The invention discloses a human robot mechanism with flexible communion brake motor, which belongs to the technical field of robot, including motor shell and flexible motor brake mechanism, the flexible motor brake mechanism includes the brake head, brake control relay, brake head blocking column and waveform spring, the brake block is arranged on the column head the brake under the control relay, the multi finger brake head through the baffle, the wave spring and the spring are fixed by the brake control relay pushes the brake head blocking column moves up and down, the soft switching of motor brake mechanism for brake working condition or brake release status. The invention has the advantages of simple braking structure, low cost, no need to substantially change the size of the motor, fully providing the brake flexibility mechanism through the two stage brake distance, and simple braking control, and only needs to control the relay to cut off the electricity, so that the purpose of braking and releasing can be realized.
【技术实现步骤摘要】
一种与人共融机器人用柔性电机刹车机构
本专利技术涉及一种电机刹车机构,特别是涉及一种与人共融机器人用柔性电机刹车机构,属于机器人
技术介绍
目前,传统的电机刹车机构主要包括电磁抱闸、能耗制动、反接制动;电磁抱闸刹车机构:通电时,电磁力使抱闸装置分开,电机可以转动,停电时,由于内部失去磁力,弹簧使抱闸装置合上,电机停转,这种刹车机构会增大电动机尺寸,刹车过程会产生热量,长时间应用后磨损增大,需要更换零部件机构;能耗制动刹车机构:在电动机脱离三相交流电源之后,定子绕组上加一个直流电压,即通入直流电流,利用转子感应电流与静止磁场的作用达到制动的目的;反接制动刹车机构:在电动机切断正常运转电源的同时改变电动机定子绕组的电源相序,使之有反转趋势而产生较大的制动力矩的方法;反接制动的实质,使电动机欲反转而制动,因此当电动机的转速接近零时,应立即切断反接转制动电源,否则电动机会反转,能耗制动和反接制动均需要精确的控制,否则刹车不能产生良好的停转目的。
技术实现思路
本专利技术的主要目的是为了提供一种与人共融机器人用柔性电机刹车机构,具有柔性、结构简单、易于控制的特点,避免造成刚性急停产生大量热量和零部件磨损,减小电动机尺寸。本专利技术的目的可以通过采用如下技术方案达到:一种与人共融机器人用柔性电机刹车机构,包括电机外壳及设置在所述电机外壳内的柔性电机刹车机构,所述柔性电机刹车机构包括多指刹车头、刹车控制继电器、刹车头挡柱和波形弹簧,所述刹车控制继电器固定在电机外壳上,所述刹车头挡柱设置在所述刹车控制继电器的下方,所述多指刹车头的下方设有挡板,所述多指刹车头的上方设 ...
【技术保护点】
一种与人共融机器人用柔性电机刹车机构,包括电机外壳(7)及设置在所述电机外壳(7)内的柔性电机刹车机构,其特征在于:所述柔性电机刹车机构包括多指刹车头(1)、刹车控制继电器(2)、刹车头挡柱(3)和波形弹簧(4),所述刹车控制继电器(2)固定在电机外壳(7)上,所述刹车头挡柱(3)设置在所述刹车控制继电器(2)的下方,所述多指刹车头(1)的下方设有挡板(5),所述多指刹车头(1)的上方设有卡簧(6),所述多指刹车头(1)通过所述挡板(5)、所述波形弹簧(4)和所述卡簧(6)进行固定,由所述刹车控制继电器(2)推动所述刹车头挡柱(3)上下运动,切换所述柔性电机刹车机构为刹车工作状态或刹车释放状态。
【技术特征摘要】
1.一种与人共融机器人用柔性电机刹车机构,包括电机外壳(7)及设置在所述电机外壳(7)内的柔性电机刹车机构,其特征在于:所述柔性电机刹车机构包括多指刹车头(1)、刹车控制继电器(2)、刹车头挡柱(3)和波形弹簧(4),所述刹车控制继电器(2)固定在电机外壳(7)上,所述刹车头挡柱(3)设置在所述刹车控制继电器(2)的下方,所述多指刹车头(1)的下方设有挡板(5),所述多指刹车头(1)的上方设有卡簧(6),所述多指刹车头(1)通过所述挡板(5)、所述波形弹簧(4)和所述卡簧(6)进行固定,由所述刹车控制继电器(2)推动所述刹车头挡柱(3)上下运动,切换所述柔性电机刹车机构为刹车工作状态或刹车释放状态。2.根据权利要求1所述的一种与人共融机器人用柔性电机刹车机构,其特征在于:所述电机外壳(7)内设有电机,所述电机与电机输出轴(8)连接,所述多指刹车头(1)、所述挡板(5)和所述波形弹簧(4)均套设在所述电机输出轴(8)上,所述多指刹车头(1)跟随所述电机输出轴(8)转动。3.根据权利要求2所述的一种与人共融机器人用柔性电机刹车机构,其特征在于:所述多指刹车头(1)设置在所述挡板(5)与所述波形弹簧(4)之间,所述波形弹簧(4)设置在所述多指刹车头(1)与所述卡簧(6)之间。4.根据权利要求2所述的一种与人共融机器人用柔性电机刹车机构,其特征在于:所述多指刹车头(1)通过所述挡板(5)、所述波形弹簧(4)和所述卡簧(6)进行轴向挤压固定。5.根据权利要求2所述的一种与人共融机器人用柔性电机刹车机构,...
【专利技术属性】
技术研发人员:卢钰,骆敏舟,吕自贵,韦老发,陈赛旋,刘志鹏,陆海,
申请(专利权)人:江苏集萃智能制造技术研究所有限公司,
类型:发明
国别省市:江苏,32
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