一种翻转式越障车制造技术

本实用新型专利技术公开了一种翻转式越障车，包括两个对称设置的履带式车轮、及夹在两个履带式车轮之间的自由转动的中轴。中轴上固定连接有翻转车体，翻转车体与中轴同步转动。翻转车体包括两根旋转杆、及自由轮，所述两根旋转杆并行排布组成了翻转车体的框架结构，自由轮转动连接在框架结构的顶端。翻转车体上设有控制电路系统，控制电路系统用于判断路况、控制两个履带式车轮的行进、及翻转车体的翻转越障。翻转式越障车具备极强越障能力、强大灵活性和一定载体性，能实现针对复杂地形下的越障侦查与运输工作，在极为简单负载框架使车体可以负载很多重量，在车体自带的旋转中轴上，可以方便地添加摄像头，实现实时监测。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种越障车，尤其是一种具有手动控制模式和自动控制模式的翻转式越障车。
技术介绍
在狭小、危险的复杂地形情况下，工作人员都无法直接进入探测内部情况，导致没办法完成任务。例如，在狭小的地下溶洞中进行地质探测，在火灾现场中进行先行检测，在现代战争中进行复杂地形情况下的军情侦测等等。当面对这些特殊情况，使用机器设备帮助人们完成相应的工作，不仅能大幅度提高工作效率，更能尽可能地避免人员伤亡。但在地面环境复杂，地形特点多样的情况下，一般的四驱车和履带车根本无法完成越障要求。根据对各种复杂地形的分析研究，发现主要难以翻越的地形一般是多层阶梯、狭小的缝隙、较宽的沟壑，一般的机器小车因为结构简单和运动方式单一的限制，都只能完成简单的平路移动，对于翻转、倾斜车体等难度动作无法完成。国内外已有的越障小车，主要都是针对极为崎岖的路面，如有很多碎石的砂石路，大部分都会选择采用多个独立轮或者是机械脚来完成越障，但是对于阶梯沟壑和狭缝就很难完成越障，具有较高的越障限制。其内部的结构都极为复杂，会占用很多可以用于装载设备的空间，并且大多小车都采用类似汽车的形状，装载设备的平台都是在轮子所支撑的平台上，虽然有较大的空间，但装载设备的灵活度很低。无论是远距离操控机器设备，还是实现机器设备的自动控制，都需要机器设备本身具备极强的越障能力，强大的灵活性和一定的载体性，从而适应各种特殊地质环境，并能装载各种侦测设备。
技术实现思路
r>为了解决现有技术的不足，本技术提出了一种翻转式越障车。本翻转式越障车具备极强越障能力、强大灵活性和一定的载体性。本技术采用如下技术方案：一种翻转式越障车，包括两个对称设置的履带式车轮、及夹在两个履带式车轮之间的自由转动的中轴，所述中轴上固定连接有翻转车体，翻转车体与中轴同步转动；所述翻转车体包括两根旋转杆、及自由轮，所述两根旋转杆并行排布组成了翻转车体的框架结构，自由轮转动连接在框架结构的顶端；所述翻转车体上设有控制电路系统，控制电路系统用于判断路况、控制两个履带式车轮的行进、及翻转车体的翻转越障。进一步地，翻转式越障车还包括两个行进电机、一个翻转电机、及一个自由轮角度控制电机；所述两个行进电机分别驱动两个履带式车轮行进；所述翻转电机安装在翻转车体上，所述翻转电机的输出轴上固定有翻转齿轮，所述中轴上固定有直径大于翻转齿轮的中轴齿轮，翻转齿轮与中轴齿轮咬合，中轴齿轮放大翻转电机的转矩并带动中轴翻转；所述自由轮角度控制电机用于调整自由轮到中轴的直线距离；所述行进电机、翻转电机、及自由轮角度控制电机分别连通控制电路系统。进一步地，所述旋转杆的顶端连接有角度控制轴，角度控制轴连接有并行排布的角度调整杆，所述自由轮连接在角度调整杆的顶端，所述自由轮角度控制电机安装在角度调整杆上，自由轮角度控制电机的输出轴上固定有角度控制齿轮，所述角度控制轴上固定有直径大于角度控制齿轮的角度控制轴齿轮，角度控制齿轮与角度控制轴齿轮咬合，角度控制轴齿轮放大自由轮角度控制电机的转矩并带动角度调整杆转动，改变自由轮到中轴的直线距离，实现不同的越障动作。进一步地，所述翻转车体上安装有电源，电源为行进电机、翻转电机、及控制电路系统上电；所述中轴上套接有四个导通环，四个导通环包括两个用于导电的电源正极环和电源负极环、及两个用于通信的串口通信TXD环和RXD环，翻转车体上设有四个与导通环适配的导通触头，导通触头与导通环导通实现翻转车体旋转动作过程中两个行进电机、翻转电机和自由轮角度控制电机的通电，保证控制电路系统的控制信号传递。进一步地，所述两个履带式车轮均包括首端的驱动轮、中间的支撑轮、及尾端的从动轮，所述驱动轮、支撑轮、及从动轮上覆盖有履带，所述驱动轮、支撑轮、及从动轮的轮轴两侧分别连接有轮轴连杆；所述行进电机安装在驱动轮内侧。进一步地，所述翻转车体上安装有用于判断方向角度的三轴数字罗盘、及用于判断车体运动状态的三轴加速度传感器，所述中轴两侧固定有用于测定周围障碍物的测障传感器；所述三轴数字罗盘、三轴加速度传感器、及测障传感器均连通控制器，控制器通过无线通讯模块连接有遥控器。进一步地，所述测障传感器有两组，每组有三个测障传感器，其中一组的三个测障传感器分别测前方、上方、及下方的障碍物，另一组的三个测障传感器分别测后方、上方、及下方的障碍物。进一步地，所述无线通讯为无线蓝牙通讯或/可见光通讯；所述遥控器为无线手柄或/手机终端或/上位机。进一步地，所述并行排布的两根旋转杆之间预留有安装空间，预留的安装空间安装有摄像头、红外探测仪、及机械爪。更进一步地，所述角度调整杆一端安装自由轮，另一端安装有机械爪，机械爪用于承载物品；所述自由轮角度控制电机带动角度调整杆绕角度控制轴转动，翻转式越障车在越障或行进时，机械爪在并行排布的两根旋转杆之间静止或者上下转动；翻转式越障车停止机械爪装卸物品时，自由轮角度控制电机带动角度调整杆绕角度控制轴转动，使机械爪向外转动位于翻转式越障车一端。采用如上技术方案取得的有益技术效果为：翻转式越障车具备极强越障能力、强大灵活性和一定载体性，能实现针对复杂地形下的越障侦查与运输工作，在极为简单负载框架使车体可以负载很多重量，在车体自带的旋转中轴上，可以方便地添加摄像头，实现实时监测。附图说明图1为翻转式越障车三维立体图。图2为图1的主视图。图3为图1的俯视图。图4为图1的左视图。图5为翻转车体结构示意图。图6为区别视角的翻转车体结构示意图。具体实施方式结合附图1至5对本技术的具体实施方式做进一步说明：一种翻转式越障车，包括两个对称设置的履带式车轮、及夹在两个履带式车轮1之间的自由转动的中轴2，所述中轴上固定连接有翻转车体3，翻转车体与中轴同步转动。全方位转动的中轴使车体的重心位置可以在一定程度内转移，使小车能够完成多种不同的翻转越障动作。翻转车体包括两根旋转杆、及自由轮4，所述两根旋转杆并行排布组成了翻转车体的框架结构，自由轮4转动连接在框架结构的顶端。翻转车体上设有控制电路系统，控制电路系统用于判断路况、控制两个履带式车轮的行进、及翻转车体的翻转越障。翻转式越障车包括两个行进电机、一个翻转电机、及一个自由轮角度控制电机。两个行进电机22分别驱动两个履带式车轮1行进。翻转电机25安装在翻转车体3上，所述翻转电机25的输出轴上固定有翻转齿轮24，所本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种翻转式越障车，其特征在于，包括两个对称设置的履带式车轮、及夹在两个履带式车轮之间的自由转动的中轴，所述中轴上固定连接有翻转车体，翻转车体与中轴同步转动；所述翻转车体包括两根旋转杆、及自由轮，所述两根旋转杆并行排布组成了翻转车体的框架结构，自由轮转动连接在框架结构的顶端；所述翻转车体上设有控制电路系统，控制电路系统用于判断路况、控制两个履带式车轮的行进、及翻转车体的翻转越障。

【技术特征摘要】
1.一种翻转式越障车，其特征在于，包括两个对称设置的履带式车轮、及夹在两个履带
式车轮之间的自由转动的中轴，所述中轴上固定连接有翻转车体，翻转车体与中轴同步转动；
所述翻转车体包括两根旋转杆、及自由轮，所述两根旋转杆并行排布组成了翻转车体的
框架结构，自由轮转动连接在框架结构的顶端；
所述翻转车体上设有控制电路系统，控制电路系统用于判断路况、控制两个履带式车轮
的行进、及翻转车体的翻转越障。
2.根据权利要求1所述的一种翻转式越障车，其特征在于，还包括两个行进电机、一个
翻转电机、及一个自由轮角度控制电机；
所述两个行进电机分别驱动两个履带式车轮行进；
所述翻转电机安装在翻转车体上，所述翻转电机的输出轴上固定有翻转齿轮，所述中轴
上固定有直径大于翻转齿轮的中轴齿轮，翻转齿轮与中轴齿轮咬合，中轴齿轮放大翻转电机
的转矩并带动中轴翻转；
所述自由轮角度控制电机用于调整自由轮到中轴的直线距离；
所述行进电机、翻转电机、及自由轮角度控制电机分别连通控制电路系统。
3.根据权利要求2所述的一种翻转式越障车，其特征在于，所述旋转杆的顶端连接有角
度控制轴，角度控制轴连接有并行排布的角度调整杆，所述自由轮连接在角度调整杆的顶端，
所述自由轮角度控制电机安装在角度调整杆上，自由轮角度控制电机的输出轴上固定有角度
控制齿轮，所述角度控制轴上固定有直径大于角度控制齿轮的角度控制轴齿轮，角度控制齿
轮与角度控制轴齿轮咬合，角度控制轴齿轮放大自由轮角度控制电机的转矩并带动角度调整
杆转动，改变自由轮到中轴的直线距离，实现不同的越障动作。
4.根据权利要求2所述的一种翻转式越障车，其特征在于，所述翻转车体上安装有电源，
电源为行进电机、翻转电机、及控制电路系统上电；
所述中轴上套接有四个导通环，四个导通环包括两个用于导电的电源正极环和电源负极
环、及两个用于通信的串口通信TXD环和RXD环，翻转车体上设有四个与导通环适配的导通
触...

【专利技术属性】
技术研发人员：华成军，陈欣，刘玉弯，李晓霞，周广生，刘尊年，
申请(专利权)人：青岛理工大学，
类型：新型
国别省市：山东;37