the winding shaft. The driving mechanism is to transfer the falling energy of the heavy block to the driving shaft through the two stage gear drive, and the rear wheel is a single wheel drive. The steering and braking mechanism is the steering gear control front wheel brake, steering wheel brake friction locking arm. The electronic control system includes the main control PCB of the voltage regulator and the sensor interface, the system board of the STM32 singlechip, the infrared range finder sensor, the encoder and the program algorithm. The car has the advantages of simple structure, few transmission parts and low cost, which can realize a good identification of different race track environment and adapt to the changes of different race track barriers.

【技术实现步骤摘要】
一种自控行走越障小车
本技术涉及无碳小车车模的设计与制造领域，具体涉及一种重力势能驱动的自控行走越障小车。
技术介绍
随着人们节能环保意识的提升，无碳理念更加深入人心，也越来越多的被人们当做研究的课题。无碳小车越障竞赛车模用于全国大学生工程训练综合能力竞赛，该竞赛目的在于深化实验教学改革，使学生将理论基础知识与工程实践有机结合，提升大学生工程创新意识、实践能力和团队合作精神。现有技术一般采用重力势能来驱动，完全由机械装置来驱使小车以固定的轨迹行走。新一届竞赛命题的改革增加了项目：小车应具有赛道障碍识别、轨迹判断及自动转向功能和制动功能.这些功能由机械或电控装置自动实现。
技术实现思路
本技术针对新的命题题目，提供一种结构简单，成本低廉，传动平稳，适用性强且能实现小车功能的设计方案。本技术的设计方案如下：一种重力势能驱动的自控行走越障小车，包括车底板、车底板上面安装的能量转换装置、驱动装置、转向装置、电控系统以及制动装置。能量转换装置包括固定在车底板前面的砝码支撑架、安装在支撑架顶部的定滑轮以及安装滑轮的支撑架；具体操作是一定重量的砝码悬挂在支撑架内，具有足够强度的细线一端连接砝码，然后绕过定本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种越障自行小车，包括车底板，其特征是所述的车底板上设置的能量转换机构、驱动机构、转向机构、制动机构和电控系统，所述的能量转换机构包括紧固在车底板前端的砝码支撑架、安装在支撑架顶部的定滑轮，砝码悬挂在支撑架内，具有足够强度的细线一端连接砝码，然后绕过定滑轮，绕在绕线轴上；所述的驱动机构包括绕线轴、传动轴和驱动轴及两级齿轮传动，绕线轴左端安装一锥形绕线轮，绕线轴右端安装的大齿轮一与传动轴右端的小齿轮一啮合为第一级齿轮传动，传动轴左端的大齿轮二与驱动轴左端的小齿轮二啮合为第二级齿轮传动，后轮为单轮驱动，左后轮紧固在驱动轴左端，右后轮通过轴承与驱动轴右端配合安装；所述的转向机构包括舵机和与舵机相连接...

【技术特征摘要】
1.一种越障自行小车，包括车底板，其特征是所述的车底板上设置的能量转换机构、驱动机构、转向机构、制动机构和电控系统，所述的能量转换机构包括紧固在车底板前端的砝码支撑架、安装在支撑架顶部的定滑轮，砝码悬挂在支撑架内，具有足够强度的细线一端连接砝码，然后绕过定滑轮，绕在绕线轴上；所述的驱动机构包括绕线轴、传动轴和驱动轴及两级齿轮传动，绕线轴左端安装一锥形绕线轮，绕线轴右端安装的大齿轮一与传动轴右端的小齿轮一啮合为第一级齿轮传动，传动轴左端的大齿轮二与驱动轴左端的小齿轮二啮合为第二级齿轮传动，后轮为单...

【专利技术属性】
技术研发人员：田乙玄，宋博威，宋旭亮，
申请(专利权)人：田乙玄，
类型：新型
国别省市：河北,13